【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达领域，尤其是涉及到一种激光雷达的盲区消除方法及装置、介质和设备。
技术介绍
1、激光雷达是智能辅助驾驶系统中最重要的环境感知器之一，与前向激光雷达不同，补盲激光雷达主要覆盖近车身的区域，在行驶过程中，或泊车过程中进行侧方或后方障碍物的探测。车身侧方或后方预设范围内出现障碍物时，激光雷达会识别目标并发出警告。
2、现阶段，激光雷达的最远探测距离一般在30米内，原理上采用flash纯固态结构设计，收发模块选择垂直腔面射型激光器(vertical cavitiy surface emitting laser，简称vcsel)和单光子雪崩二极管(single photon avalanche diode，简称spad)作为光源和探测器，实现在短时间直接发射出覆盖大片探测区域的激光，并接收光脉冲来完成对场景探测。然而，由于发射模块和接收模块有一定水平距离，导致在近距离探测时水平出现视野盲区，水平视场角(horizontal field of view，简称hfov)减小的情况。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种激光雷达的盲区消除方法及装置、介质和设备，解决了现有方法在近距离探测时，水平方向出现视野盲区，水平视场角减小的问题。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种激光雷达的盲区消除方法，包括：
3、根据所述激光雷达的目标探测距离确定视场角损失，其中，所述视场角损失包括发射模块以及接收模块的水平视场角的差异；
4、根据
5、可选地，所述目标探测距离，包括：
6、所述接收模块中，远离所述发射模块的通道探测到的目标的距离在z轴方向的投影距离；其中，所述z轴方向指向车辆行驶的正前方。
7、可选地，所述调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度，包括：
8、调整第一调节机构，以使得所述第一调节机构带动所述接收模块向靠近所述发射模块的方向偏转，所述第一调节机构与所述接收模块相连；
9、和/或，
10、调整第二调节机构，以使得所述第二调节机构带动发射模块向靠近所述接收模块的方向偏转，所述第二调节机构与所述发射模块相连。
11、可选地，所述根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述接收模块的偏转角度，包括：
12、根据目标探测距离，查询预先标定的偏转查询表，并根据所述偏转查询表，确定相应的接收模块偏转角度；
13、其中，所述目标探测距离、所述视场角损失及所述偏转角度的关系预先标定于所述偏转查询表中。
14、可选地，在所述调整所述接收模块的偏转角度之前，所述方法还包括：
15、若所述目标探测距离大于预设距离上限，则保持所述接收模块的偏转角度为0度；
16、若所述目标探测距离小于预设距离下限，则调整所述接收模块的偏转角度至预设最大角度。
17、可选地，在所述调整所述接收模块的偏转角度之后，所述方法还包括：
18、实时监测所述目标探测距离，并在所述目标探测距离变化时，重新根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度。
19、根据本申请的另一方面，提供了一种激光雷达的盲区消除装置，所述装置包括：
20、参数获取模块，用于根据激光雷达的目标探测距离确定视场角损失，其中，所述视场角损失包括发射模块以及接收模块的水平视场角的差异；
21、盲区消除模块，用于根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度，以使所述接收模块的视场角和所述发射模块的视场角重叠度增大。
22、可选地，目标探测距离，包括：
23、所述接收模块中，远离所述发射模块的通道探测到的目标的距离在z轴方向的投影距离；其中，所述z轴方向指向车辆行驶的正前方。
24、可选地，所述盲区消除模块用于：
25、调整第一调节机构，以使得所述第一调节机构带动所述接收模块向靠近所述发射模块的方向偏转，所述第一调节机构与所述接收模块相连；
26、和/或，
27、调整第二调节机构，以使得所述第二调节机构带动发射模块向靠近所述接收模块的方向偏转，所述第二调节机构与所述发射模块相连。
28、可选地，所述盲区消除模块用于：
29、根据目标探测距离，查询预先标定的偏转查询表，并根据所述偏转查询表，确定相应的接收模块偏转角度；
30、其中，所述目标探测距离、所述视场角损失及所述偏转角度的关系预先标定于所述偏转查询表中。
31、可选地，所述盲区消除模块用于：
32、若所述目标探测距离大于预设距离上限，则保持所述接收模块的偏转角度为0度；
33、若所述目标探测距离小于预设距离下限，则调整所述接收模块的偏转角度至预设最大角度。
34、可选地，所述盲区消除模块用于：
35、实时监测所述目标探测距离，并在所述目标探测距离变化时，重新根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度。
36、根据本申请又一个方面，提供了一种介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述激光雷达的盲区消除方法。
37、根据本申请再一个方面，提供了一种设备，包括存储介质和处理器，所述存储介质存储有计算机程序所述处理器执行所述计算机程序时实现上述激光雷达的盲区消除方法。
38、借由上述技术方案，本申请考虑到视野盲区取决于激光雷达与目标物体之间的目标探测距离，因此通过检测目标探测距离确定发射模块和接收模块在水平方向上的视场角损失，进而在不同目标探测距离下调整发射模块和/或接收模块的偏转角度，增大发射模块视场角和接收模块视场角的重叠度，减小视野盲区，解决了近距离探测时出现盲区，导致真实视场角减小的问题。此外，由于该实施例仅转动发射模块或接收模块即可消除盲区，因此可保持原有收发芯片收发点数，不增加更多的激光器和热量，没有能量冗余和激光器或探测器点数设计冗余，在消除盲区的同时不产生额外的硬件资源消耗，降低生产成本。
39、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种激光雷达的盲区消除方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标探测距离，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述接收模块的偏转角度，包括：根据目标探测距离，查询预先标定的偏转查询表，并根据所述偏转查询表，确定相应的接收模块偏转角度；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调整所述接收模块的偏转角度之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调整所述接收模块的偏转角度之后，所述方法还包括：
7.一种激光雷达的盲区消除装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的盲区消除方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标探测距离，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述接收模块的偏转角度，包括：根据目标探测距离，查询预先标定的偏转查询表，并根据所述偏转查询表，确定相应的接收模块偏转角度；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔺百杨，王石峰，胡波平，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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