【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆v2x(vehicle to everything)，具体涉及一种基于v2x实现的车辆压线预警方法及其系统、计算机可读存储介质、车载终端。
技术介绍
1、随着车辆的普及和智能驾驶技术的发展以及5g通信技术的普及，车载v2x应用的要求与日俱增，v2x国际标准及国家标准相继出台，v2x相关功能的应用场景方案变得越来越重要。
2、在车辆行驶过程中，车辆压线行驶会占用了侧边车道，导致同向后面车辆不能超车或者对向车辆不易避让，从而造成交通事故的发生。随着车辆驾驶辅助系统的应用，已有部分车型的驾驶辅助系统能够具备车辆压线预警功能，旨在使车辆驾驶员能对车辆压线的状态进行及时发现及预判，从而提醒驾驶员及早规避风险，减少交通事故的发生。
3、在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有车辆压线预警方案至少存在以下技术问题：
4、(1)使用感知设备检测车道线时，在雨天等感知设备视线受阻的环境下感知准确率不够理想，且在车道线褪色、损坏等情况下感知准确率也会下降，导致感知设备可能会发生误判，使得车辆压线预警出现误预警或漏预警；
5、(2)国内对于双黄虚实线(即一条实线一条虚线)有特别的规定，在虚线侧允许压线，在实线侧不允许压线，但现有车辆压线预警对此没有足够的判断导致对于部分本可压线的场景，可能报出与不可压线相同的预警，对驾驶员造成干扰，导致驾驶体验的下降。
6、(3)国内对于公交车专用道有特别的规定，每天特定时间内限行，其余时间运行其他车辆越线行驶，但现有车辆压线预警对此没
7、综上，目前车辆压线预警方案存在准确性低和误判率高的缺陷，而且目前v2x的国家标准中尚没有覆盖车辆压线预警场景，因此有必要提出一种基于v2x实现的车辆压线预警方案，既能够克服目前车辆压线预警方案存在的缺陷，也能够适应智能驾驶技术的发展需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种基于v2x实现的车辆压线预警方法及其系统、计算机可读存储介质、车载终端，解决目前车辆压线预警的准确性低和误判率高的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术的第一方面提出一种车辆压线预警方法，所述方法包括：
3、接收rsu发送的车道标线消息；其中，所述车道标线消息至少包括至少一条车道标线的多个离散点位置信息和种类信息；
4、获取本车位置信息；
5、根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线；
6、当确定本车非违规压线时，输出第一级预警提示信息或不输出压线预警提示信息；当确定本车违规压线时，输出第二级预警提示信息。
7、优选地，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
8、当所述车道标线消息仅包括第一车道标线的多个离散点位置信息和种类信息时，根据所述本车位置信息和所述第一车道标线的多个离散点位置信息确定本车是否压所述第一车道标线；
9、当本车不压所述第一车道标线时，确定本车未出现违规压线或非违规压线；
10、当本车压所述第一车道标线且所述第一车道标线的种类信息为虚线时，确定本车非违规压线；当本车压所述第一车道标线且所述第一车道标线的种类信息为实线、公交车道专用线、导流线边界线中的任一种时，确定本车违规压线。
11、优选地，所述根据所述本车位置信息和所述第一车道标线的多个离散点位置信息确定本车是否压所述第一车道标线，包括：
12、根据所述本车位置信息和所述第一车道标线的多个离散点位置信息确定所述第一车道标线是否满足预设的距离条件；其中，所述预设的距离条件为车道标线上与本车最近的两个离散点与本车的距离均小于或等于预设距离阈值；
13、当所述第一车道标线不满足所述距离条件时，确定本车不压所述第一车道标线；当所述第一车道标线满足所述距离条件时，获取本车宽度和本车长度，并根据所述第一车道标线上与本车最近的两个离散点位置信息、所述本车位置信息、所述本车宽度和所述本车长度确定本车是否压所述第一车道标线。
14、优选地，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
15、当所述车道标线消息包括第二车道标线的多个离散点位置信息和种类信息、第三车道标线的多个离散点位置信息和种类信息时，根据所述本车位置信息、所述第二车道标线的多个离散点位置信息以及所述第三车道标线的多个离散点位置信息确定所述第二车道标线和所述第三车道标线是否满足预设的距离条件；其中，所述预设的距离条件为车道标线上与本车最近的两个离散点与本车的距离均小于或等于预设距离阈值；
16、当所述第二车道标线和所述第三车道标线均满足所述距离条件，且所述第二车道标线和所述第三车道标线中的一条车道标线的种类信息为虚线，另一条车道标线的种类信息为实线时，根据所述本车位置信息、所述第二车道标线上与本车最近的两个离散点位置信息以及所述第三车道标线上与本车最近的两个离散点位置信息确定本车位于虚线侧还是位于实线侧，以及确定本车是否压所述第二车道标线或所述第三车道标线；
17、当本车位于虚线侧，且本车压所述第二车道标线或所述第三车道标线时，确定本车非违规压线；当本车位于实线侧，且本车压所述第二车道标线或所述第三车道标线时，确定本车违规压线。
18、优选地，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
19、当所述车道标线消息包括第二车道标线的多个离散点位置信息和种类信息、第三车道标线的多个离散点位置信息和种类信息时，根据所述本车位置信息、所述第二车道标线的多个离散点位置信息以及所述第三车道标线的多个离散点位置信息确定所述第二车道标线和所述第三车道标线是否满足预设的距离条件；其中，所述预设的距离条件为车道标线上与本车最近的两个离散点与本车的距离均小于或等于预设距离阈值；
20、当所述第二车道标线和所述第三车道标线均满足所述距离条件，且所述第二车道标线和所述第三车道标线均为实线时，连接所述第二车道标线上与本车最近的两个离散点得到第一线段，并连接所述第三车道标线上与本车最近的两个离散点得到第二线段；
21、确定所述第一线段和所述第二线段确定距离本车较近的一条线段，根据所述本车位置信息和该一条线段确定本车是否压该一条线段所对应的车道标线，当本车压该一条线段所对应的车道标线时，确定本车违规压线；当本车不压该一条线段所对应的车道标线，确定本车未出现违规压线或非违规压线。
22、优选地，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
23、当所述车道标线消息包括第二车道标线的多个离散点位置信息和种类信息、第三车道标线的多个离散点位置信息和种类信息时，根据所述本本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
3.根据权利要求2所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述本车位置信息和所述第一车道标线的多个离散点位置信息确定本车是否压所述第一车道标线，包括：
4.根据权利要求1所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
5.根据权利要求1所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
6.根据权利要求1所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
7.根据权利要求6所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征
8.根据权利要求5～7中任一项所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
9.根据权利要求1～7中任一项所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述接收RSU发送的车道标线消息，包括：
10.根据权利要求1～7中任一项所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述车道标线消息的消息结构至少包括第一位置信息字段、第一种类信息字段、第二位置信息字段、第二种类信息字段；
11.根据权利要求10所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述车道标线消息的消息结构还包括消息编号字段、RSU编号字段、车道标线数量字段中的至少一种，所述消息编号字段用于存入车道标线消息的编号信息，所述RSU编号字段用于存入发送车道标线消息的RSU的编号信息，所述车道标线数量字段用于存入车道标线数量信息。
12.一种基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述系统包括：
13.根据权利要求12所述的基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述压线确定模块包括第一确定子模块；
14.根据权利要求13所述的基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述第一确定子模块，具体用于：
15.根据权利要求12所述的基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述压线确定模块包括第二确定子模块；
16.根据权利要求12所述的基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述压线确定模块包括第二确定子模块；
17.根据权利要求12所述的基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述压线确定模块包括第二确定子模块；
18.根据权利要求17所述的基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述第二确定子模块，具体用于：
19.根据权利要求15～18中任一项所述的基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述第二确定子模块，还用于：
20.根据权利要求12～18中任一项所述的基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述RSU仅在预设时间段内发送关于公交车专用道的车道标线消息。
21.根据权利要求12～18中任一项所述的基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述车道标线消息的消息结构至少包括第一位置信息字段、第一种类信息字段、第二位置信息字段、第二种类信息字段；
22.根据权利要求21所述的基于V2X实现的车辆压线预警系统，其特征在于，所述车道标线消息的消息结构还包括消息编号字段、RSU编号字段、车道标线数量字段中的至少一种，所述消息编号字段用于存入车道标线消息的编号信息，所述RSU编号字段用于存入发送车道标线消息的RSU的编号信息，所述车道标线数量字段用于存入车道标线数量信息。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～11中任一项所述的基于V2X实现的车辆压线预警方法。
24.一种车载终端，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1～...
【技术特征摘要】
1.一种基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
3.根据权利要求2所述的基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述本车位置信息和所述第一车道标线的多个离散点位置信息确定本车是否压所述第一车道标线，包括：
4.根据权利要求1所述的基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
5.根据权利要求1所述的基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
6.根据权利要求1所述的基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
7.根据权利要求6所述的基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述本车位置信息和所述第二车道标线上与本车最近的两个离散点位置信息确定本车是否压所述第二车道标线，包括：
8.根据权利要求5～7中任一项所述的基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车道标线消息和所述本车位置信息确定本车是否违规压线或非违规压线，包括：
9.根据权利要求1～7中任一项所述的基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述接收rsu发送的车道标线消息，包括：
10.根据权利要求1～7中任一项所述的基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述车道标线消息的消息结构至少包括第一位置信息字段、第一种类信息字段、第二位置信息字段、第二种类信息字段；
11.根据权利要求10所述的基于v2x实现的车辆压线预警方法，其特征在于，所述车道标线消息的消息结构还包括消息编号字段、rsu编号字段、车道标线数量字段中的至少一种，所述消息编号字段用于存入车道标线消息的编号信息，所述rsu编号字段用于存入发送车道标线消息的rsu的编号信息，所述车道标线数量字段用于存入车道标线数量信息。
12.一种基于v2x实现的车辆压线预警系统，...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡之骏，李彤，梁志伟，杨波，李晓平，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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