【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程车辆，具体涉及一种可跨越障碍的工程车辆行走装置。
技术介绍
1、工程车辆是建筑和土木工程领域中不可或缺的重要工具，它们的设计和功能旨在解决各种复杂的工程挑战。这些车辆不仅仅是用于运输和搬运，它们还承担着挖掘、平整、压实、混凝土搅拌、道路铺设等多种关键任务。由于工程现场的复杂性和多样性，工程车辆通常需要具备灵活性、耐用性和高效性，以确保工程项目能够按时完成并达到预期的质量标准。这些车辆的工作装置经过精心设计，能够满足不同工程环境的需求，从而提高施工效率并降低人力成本。
2、工程车辆由于自身的应用场合的特殊性，在运载的过程中通常需要面临多种障碍物。障碍物的形态各异，现有的工程车辆为了解决越障难题，通常将底盘抬升，采用倾斜越障的方式，或者直接将车轮替换为履带式结构。然而，当障碍物的体积较为庞大时，履带式车轮结构，并不能较好地翻越，极易被卡导致无法前行。而倾斜越障的方式中，由于倾斜角度过大而极易造成侧翻。
技术实现思路
1、为实现大障碍物的轻松跨越，本专利技术提供一种可跨越障碍的工程车辆行走装置。本专利技术提供了如下的技术方案。
2、一种可跨越障碍的工程车辆行走装置，包括对称设置且结构相同的前轮组件和后轮组件；所述前轮组件包括控制组件以及互相连接的两个行走车架单元；每个所述行走车架单元包括主架板、传动组件和两个活动行走轮组件；所述活动行走轮组件包括：
3、齿条，固定设置在所述主架板的顶部；
4、齿轮和移动组件；所述移动组件滑
5、升降组件，设置在所述移动组件上；所述升降组件上设置有移动板，所述移动板通过所述升降组件驱动升降；所述移动板上设置有关节轴承；
6、车轮，其轮轴与所述关节轴承的内圈固定；前端的所述关节轴承的外圈顶部固定设置有控制轴；所述控制轴通过所述传动组件与所述控制组件传动配合；所述控制组件驱动两个所述控制轴同步转动，带动前端的两个所述车轮摆动相同幅度。
7、优选地，所述主架板沿长度方向开设有滑动槽；所述齿轮上固定设置有引导轴，所述引导轴穿过所述滑动槽，滑动设置在所述滑动槽内；所述移动组件包括：
8、第一c型架，其槽口的上下两端面与分别与所述齿轮的顶部和主架板的底部抵接；所述第一c型架的槽底与所述主架板的侧壁抵接；所述引导轴的两端分别与所述第一c型架的顶部转动连接；
9、移动电机，固定设置在所述第一c型架的顶部固定连接；所述移动电机的输出轴与所述引导轴传动连接。
10、优选地，所述升降组件包括：
11、第二c型架，其背部与所述第一c型架的背部固定连接；所述移动板的一端滑动设置在所述第二c型架的槽体内；
12、丝杠，穿过所述移动板，并与所述移动板螺纹配合；所述丝杠的两端分别与所述第二c型架的顶部和底部转动配合；
13、升降电机，固定设置在所述第二c型架的顶部；所述升降电机的输出轴与所述丝杠传动连接。
14、优选地，所述移动板的另一端开设有槽口；所述关节轴承的内环穿过并固定有转动轴，所述转动轴与所述槽口的两面侧壁转动连接。
15、优选地，所述车轮的内部设置有轮毂电机，所述轮毂电机的定子固定设置有安装轴，所述安装轴与所述关节轴承的外环一侧固定连接。
16、优选地，所述控制组件包括调节环和固定设置在工程车辆车体上的调节板；所述调节板内部中空，所述传动组件设置在所述调节板的内侧；所述传动组件包括：
17、齿环，固定设置在所述调节环的底部；
18、两个同步带轮，通过传动杆转动设置在所述调节板内部的两端；两个所述同步带轮通过同步带传动连接；一端的所述传动杆与同步带轮采用花键配合，其端部与所述控制轴的端部固定连接；
19、传动齿轮，与另一端的所述传动杆固定连接，所述传动齿轮与所述齿环啮合。
20、优选地，所述移动板的底部设置有支撑液压缸；所述支撑液压缸固定设置在所述第二c型架的槽体的底部。
21、优选地，相邻的所述主架板通过连接液压缸连接。
22、本专利技术有益效果：
23、本专利技术提出一种可跨越障碍的工程车辆行走装置，该装置设置了四个独立的行走车架单元，在进行越障时能够分体进行越障，多个车轮的移动和升降形成多个不同的车体支撑状态和行走状态，实现对障碍物的跨越，自驱的多个行走车架单元通过互相之间的配合，适合不同障碍状态的跨越。确保能够在车体整体水平的状态下，与地面之间始终存在至少四个支撑点，避免在越障的过程中因障碍物所导致的支撑点缺失，或车体的地盘整体结构倾倒的情况；该装置考虑了分体式的行走车架单元的转向控制问题，通过单驱动件同步驱动车轮的转动角度，提升整体的控制性能。
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1.一种可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，包括对称设置且结构相同的前轮组件和后轮组件；所述前轮组件包括控制组件以及互相连接的两个行走车架单元；每个所述行走车架单元包括主架板(2)、传动组件和两个活动行走轮组件；所述活动行走轮组件包括：
2.根据权利要求1所述的可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，所述主架板(2)沿长度方向开设有滑动槽；所述齿轮(9)上固定设置有引导轴(24)，所述引导轴(24)穿过所述滑动槽，滑动设置在所述滑动槽内；所述移动组件包括：
3.根据权利要求2所述的可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，所述升降组件包括：
4.根据权利要求3所述的可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，所述移动板(18)的另一端开设有槽口；所述关节轴承(12)的内环穿过并固定有转动轴，所述转动轴与所述槽口的两个侧壁转动连接。
5.根据权利要求3所述的可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，所述车轮(2)的内部设置有轮毂电机，所述轮毂电机的定子固定设置有安装轴(17)，所述安装轴(17)与所述关节轴承(12)的外环一侧固
6.根据权利要求1所述的可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，所述控制组件包括调节环(5)和固定设置在工程车辆车体上的调节板(4)；所述调节板(4)内部中空，所述传动组件设置在所述调节板(4)的内侧；所述传动组件包括：
7.根据权利要求3所述的可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，所述移动板(18)的底部设置有支撑液压缸；所述支撑液压缸固定设置在所述第二C型架(13)的槽体的底部。
8.根据权利要求1所述的可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，相邻的所述主架板(2)通过连接液压缸(1)连接。
...【技术特征摘要】
1.一种可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，包括对称设置且结构相同的前轮组件和后轮组件；所述前轮组件包括控制组件以及互相连接的两个行走车架单元；每个所述行走车架单元包括主架板(2)、传动组件和两个活动行走轮组件；所述活动行走轮组件包括：
2.根据权利要求1所述的可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，所述主架板(2)沿长度方向开设有滑动槽；所述齿轮(9)上固定设置有引导轴(24)，所述引导轴(24)穿过所述滑动槽，滑动设置在所述滑动槽内；所述移动组件包括：
3.根据权利要求2所述的可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，所述升降组件包括：
4.根据权利要求3所述的可跨越障碍的工程车辆行走装置，其特征在于，所述移动板(18)的另一端开设有槽口；所述关节轴承(12)的内环穿过并固定有转动轴，所述转动轴与所述槽口的两个侧壁转...
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