【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人相关，具体为基于视觉检测的机电安装作业机器人。
技术介绍
1、工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，也是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现有的工业机械人在实际使用时，可对各种设备(例如：光刻机和精密光学仪器等等)进行搬运，以辅助完成自动化的安装操作。
2、现有公开号为cn112357441a的中国专利申请，其公开了一种搬运机器人，包括移动底盘、驱动结构、立柱结构、搬运装置和至少一个导向结构；立柱结构沿竖直方向延伸，立柱结构与移动底盘通过导向结构滚动连接，移动底盘与驱动结构连接，驱动结构用于驱动搬运装置沿竖直方向上升或下降；和/或，立柱结构包括通过导向结构滚动连接的固定立柱组件和活动立柱组件，驱动结构用于驱动活动立柱组件相对于固定立柱组件沿竖直方向上升或下降；该专利技术，通过导向结构滚动连接立柱结构和搬运装置，和/或，通过导向结构滚动连接活动立柱组件和固定立柱组件。由此，以减小搬运装置和/或活动立柱组件上升或下降过程中产生的晃动，提高搬运装置和/或活动立柱组件在移动过程中的稳定性，从而提高搬运机器人的稳定性，减小搬运机器人使用过程中产生的异响。
3、然而，该机器人在具体使用时存在以下缺陷：
4、1、现有的机器人在对各种设备(例如：光刻机和精密光学仪器等等)进行搬运和安装时，需要将放置的设备进行抓取，并通过移动的方式，安装至对应的位置，其中，在对设备进行搬运的过程中，设备安装的位置和放置设备的
5、2、现有的搬运机器人，在对设备(例如：光刻机和精密光学仪器等等)进行搬运以及安装时，设备安装的位置、角度和方向，需要根据要求进行调节，而现有的机械人在对设备进行搬运时，难以符合上述不同位置、角度和方向的要求，需要多组机械人进行辅助，对于设备的安装不够方便。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于视觉检测的机电安装作业机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述专利技术目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、本专利技术提供的基于视觉检测的机电安装作业机器人，包括若干视觉追踪摄像头、底板、万向轮、储料架、中间架、升降上料机构、旋转组件和多维抓取机构，所述视觉追踪摄像头安装在多维抓取机构的侧面，所述底板的底部夹角处安装有万向轮，所述底板顶部的一侧安装有储料架，所述储料架安装在中间架的侧面，所述中间架安装在底板顶部的中心处，所述中间架的内侧安装有升降上料机构，所述升降上料机构抬升设备进行移动，且内部连接有所述旋转组件，所述旋转组件的顶部安装有多维抓取机构，所述多维抓取机构对设备进行抓取固定，所述升降上料机构包括有：
4、循环传动组件，所述循环传动组件安装在所述中间架的内侧，且由伺服电机进行驱动，所述伺服电机安装在中间架的侧面，所述循环传动组件内部的左右两侧均安装有升降板；
5、升降组件，所述升降组件安装在一组所述升降板的侧面，且位于所述储料架的内侧，所述升降组件对设备进行支撑；竖直伸缩组件，所述竖直伸缩组件安装在另一组所述升降板的侧面，且位于所述中间架的侧面，所述竖直伸缩组件安装在底板的顶部，且顶部连接有所述旋转组件。
6、作为本专利技术的优选方案，所述旋转组件包括有：
7、连接板，所述连接板安装在另一组所述升降板的顶部，且与所述升降板垂直设置，所述连接板的底部安装有电机座，所述电机座的底部安装有直流电机；
8、第一皮带，所述第一皮带通过皮带轮连接在所述直流电机输出端的外侧，所述第一皮带贯穿升降板设置，且通过皮带轮连接有中转轴；
9、支撑臂，所述支撑臂安装在所述中转轴的顶部，且位于所述中转轴的偏心处。
10、作为本专利技术的优选方案，所述中转轴安装在竖直伸缩组件的顶部，所述支撑臂的顶部安装有多维抓取机构。
11、作为本专利技术的优选方案，所述多维抓取机构包括有：
12、直流马达，所述直流马达安装在所述支撑臂的底部，且远离所述中转轴设置，所述直流马达的输出端外侧安装有连接臂，所述连接臂转动连接在支撑臂的顶部；
13、步进电机，所述步进电机安装在所述连接臂的顶部，且远离所述直流马达设置，所述步进电机的输出端连接有转动轴，所述转动轴延伸至连接臂的外侧；
14、连接座，所述连接座安装在所述转动轴的底部，且一侧连接有旋转马达，所述旋转马达输出端的外侧连接有支架，所述支架转动连接在连接座的内侧，且延伸至所述连接座的外部；
15、所述支架的内部安装有抓取组件，所述支架的侧面安装有视觉追踪摄像头。
16、作为本专利技术的优选方案，所述抓取组件包括有：
17、驱动电机，所述驱动电机安装在所述支架的顶部，所述驱动电机的输出端通过皮带轮连接有第二皮带，所述第二皮带的内侧还通过皮带轮连接有第一丝杆，所述第一丝杆转动连接在所述支架的内侧；
18、第二丝杆，所述第二丝杆安装在所述第一丝杆的侧面，且转动连接在所述支架的内侧，所述第二丝杆和第一丝杆的外侧均通过滚珠连接有夹头。
19、作为本专利技术的优选方案，所述夹头对设备进行抓取固定，所述第二丝杆和第一丝杆内部设置的螺旋滚道方向相反；
20、其中，所述夹头和支架滑动连接。
21、作为本专利技术的优选方案，所述循环传动组件包括有：
22、传动齿轮，所述传动齿轮和所述伺服电机的输出端连接，且转动连接在所述中间架的内侧，所述传动齿轮的外部啮合连接有传动齿牙带，所述传动齿牙带活动连接在中间架的内侧；
23、其中，所述传动齿牙带内侧设置的传动齿轮设置有两组，所述传动齿牙带设置有两组，底部的两组所述传动齿轮通过连轴相连接；
24、两组所述传动齿牙带的内侧安装有升降板。
25、作为本专利技术的优选方案，所述升降组件包括有：
26、支撑板，所述支撑板安装在一组所述升降板的侧面，所述支撑板的顶部支撑有基座，所述基座的左右两侧安装有滑动块；
27、滑轨，所述滑轨滑动连接在所述滑动块的侧面，所述滑轨安装在储料架的内侧；
28、其中，所述滑动块和滑轨均设置有四组，且一一对应，所述基座的顶部支撑有设备。
29、作为本专利技术的优选方案，所述竖直伸缩组件包括有：
30、连接部，所述连接部安装在另一组所述升降板的侧面，所述连接部的内侧安装有伸缩轴杆，所述伸缩轴杆的顶部转动连接有中转轴；
31、套筒，所述套筒滑动连接在所述伸缩轴杆的外侧，所述套筒安装在支座的顶部，所述支座安装在底板的顶部。
32、作为本专利技术的优选方案，所述伸缩轴杆内部的左右两侧开设有滑槽部，所述滑槽部和凸起部滑动连接，所述凸起部安装在套筒的内侧。
33、与现有技术相比，以上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：包括若干视觉追踪摄像头(10)、底板(20)、万向轮(30)、储料架(40)、中间架(50)、升降上料机构(60)、旋转组件(70)和多维抓取机构(80)，所述视觉追踪摄像头(10)安装在多维抓取机构(80)的侧面，所述底板(20)的底部夹角处安装有万向轮(30)，所述底板(20)顶部的一侧安装有储料架(40)，所述储料架(40)安装在中间架(50)的侧面，所述中间架(50)安装在底板(20)顶部的中心处，所述中间架(50)的内侧安装有升降上料机构(60)，所述升降上料机构(60)抬升设备进行移动，且内部连接有所述旋转组件(70)，所述旋转组件(70)的顶部安装有多维抓取机构(80)，所述多维抓取机构(80)对设备进行抓取固定，所述升降上料机构(60)包括有：
2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述旋转组件(70)包括有：
3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述中转轴(705)安装在竖直伸缩组件(110)的顶部，所述支撑臂(706)的顶
4.根据权利要求3所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述多维抓取机构(80)包括有：
5.根据权利要求4所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述抓取组件(808)包括有：
6.根据权利要求5所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述夹头(8085)对设备进行抓取固定，所述第二丝杆(8084)和第一丝杆(8083)内部设置的螺旋滚道方向相反；
7.根据权利要求1所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述循环传动组件(90)包括有：
8.根据权利要求1所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述升降组件(100)包括有：
9.根据权利要求2所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述竖直伸缩组件(110)包括有：
10.根据权利要求9所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述伸缩轴杆(1102)内部的左右两侧开设有滑槽部(1102a)，所述滑槽部(1102a)和凸起部(1102b)滑动连接，所述凸起部(1102b)安装在套筒(1103)的内侧。
...【技术特征摘要】
1.基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：包括若干视觉追踪摄像头(10)、底板(20)、万向轮(30)、储料架(40)、中间架(50)、升降上料机构(60)、旋转组件(70)和多维抓取机构(80)，所述视觉追踪摄像头(10)安装在多维抓取机构(80)的侧面，所述底板(20)的底部夹角处安装有万向轮(30)，所述底板(20)顶部的一侧安装有储料架(40)，所述储料架(40)安装在中间架(50)的侧面，所述中间架(50)安装在底板(20)顶部的中心处，所述中间架(50)的内侧安装有升降上料机构(60)，所述升降上料机构(60)抬升设备进行移动，且内部连接有所述旋转组件(70)，所述旋转组件(70)的顶部安装有多维抓取机构(80)，所述多维抓取机构(80)对设备进行抓取固定，所述升降上料机构(60)包括有：
2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述旋转组件(70)包括有：
3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的机电安装作业机器人，其特征在于：所述中转轴(705)安装在竖直伸缩组件(110)的顶部，所述支撑臂(706)的顶部安装有多维抓取机构(80)。
...【专利技术属性】
技术研发人员：张志江，米嘉，严付根，朱钧钧，李峰，孙永国，王攀飞，喻建忠，朱林，吴丹，
申请(专利权)人：上海科文斯集成微电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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