【技术实现步骤摘要】
本公开总体上涉及心脏瓣膜制造和相关联的系统、装置、和方法(包括心脏瓣膜缝合系统、装置、和方法)的领域。
技术介绍
1、制造假体心脏瓣膜和其它人用假体植入装置可能需要对其某些部分和/或部件进行缝合、处理、检查等。执行针对这种装置的缝合操作或其它操作的准确性和/或效率会是重要的。此外，减少在某些心脏瓣膜缝合操作或其它操作下可能出现的操作者劳损(压力，strain)的可能性将是有益的。
技术实现思路
1、本
技术实现思路
旨在提供一些实例，而不以任何方式限制本专利技术的范围。例如，除非权利要求明确限定了特征，否则权利要求不要求本
技术实现思路
的实例中包括的任何特征。并且，可以各种方式组合本
技术实现思路
和本公开其它地方中的实例中所描述的特征、步骤、概念等。本文的描述涉及可用于制造和处理心脏瓣膜和/或相关或有关部件、装置、设备等的装置、设备、系统、组合件、方法、组合等。除了其它特征之外，这些特征或这些特征的元素可利用或包括可接收一组参数作为输入的逻辑。在一些实施方式中，在已经将参数作为输入接收之后，可以图形方式向用户显示该组参数。在一些实施方式中，可分析该组参数并产生新数据。在一些实施方式中，在已经将参数作为输入接收之后，可以图形方式向用户显示新产生的数据。
2、在一些实施方案中，本公开涉及制造目标装置或部件的方法(例如，涉及制造或缝合假体植入装置、假体人用植入装置、假体心脏瓣膜、假体人用心脏瓣膜等的方法)。该方法可包括将目标装置(例如，假体人用植入装置等)布置在自动化夹具(fixtu
3、指导或提供输入以使自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)将目标装置(例如，假体人用植入装置等)定位在第一位置的步骤可涉及指导或提供输入以使自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)将目标装置(例如，假体人用植入装置)从可视化或成像系统(例如，成像系统/照相机的照相机镜头等)移动到期望的焦距。该方法还可包括指导或提供输入以使自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)在适当位置移动或旋转(例如，旋转；周向旋转；翻转(flip)；相对于轴线(如穿过装置的中心点的轴线)旋转；等等)目标装置(例如，假体人用植入装置等)，同时将假体人用植入装置的外表面的至少一些部分保持在可视化或成像系统(例如，照相机等)的焦点中。这可在移动或不移动可视化系统(例如，不移动照相机或照相机镜头)的情况下完成。自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)的操作可提供对操作者减少的身体劳损(physical strain)，例如，它可重复和/或消除操作者弯曲、扭转、转向等的需要，一只手移动目标装置进入适当位置以进行操作/程序(例如，用于缝合等)。
4、该方法可进一步包括利用一个或多个处理器加载程序脚本(例如，预编程的缝合程序脚本、缝合脚本、检查脚本、其它程序脚本等)，所述一个或多个处理器被配置为至少部分地控制自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)。该方法可包括利用由操作者的第二只手操作的手持工具对目标装置(例如，假体人用植入装置等)进行预先穿孔，例如，如果自动化夹具代替了利用一只手的需要，则操作者的双手都可利用，如一只用于缝合，一只用于另外的操作。目标装置(例如，假体人用植入装置等)可包括外表面和内表面，内表面限定了至少部分地打开的内圆柱腔。第一操作/程序可以是第一线迹(针脚，stitch)，并且第一线迹可以是通过将针穿过外表面刺穿到内部圆柱腔所执行的外至内线迹。第二操作/程序可以是第二线迹，并且第二线迹可以是通过刺穿内表面所执行的内至外线迹。例如，第一位置可向操作者呈现外表面(例如，外表面的一部分)，而第二位置可向操作者呈现内表面(例如，内表面的一部分)。
5、本文描述的方法(一种或多种)可包括用于训练辅助系统(例如，附接辅助、缝合辅助系统等)的步骤和/或可以是用于训练辅助系统(例如，附接辅助、缝合辅助系统等)的方法的一部分。该方法可包括将自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)的位置操纵到第一期望位置，存储指示第一期望位置的第一数据，操纵自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)的位置到第二期望位置，并存储指示第二期望位置的第二数据，其中第二数据关联第一数据进行存储(例如，第一数据和第二数据可彼此关联作为共同程序脚本的一部分，例如，表示共同程序的不同步骤的不同位置)。该方法可进一步包括在自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)处于第一期望位置时至少部分地通过捕获指示第一期望位置的位置信息来产生第一数据，和在自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)处于第二期望位置时至少部分地通过捕获指示第二期望位置的位置信息来产生第二数据。
6、操纵自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)的位置可涉及手动操纵自动化缝合夹具、手动操纵自动化缝合夹具的臂部件、和/或利用用户输入装置输入定位信息。例如，可利用的用户输入装置(一种或多种)包括操纵杆装置、踏板(一个或多个)、按钮(一个或多个)、电子输入(一个或多个)、触摸屏控制、其它输入装置或机构、或输入装置和/或机构的组合。该方法可进一步包括，在所述操纵自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)的位置到第一期望位置之后，提供用户输入以触发所述存储第一数据。例如，用户输入可涉及按压脚踏板、按钮、电子输入、触摸屏控制等。
7、该方法可进一步包括在自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)处于第一期望位置时，将照相机聚焦在由自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)保持的目标装置(例如，缝合目标装置、假体植入装置、心脏瓣膜等)上，其中第一数据指示照相机的焦点设置。当自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)处于第二位置时，照相机可被配置为保持聚焦在缝合目标装置上而不调整照相机的位置或焦点。在某些实施方式中，该方法还包括当自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)处于第一期望位置时，将照相机定位到第一位置，并且当自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)处于第二期望位置时，将照相机定位到第二位置，其中第一数据指示照相机的第一位置，而第二数据指示照相机的第二位置。
8、该方法(一种或多种)可包括利用辅助系统(例如，制造辅助系统、附接辅助系统、缝合辅助系统、检查辅助系统等)。
9、辅助系统(例如，缝合辅助系统、制造辅助系统、附接辅助系统等)可包括自动化夹具(例如，自动化缝合夹具)，自动化夹具包括多个机动化致动器装置和保持器(例如，目标保持器、缝合目标保持器、保持器组合件、保持器装置、保持器部件本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.全自动化缝合系统，所述全自动化缝合系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述目标缝合装置是心脏瓣膜。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的系统，所述系统进一步包括针转移夹具，所述针转移夹具被配置以在缝合程序期间将所述针固定，以允许所述缝合臂释放所述针，从而调节所述针相对于所述针保持器的定向。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，所述系统进一步包括靶向系统，所述靶向系统被配置以获取所述目标缝合装置的图像，从而向所述自动化缝合夹具或所述缝合臂提供反馈。
5.根据权利要求4所述的系统，其中由所述靶向系统提供的所述反馈被配置以调节所述缝合臂，从而将所述针靶向到所述目标缝合装置上的指定点。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，所述系统进一步包括控制器，所述控制器被配置以指导所述自动化缝合夹具或所述缝合臂执行预编程的缝合程序。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其中所述目标缝合装置保持器是万向保持器组合件。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述万向保持器组合件包括三轴线万向架
9.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其中所述自动化缝合夹具和/或所述缝合臂包括以菊花链式连接在一起的多个伺服马达装置。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的系统，其中所述缝合臂包括以菊花链式连接在一起的多个伺服马达装置。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其中所述自动化缝合夹具包括与铰接臂相关联的编码器，所述编码器被配置以为所述铰接臂提供位置信息。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的系统，所述系统进一步包括：
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述控制器被进一步配置以从所述缝合程序脚本数据的多个数据集中选择数据集。
14.根据权利要求1-13中任一项所述的系统，其中所述针是双尖针。
15.根据权利要求1-14中任一项所述的系统，其中在将所述针完全穿过目标缝合物的材料后，所述第二缝合臂不使所述针旋转180度。
...【技术特征摘要】
1.全自动化缝合系统，所述全自动化缝合系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述目标缝合装置是心脏瓣膜。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的系统，所述系统进一步包括针转移夹具，所述针转移夹具被配置以在缝合程序期间将所述针固定，以允许所述缝合臂释放所述针，从而调节所述针相对于所述针保持器的定向。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，所述系统进一步包括靶向系统，所述靶向系统被配置以获取所述目标缝合装置的图像，从而向所述自动化缝合夹具或所述缝合臂提供反馈。
5.根据权利要求4所述的系统，其中由所述靶向系统提供的所述反馈被配置以调节所述缝合臂，从而将所述针靶向到所述目标缝合装置上的指定点。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，所述系统进一步包括控制器，所述控制器被配置以指导所述自动化缝合夹具或所述缝合臂执行预编程的缝合程序。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其中所述目标缝合装置保持器是万向保持器组合件。
【专利技术属性】
技术研发人员：J·R·科迪三世，PY·施，T·D·特兰，
申请(专利权)人：爱德华兹生命科学公司，
类型：发明
国别省市：
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