【技术实现步骤摘要】
本技术涉及货物搬运装置，尤其是涉及一种搬运机器人。
技术介绍
1、随着经济的发展和社会的进步，以及自动化技术不断的成熟，工业自动化成为了主流方向。高效、便捷和低成本，成为了工业技术自动化的重要指标。在码放货物的高位库房中，自动化搬运货物出入库也成为了重要趋势。
2、相关技术中有一种高位自动搬运机器人，包括车体模块、行驶模块、升降模块和外壳模块。其中，升降模块可以实现将货物由低位举升至高位，存在的问题是，为了保障高位自动化搬运机器人的稳定性，升降模块的门架高度受到限制，因此，升降模块的举升高度难以满足更高需求。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种搬运机器人，以在一定程度上解决现有技术中存在的升降模块的举升高度难以满足更高需求的技术问题。
2、本技术提供了一种搬运机器人，包括：底盘；行走装置，所述行走装置包括驱动组件、驱动轮和万向轮，所述驱动组件与所述驱动轮传动连接；所述驱动组件固定在所述底盘上，所述底盘的两侧的中部位置均设有所述驱动轮，所述底盘的两侧的两端均设有所述万向轮；升降装置，所述升降装置包括：固定门架机构，包括固定门架和设置在所述固定门架上的门架举升组件，所述固定门架固定在所述底盘的上侧；活动门架机构，包括中门架、内门架、链条和取放货举升组件；所述门架举升组件与所述中门架连接，以驱动所述中门架上下运动；所述中门架上设有转动件；所述链条的一端固定在所述固定门架上，另一端绕过所述转动件以与所述内门架固定，所述取放货举升组件设置在所述内门架上；取放货
3、本技术提供的搬运机器人中的升降装置可以实现三级门架设置，一方面，在固定门架相同高度限制下，本技术提供的升降装置中可以在门架举升组件的举升高位之上再叠中门架的举升高位，提高了升降装置的举升高度，可以满足更高位置举升的需求；另一方面，可以根据取放货的高低，选择合适的升降模式，避免门架举升组件和取放货举升组件都同时工作，节省能源。
4、另外，在底盘的宽度方向上，底盘的两侧均设有驱动轮，且在底盘的宽度方向上，驱动轮位于底盘的中部位置，驱动组件直接驱动驱动轮运动，在底盘的宽度方向上的两侧以及长度方向上的两端均设有万向轮，也即至少在底盘的四个角分别设有一个万向轮，通过对两个驱动轮差速控制可以实现搬运机器人原地旋转功能，有利于减小搬运机器人行驶暂用的空间，提高仓库货架数量，提高库容。
5、进一步地，所述活动门架包括：中门架，所述门架举升组件与所述中门架连接，所述中门架上设有转动件；链条，所述链条的一端固定在所述固定门架上，另一端绕过所述转动件；内门架，所述链条的另一端与所述内门架固定连接，所述取放货举升组件设置在所述内门架上。
6、进一步地，所述中门架包括：中底板；中竖架，在所述中底板的长度方向上，所述中底板的两端均固定有所述中竖架；所述中竖架的内侧设有第二轨道，所述内门架能够沿所述第二轨道滑动；所述中竖架滑设在所述第一轨道内；中顶架，所述中顶架固定在所述中竖架的上部，所述转动件设置在所述中顶架上，所述门架举升组件与所述中顶架连接。
7、进一步地，所述内门架包括：内底板，所述内底板位于所述中底板上，所述取放货举升组件设置在所述内底板上；内竖架，在所述内底板的长度方向上，所述内底板的两端均固定有所述内竖架；所述内竖架的内侧设有第三轨道，所述取放货举升组件能够沿所述第三轨道滑动；所述内竖架滑设在所述第二轨道内。
8、进一步地，所述取放货机构包括：滑架，所述取放货举升组件与所述滑架连接；货叉架，所述货叉架与所述滑架转动连接；货叉，所述货叉固定在所述货叉架上；俯仰驱动件，所述俯仰驱动件固定在所述滑架上，所述俯仰驱动件与所述货叉架连接以驱动所述货叉架相对所述滑架转动。
9、进一步地，所述滑架上设有拉绳传感器，所述货叉上设有水平检测元件，所述拉绳传感器和所述水平检测元件均与所述俯仰驱动件通信连接。
10、进一步地，所述货叉架的设置所述货叉的一侧还设有到位检测元件；
11、和/或，所述货叉架的底部还固定有视觉传感器；
12、和/或，所述货叉的叉尖还设有叉尖障碍物检测传感器；
13、和/或，所述货叉架的底部还设有下降障碍物检测传感器；
14、和/或，所述货叉的端部设有叉尖安全触边；
15、和/或，所述货叉架的底部还设有托盘孔位检测元件。
16、进一步地，所述搬运机器人还包括货物外形轮廓检测传感器；
17、和/或，所述搬运机器人还包括高空障碍物检测传感器；
18、和/或，所述搬运机器人还包括行车记录仪；
19、和/或，所述搬运机器人还包括轮廓指示灯。
20、进一步地，所述驱动组件包括驱动电机、减速机和减速机安装座，所述驱动电机与所述减速机传动连接，所述减速机与所述驱动轮传动连接，所述减速机与所述减速机安装座固定连接；所述搬运机器人还包括悬挂装置，所述悬挂装置包括：导轨，所述导轨固定在所述底盘上，所述减速机安装座沿所述底盘的高度方向滑动设置在所述导轨上；导向轴，所述导向轴沿所述底盘的高度方向延伸，所述导向轴固定在所述底盘上，所述导向轴的周壁上设有外螺纹；调节螺母，所述调节螺母套设在所述导向轴外；弹簧，所述弹簧套设在所述导向轴外，且所述弹簧的上端与所述调节螺母连接，所述弹簧的下端与所述减速机安装座连接。
21、进一步地，在所述底盘的长度方向上，在所述驱动轮的两侧均设有所述悬挂装置；所述减速机安装座包括横板、内板、外板和底板；所述横板的两端均固定有所述内板，每个内板均相对设置有所述外板，所述内板和所述外板之间固定连接有所述底板，所述底板上设有通孔；所述导向轴的上端与所述底盘固定连接，所述导向轴的下端过所述通孔；所述外板与所述导轨滑动连接；所述减速机与所述横板固定连接；所述悬挂装置还包括：所述上护套，所述上护套设置在所述导向轴的上部，且所述调节螺母位于所述上护套外，以与所述上护套抵接，所述弹簧的上端固定在所述上护套内；下护套，所述下护套与所述底板固定连接，所述弹簧的下端固定在所述下护套内。
22、应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。
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1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，
5.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，
5.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，
...【专利技术属性】
技术研发人员：张楠，冀湘元，翟辉，吕峰，
申请(专利权)人：北京捷象灵越科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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