【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人装配调试，尤其涉及一种基于mcd的icp靶微装配机器人虚拟调试方法。
技术介绍
1、随着科技的不断进步，机器人在制造业、医疗、航空航天等领域中得到越来越广泛的应用。双操作手协调仿真装配系统可实现高精度和高效率的机器手自动化装配。研究基于 mcd设计和开发一种双操作手协调仿真装配系统并对其运动规划进行研究。该装配系统可应用于制造业中的电子、机械、汽车等行业，实现高精度的自动化装配，提高生产效率和产品质量。此外，双操作手协调仿真装配系统还可在医疗领域中得到应用，如手术机器人等。本研究还将探讨该系统在智能制造、工业4.0等方面的应用价值。提高机器人装配技术的自动化、智能化和高效化水平，有助于推动机器人技术的发展，提高我国制造业的竞争力和技术水平。此外，本研究也可为相关领域的科研和产业发展提供有价值的参考和支撑，机器人装配技术可应用在手术机器人，汽车部件装配机器人上。因此，如何提高基于mcd的icf靶微装配机器人虚拟调试方法的精准度变得非常有意义。
2、中国专利公开号cn：109814478 b 公开了一种基于iopenworks的虚拟调试系统，该专利技术中plc与工业机器人系统通过mudbus tcp进行通信连接，并与工业嵌入式触摸屏接在同一交换机中，仿真模块里构建工作现场的模型与工控设备进行信号交互，模拟真实的工厂制造流程。相对于一般的工厂制造和产品装配等，本系统节省了时间，缩短了现场调试时间；降低了成本，减少现场团队出差时间及差旅费，并且部分设备能够用仿真模型替代；提高了工作质量，同一个团队可以处理
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种基于mcd的icf靶微装配机器人虚拟调试方法用以克服现有技术中基于mcd的icf靶微装配机器人虚拟调试仿真提高虚拟调试精准度的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种基于mcd的icf靶微装配机器人虚拟调试方法，包括：
3、获取机械臂虚拟调试方法的总体设计流程；
4、基于建模单元建立靶微装配仿真模型，并搭建与仿真模型对应的设计流程；
5、基于仿真模型中的机械臂运动搭建人机交互画面，监控单元获取机器臂的各运动轴在运动过程中的角度位置并将其实时显示于输出单元中的输出画面上以完成针对机械臂模型运动数据趋势图的绘制；
6、使用规划单元基于所述监控单元获取的所述机械臂在路径运动中各轴转动过程的角度位置信息获取针对机械臂的最优路径规划；
7、所述规划单元基于装配后微靶和目标靶的相对位置判定仿真调试是否合格，以及，在初步判定仿真调试合格时基于各微靶基点轮廓重合度进行二次判定，或，在判定仿真调试不合格时确定原因；
8、所述重合度为规划单元中各微靶基点投影的轮廓线和实际各微靶基点的轮廓线中重合线段的长度与实际各微靶基点的轮廓总长度的比值。
9、进一步地，所述规划单元确定目标靶中两个待装配位置的基点包括第一预设基点和第二预设基点，以及各微靶的基点包括第一装配基点和第二装配基点，根据各对应区域的俯视图建立直角坐标系，根据各基点的坐标位置情况初步判定仿真调试不合格时，基于各微靶基点轮廓重合度二次确定仿真调试是否合格；
10、以及，所述规划单元判定仿真调试不合格时，基于各微靶两个基点对应之间的平均距离的差值确定仿真调试不合格的原因。
11、进一步地，所述规划单元初步判定仿真调试不合格时，并且基于各微靶基点轮廓重合度二次确定仿真调试不合格时，判定仿真调试不合格原因为零件的装配角度问题，重新确定装配角度。
12、进一步地，所述规划单元基于检测各微靶的侧翻数量确定调节方式，其中：
13、若检测到微靶侧翻一个，所述规划单元针对运输各微靶的传送带的单次运行时长进行调节；
14、若检测到微靶侧翻两个，所述规划单元针对运输各微靶的传送带的输送速度进行调节。
15、进一步地，所述规划单元判定仿真调试不合格的情况下，基于各微靶两个基点对应之间的平均距离的差值确定仿真调试不合格的原因，其中：
16、在确定仿真调试不合格的原因为硬件问题，重新确定检测机械臂运行起点的坐标；
17、在确定仿真调试不合格的原因为软件问题，重新更换软件。
18、进一步地，所述规划单元基于抓取位置坐标重新确定检测机械臂运行起点的坐标，其中：
19、所述规划单元判定仿真调试合格时，重合原因为传送带问题，传送带输送速度导致零件以侧翻的状态被抓取；
20、所述规划单元判定仿真调试不合格时，不重合原因为抓取问题，传送单次运行时长导致零件待抓取位置发生改变。
21、进一步地，所述规划单元基于传送带问题针对于存在传送带问题的机械臂对应的传送带的运行速度设有若干调节方式，且各调节方式针对传送带的运行速度调节幅度均不相同。
22、进一步地，所述规划单元基于抓取问题针对于存在抓取问题的传送带的运行时长设有若干调节方式，且各调节方式针对传送带的运行时长的调节幅度均不相同。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于，本专利技术通过设有规划单元能够快速的判定仿真调试是否合格，节省了时间，提高了仿真调试的效率，本专利技术在仿真调试不合格的情况下能够快速的重新确定仿真调试不合格的原因，避免了误判的情况的产生，节省了原因查找的时间，提高了仿真调试的效率；同时，本专利技术通过在初步判定仿真调试不合格的情况下，通过各微靶基点轮廓重合度能够精准的二次确定仿真调试是否合格，提高了仿真调试的精准度，同时，本专利技术以（inertial confinement fusion，icf）关键微小型结构件的装配作为研究主体，开展基于 mcd的双操作手协调装配仿真系统设计与运动规划研究。装配机械臂是对应用于车间中机械臂进行一个模型简化，通过 nx mcd 将其模型绘制出来。搭建的模型为具有三个旋转关节的三轴机械臂，其中末端执行机构为吸盘，用于吸取物料。将该机械臂放置于一个工作台上，通过旋转各轴，使机械臂吸盘运动到物料传送带上吸取物料，并将物料运至电路板所在的传送带上方，将其准确的装配进电路板上的小孔内。通过在电脑上搭建双操作手协调装配场景和创建仿真序列，可以大大节省金钱成本和时间成本，同时该工作场景所涉及所有优化过程都可以通过电脑仿真的方式进行，大大提高了系统设计的效率和容错率的同时，提高了靶微装配机器人虚拟调试方法的精准度。
24、进一步地，本专利技术确定装配工艺流程可以帮助制造企业规范生产过程，确保每个生产环节都能够按照既定的标准进行操作，从而提高生产效率和质量；通过确定装配工艺流程，制造企业可以减少浪费和重复工作，降低生产成本，提高企业竞争力；在制造过程中，不同的工艺流程会对产品的可靠性和稳本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于MCD的ICF靶微装配机器人虚拟调试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于MCD的ICF靶微装配机械人虚拟调试方法，其特征在于，所述规划单元确定目标靶中两个待装配位置的基点包括第一预设基点和第二预设基点，以及各微靶的基点包括第一装配基点和第二装配基点，根据各对应区域的俯视图建立直角坐标系，根据各基点的坐标位置情况初步判定仿真调试不合格时，基于各微靶基点轮廓重合度二次确定仿真调试是否合格；以及，所述规划单元判定仿真调试不合格时，基于各微靶两个基点对应之间的平均距离的差值确定仿真调试不合格的原因。
3.根据权利要求2所述的基于MCD的ICF靶微装配机械人虚拟调试方法，其特征在于，所述规划单元初步判定仿真调试不合格，并且基于各微靶基点轮廓重合度二次确定仿真调试不合格时，判定仿真调试不合格原因为零件的装配角度问题，重新确定装配角度。
4.根据权利要求3所述的基于MCD的ICF靶微装配机械人虚拟调试方法，其特征在于，所述规划单元基于检测各微靶的侧翻数量确定调节方式，其中：
5.根据权利要求4所述的基于MCD的ICF
6.根据权利要求5所述的基于MCD的ICF靶微装配机械人虚拟调试方法，其特征在于，所述规划单元基于抓取位置坐标重新确定检测机械臂运行起点的坐标，其中：
7.根据权利要求6所述的基于MCD的ICF靶微装配机械人虚拟调试方法，其特征在于，所述规划单元基于传送带问题针对与存在传送带问题的机械臂对应的传送带的输送速度设有若干调节方式，且各调节方式针对传送带的输送速度调节幅度均不相同。
8.根据权利要求7所述的基于MCD的ICF靶微装配机械臂人拟调试方法，其特征在于，所述规划单元基于抓取问题针对于存在抓取问题的传送带的单次运行时长设有若干调节方式，且各调节方式针对传送带的运行时长的调节幅度均不相同。
9.根据权利要求8所述的基于MCD的ICF靶微装配机械人虚拟调试方法，其特征在于，所述规划单元确定仿真调试不合格的原因为软件问题时，基于各目标靶初始位置和末位位置坐标优化重新确定算法，其中：
10.根据权利要求9所述的基于MCD的ICF靶微装配机器人虚拟调试方法，其特征在于，所述MCD模型的搭建流程包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于mcd的icf靶微装配机器人虚拟调试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于mcd的icf靶微装配机械人虚拟调试方法，其特征在于，所述规划单元确定目标靶中两个待装配位置的基点包括第一预设基点和第二预设基点，以及各微靶的基点包括第一装配基点和第二装配基点，根据各对应区域的俯视图建立直角坐标系，根据各基点的坐标位置情况初步判定仿真调试不合格时，基于各微靶基点轮廓重合度二次确定仿真调试是否合格；以及，所述规划单元判定仿真调试不合格时，基于各微靶两个基点对应之间的平均距离的差值确定仿真调试不合格的原因。
3.根据权利要求2所述的基于mcd的icf靶微装配机械人虚拟调试方法，其特征在于，所述规划单元初步判定仿真调试不合格，并且基于各微靶基点轮廓重合度二次确定仿真调试不合格时，判定仿真调试不合格原因为零件的装配角度问题，重新确定装配角度。
4.根据权利要求3所述的基于mcd的icf靶微装配机械人虚拟调试方法，其特征在于，所述规划单元基于检测各微靶的侧翻数量确定调节方式，其中：
5.根据权利要求4所述的基于mcd的icf靶微装配机械人虚拟调试方式，其特征在于，所述规划单元判定仿真调试...
【专利技术属性】
技术研发人员：王福杰，易佳豪，郭芳，黄炜林，秦毅，王志平，谢仲业，武淼，秦斐燕，丁文霞，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：
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