【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、本专利技术总体上涉及自动化、机器人和其他对象处理系统(诸如分检系统)，并且具体来说，涉及旨在用于需要例如多种对象(例如，包裹、包和物品等)被处理并/或配送到数个输出目的地的环境中的自动化和机器人系统。
2、许多包裹配送系统从车辆(诸如牵引拖车的拖车)接收包裹。包裹以杂乱的流被卸载并递送到处理站，所述杂乱的流可以被提供作为聚集成组(诸如，储物袋(bag))的一个或多个单独的包裹，并且可以被提供给数个不同的运输工具(诸如传送机、托盘、盖洛德箱(gaylord)或储物箱(bin))中的任一者。然后，每个包裹必须配送到如由与包裹相关联的识别信息确定的正确的目的地容器，所述识别信息通常由印在包裹上的标签或贴在包裹上的贴纸确定。目的地容器可以采用许多形式，诸如储物袋或储物箱。
3、从车辆分拣此类包裹传统上至少部分地是由人类工人完成，所述人类工人从车辆卸货，然后例如利用手持式条形码扫描器扫描包裹，并且然后将包裹放置在分配的位置处。例如，许多订单履行操作通过采用称为波次拣选的过程来实现高效率。在波次拣选中，从仓库货架拣选订单并将其放置在包含下游分拣的多个订单的位置处(例如，放置到储物箱中)。在分拣阶段，识别各个物品，并合并多物品订单，例如合并到单个储物箱或货架位置，以便将它们打包并然后运送给客户。分拣这些对象的过程传统上是手工完成的。人类分拣者从进货储物箱拣选对象，找到对象上的条形码，利用手持式条形码扫描器来扫描条形码，从经扫描的条形码确定针对所述对象的适当的储物箱或货架位置，并且然后将所述对象放置在如此
4、因此，此类系统没有充分考虑其中对象首先被车辆(诸如牵引拖车的拖车)递送到处理站并在处理站处提供的整个过程。另外，许多处理站，诸如用于分拣包裹的分拣站，在可用占地面积和分拣资源方面有时处于或接近满负荷，并且因此还需要从车辆卸货并高效且有效地提供有序的对象流的系统。
技术实现思路
1、根据一方面，本专利技术提供了一种用于动态地提供从牵引拖车的拖车移除对象的对象处理系统。所述对象处理系统包括：负载评定系统，用于评定拖车内的多个对象的负载特性并用于提供表示负载特性的负载评定数据；对象评定系统，用于响应于负载评定数据而评定多个对象中的对象的相对位置和相对环境并用于提供针对对象的对象评定数据；以及动态接合系统，用于响应于对象评定数据而利用至少两个不同接合系统中的任一者来动态地接合拖车内的对象。
2、根据另一方面，本专利技术提供了一种用于动态地提供从牵引拖车的拖车移除对象的对象处理系统。所述对象处理系统包括：负载评定系统，用于评定拖车内的多个对象的负载特性并用于提供表示负载特性的负载评定数据；接合系统，用于响应于负载评定数据而接合拖车内的对象；以及稳固性检测系统，用于检测拖车内的多个对象中的任一者是否被固定以免相对于拖车或多个对象中的其他对象中的任一者移动。
3、根据又一方面，本专利技术提供了一种用于动态地提供从牵引拖车的拖车移除对象的对象处理系统。所述对象处理系统包括：对象评定系统，用于评定多个对象中的对象的相对位置和直接环境并用于提供针对对象的对象评定数据；动态接合系统，用于响应于对象评定数据而利用至少两个不同接合系统中的任一者来动态地接合拖车内的对象；以及稳固性检测系统，用于检测拖车内的多个对象中的任一者是否被固定以免相对于拖车或多个对象中的其他对象中的任一者移动。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于动态地提供从牵引拖车的拖车移除对象的对象处理系统，所述对象处理系统包括：
2.如权利要求1所述的对象处理系统，其中所述负载评定系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个对象的高度。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的对象处理系统，其中所述负载评定系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个对象与所述拖车的后端的接近度。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象评定系统包括至少一个感知单元，并且其中所述对象评定数据包括表示所述对象是否包括侧面的数据，所述侧面包括不与另一对象接触的部分。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象评定系统包括至少一个感知单元，并且其中所述对象评定数据包括表示所述对象是否包括背面的数据，所述背面包括似乎不与另一对象接触的部分。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的对象处理系统，其中所述动态接合系统包括至少一个双用途臂，所述至少一个双用途臂包括用于抓握所述对象的面对表面的抓握部分和用于拉动所
7.根据权利要求6所述的对象处理系统，其中所述抓握部分包括至少一个真空吸盘，并且其中所述拉动部分相对于所述至少一个真空吸盘大致正交地设置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象处理系统还包括稳固性检测系统，用于检测所述拖车内的所述多个对象中的任一者是否被固定以免相对于所述拖车或所述多个对象中的其他对象中的任一者移动。
9.如权利要求8所述的对象处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个对象的子组是否设置在托盘上。
10.根据权利要求9所述的对象处理系统，其中所述对象处理系统还包括托盘移除系统，所述托盘移除系统接合所述托盘并从所述拖车移除所述托盘和所述多个对象的所述子组。
11.根据权利要求10所述的对象处理系统，其中所述托盘移除系统包括安装在所述动态接合系统下方的摆动臂上的托盘升降叉。
12.根据权利要求9所述的对象处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个对象的子组是否被网保持在所述拖车内。
13.一种用于动态地提供从牵引拖车的拖车移除对象的对象处理系统，所述对象处理系统包括：
14.如权利要求13所述的对象处理系统，其中所述负载评定系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个对象的高度。
15.根据权利要求13至14中任一项所述的对象处理系统，其中所述负载评定系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个对象与所述拖车的后端的接近度。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的对象处理系统，其中所述动态接合系统包括至少一个双用途臂，所述至少一个双用途臂包括用于抓握所述对象的面对表面的抓握部分和用于拉动所述对象的非面对表面的拉动部分。
17.根据权利要求16所述的对象处理系统，其中所述抓握部分包括至少一个真空吸盘，并且其中所述拉动部分相对于所述至少一个真空吸盘大致正交地设置。
18.根据权利要求13至17中任一项所述的对象处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个对象的子组是否设置在托盘上。
19.根据权利要求18所述的对象处理系统，其中所述对象处理系统还包括托盘移除系统，所述托盘移除系统接合所述托盘并从所述拖车移除所述托盘和所述多个对象的所述子组。
20.根据权利要求19所述的对象处理系统，其中所述托盘移除系统包括安装在所述动态接合系统下方的摆动臂上的托盘升降叉。
21.根据权利要求13至20中任一项所述的对象处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个对象的子组是否被网保持在所述拖车内。
22.根据权利要求13至21中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象处理系统还包括对象评定系统，用于响应于所述负载评定数据而评定所述多个对象中的对象的相对位置和相对环境并用于提供针对所述对象的对象评定数据。
23.根据权利要求13至22中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象评定系统包括至少一个感知单元，并且其中所述对象评定数据包括表示所述对象是否包括侧面的数据，所述侧面包括不与另一对象接触的部分。
24.根据权利要求13至23中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象评定系统包括至少一个感知单元，并且其中所述对象评定数据包括表示所述对象是否包括背面的数据，所述背面包括似乎不与另一对象接触的部分。
25.一种用于动态地提供从牵...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于动态地提供从牵引拖车的拖车移除对象的对象处理系统，所述对象处理系统包括：
2.如权利要求1所述的对象处理系统，其中所述负载评定系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个对象的高度。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的对象处理系统，其中所述负载评定系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个对象与所述拖车的后端的接近度。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象评定系统包括至少一个感知单元，并且其中所述对象评定数据包括表示所述对象是否包括侧面的数据，所述侧面包括不与另一对象接触的部分。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象评定系统包括至少一个感知单元，并且其中所述对象评定数据包括表示所述对象是否包括背面的数据，所述背面包括似乎不与另一对象接触的部分。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的对象处理系统，其中所述动态接合系统包括至少一个双用途臂，所述至少一个双用途臂包括用于抓握所述对象的面对表面的抓握部分和用于拉动所述对象的非面对表面的拉动部分。
7.根据权利要求6所述的对象处理系统，其中所述抓握部分包括至少一个真空吸盘，并且其中所述拉动部分相对于所述至少一个真空吸盘大致正交地设置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的对象处理系统，其中所述对象处理系统还包括稳固性检测系统，用于检测所述拖车内的所述多个对象中的任一者是否被固定以免相对于所述拖车或所述多个对象中的其他对象中的任一者移动。
9.如权利要求8所述的对象处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个对象的子组是否设置在托盘上。
10.根据权利要求9所述的对象处理系统，其中所述对象处理系统还包括托盘移除系统，所述托盘移除系统接合所述托盘并从所述拖车移除所述托盘和所述多个对象的所述子组。
11.根据权利要求10所述的对象处理系统，其中所述托盘移除系统包括安装在所述动态接合系统下方的摆动臂上的托盘升降叉。
12.根据权利要求9所述的对象处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个对象的子组是否被网保持在所述拖车内。
13.一种用于动态地提供从牵引拖车的拖车移除对象的对象处理系统，所述对象处理系统包括：
14.如权利要求13所述的对象处理系统，其中所述负载评定系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个对象的高度。
15.根据权利要求13至14中任一项所述的对象处理系统，其中所述负载评定系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个对象与所述拖车的后端的接近度。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的对象处理系统，其中所述动态接合系统包括至少一个双用途臂，所述至少一个双用途臂包括用于抓握所述对象的面对表面的抓握部分和用于拉动所述对象的非面对表面的拉动部分。
17.根据权利要求16所述的对象处理系统，其中所述抓握部分包括至少一个真空吸盘，并且其中所述拉动部分相对于所述至少一个真空吸盘大致正交地设置。
18.根据权利要求13至17中任一项所述的对象处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个对象的子组是否设置在托盘上。
19.根据权利要求18所述的对象处理系统，其中所述对象处理系统还包括托盘移除系统，所述托盘移除系统接合所述托盘并从所述拖车移除所述托盘和所述多个对象的所述子组。
20.根据权利要求19所述的对象处理系统，其中所述托盘移除系统包括安装在所述动态接合系统下方的摆动臂上的托盘升降叉。
21.根据权利要求13至20中任一项所述的对象处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个对象...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·艾伦，B·科恩，J·R·阿门德，J·罗曼诺，M·T·梅森，Y·吴，J·辛格，
申请(专利权)人：伯克希尔格雷营业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。