【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种机器人视觉平衡控制装置及方法。
技术介绍
1、机器人(robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。机器人在应用时，其视觉一般通过监测组件进行完成，监测组件一般由摄像单元、传输单元以及存储单元等设备进行构成，在进行移动时，其视觉平衡则是必须要考虑到的，这样才能够呈现一个更加完美的视觉拍摄结果。
2、现有技术中，在专利公告号为“cn114704733b”的专利中公开了“一种自动驾驶系统测试用机器人视觉平衡控制装置，包括：弧形安装环，弧形安装环的内腔活动安装有与之相适配的连接球，连接球的上端固定连接有安装座，安装座的上表面安装有监测组件；悬吊杆，悬吊杆固定在连接球的外侧壁下端并竖直设置；多个弧形贴合板呈环形阵列分布贴合在固定块的外侧壁；有益效果为：通过在连接球的下端固定连接有安装座，密封筒的内腔填充有液压油，密封筒的内腔通过阻尼细管与环形管连通，当监测组件受到震动时，能够对连接杆的滑动产生阻尼的效果，以此能够对监测组件受到的震动进行缓冲减震，因而避免了本装置受到震动而影响对路况的监测”
3、然后在现有技术中，机器人在移动时，通常只是将监测设备固定于机器人框架内，这样就使
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机器人视觉平衡控制装置及方法，旨在解决现有技术中的机器人在移动时，通常只是将监测设备固定于机器人框架内，这样就使得机器人在颠簸时，容易导致视觉监测设备不能够更加稳定的进行作业，使得视觉平衡被打破，从而导致视觉拍摄结果出现差异，无法持续稳定的进行视觉拍摄的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种机器人视觉平衡控制装置，包括：
4、支撑环；
5、底盘，设置于所述支撑环的内侧；
6、调节筒，转动连接于所述底盘的顶部；以及
7、视觉监测组件，活动设置于所述调节筒的顶部；
8、还包括：
9、缓冲腔室，开设于所述支撑环的内部；
10、平衡调节机构，其设有多组，用于将所述底盘和支撑环进行连接；
11、每组所述平衡调节机构均包括：
12、流通孔，开设于所述支撑环的一侧内表面并与所述缓冲腔室连通；
13、套筒，固定于所述支撑环的内表面的缓冲腔室处；
14、密封塞，滑动连接于所述套筒内；
15、第一万向槽，开设于所述底盘的圆周表面；
16、第一万向球，转动连接于所述第一万向槽内；
17、第二万向槽，开设于所述第一万向球的圆周表面；
18、第二万向球,转动连接于所述第二万向槽内；
19、连接杆，其两端分别与所述第二万向球和密封塞固定；
20、弹簧，设置于所述套筒的外侧。
21、作为本专利技术一种优选的方案，所述第一万向槽开口处的直径小于所述第一万向球的直径，所述第二万向槽开口处的直径小于所述第二万向球的直径。
22、作为本专利技术一种优选的方案，多个所述弹簧的一端均与所述底盘的圆周表面固定，多个所述弹簧的另一端均与所述支撑环的内表面固定。
23、作为本专利技术一种优选的方案，所述支撑环的上下表面分别设置有进料口和出料口，所述进料口和出料口处均连接有密封盖，所述缓冲腔室用于容纳缓冲液。
24、作为本专利技术一种优选的方案，所述调节筒的顶部固定有两个固定板，两个所述固定板相靠近的端部之间转动连接有转轴，所述视觉监测组件固定于所述转轴的圆周表面上。
25、作为本专利技术一种优选的方案，还包括角度调节机构，所述角度调节机构由横向角度调节机构与纵向角度调节机构构成，用于调节所述视觉监测组件的角度。
26、作为本专利技术一种优选的方案，所述纵向角度调节机构包括：
27、t形槽，开设于所述调节筒的一侧内壁；
28、t形滑块，滑动连接于所述t形槽内并与其相匹配；
29、条形齿条，位于所述调节筒内并固定于所述t形滑块的一侧端；
30、第一齿轮，固定于所述转轴的圆周表面并与所述条形齿条相啮合；
31、第一电机，固定于所述调节筒的一侧内壁；以及
32、第二齿轮，固定于所述第一电机的输出端表面并与所述条形齿条相啮合。
33、作为本专利技术一种优选的方案，所述横向角度调节机构包括：
34、第二电机，固定于所述底盘的顶部；
35、第三齿轮，固定于所述第二电机输出端的表面；
36、环形齿条，固定于所述调节筒的圆周内壁并与所述第三齿轮相啮合。
37、作为本专利技术一种优选的方案，所述底盘的底部固定设置有配重底座。
38、一种机器人视觉平衡控制装置的方法，包括如下步骤：
39、s1、在进行视觉监测组件的纵向角度调节时，通过启动纵向调节机构中第一电机，第一电机的输出端带动第二齿轮转动，由于条形齿条的位置被t形滑块嵌入滑动连接于t形槽内限定，使得条形齿条的位置只能上下移动，使得第二齿轮转动时带动条形齿条移动，条形齿条带动相啮合的第一齿轮转动，从而使得固定于第一齿轮表面的视觉监测组件能够进行纵向角度调节；
40、s2、在进行视觉监测组件的横向角度调节时，通过启动横向调节机构中第二电机，第二电机的输出端带动第三齿轮转动，由于第三齿轮与环形齿条相啮合，从而使得环形齿条带动调节筒在底盘的顶部转动，视觉监测组件通过固定板和转轴支撑于调节筒的顶部，从而使得视觉监测组件能够进行横向角度调节；
41、s3、在底盘不平衡或受到抖动时，会带动视觉监测组件不平衡产生倾斜，此时底盘倾斜后第一万向槽内的第一万向球进行转动摩擦，底盘一侧挤压第一万向球，由于第二万向球转动连接于第二万向槽内，从而使得底盘倾斜时，能够不计角度的将挤压力传递至第二万向球上，最后使得连接杆带动密封塞向套筒内滑动，向套筒内挤压缓冲腔室内的缓冲液，同时底盘另一侧则拉动密封塞，从套筒内向外拉动密封塞，使得套筒内进入更多缓冲液，此时通过缓冲腔室内设有的多个上挡板和下挡板，使得缓本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人视觉平衡控制装置，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：所述第一万向槽(12)开口处的直径小于所述第一万向球(13)的直径，所述第二万向槽(14)开口处的直径小于所述第二万向球(15)的直径。
3.根据权利要求2所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：多个所述弹簧(23)的一端均与所述底盘(11)的圆周表面固定，多个所述弹簧(23)的另一端均与所述支撑环(1)的内表面固定。
4.根据权利要求3所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：所述支撑环(1)的上下表面分别设置有进料口和出料口，所述进料口和出料口处均连接有密封盖(20)，所述缓冲腔室(19)用于容纳缓冲液。
5.根据权利要求4所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：所述调节筒(2)的顶部固定有两个固定板(301)，两个所述固定板(301)相靠近的端部之间转动连接有转轴(302)，所述视觉监测组件(3)固定于所述转轴(302)的圆周表面上。
6.根据权利要求5所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于
7.根据权利要求6所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：所述纵向角度调节机构包括：
8.根据权利要求7所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：所述横向角度调节机构包括：
9.根据权利要求8所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：所述底盘(11)的底部固定设置有配重底座(4)。
10.一种机器人视觉平衡控制装置的方法，应用于权利要求1-9中任意一项所述的一种机器人视觉平衡控制装置中，其特征在于，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人视觉平衡控制装置，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：所述第一万向槽(12)开口处的直径小于所述第一万向球(13)的直径，所述第二万向槽(14)开口处的直径小于所述第二万向球(15)的直径。
3.根据权利要求2所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：多个所述弹簧(23)的一端均与所述底盘(11)的圆周表面固定，多个所述弹簧(23)的另一端均与所述支撑环(1)的内表面固定。
4.根据权利要求3所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：所述支撑环(1)的上下表面分别设置有进料口和出料口，所述进料口和出料口处均连接有密封盖(20)，所述缓冲腔室(19)用于容纳缓冲液。
5.根据权利要求4所述的一种机器人视觉平衡控制装置，其特征在于：所述调节筒(2)的顶部固定有两个固定板(301)，两个...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋慧，王刚，张卫星，宋海燕，周新院，邵瑞影，郑义，
申请(专利权)人：青岛黄海学院，
类型：发明
国别省市：
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