【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及煤矿井下钻探装备，具体的，涉及一种钻杆装卸装置及钻杆装卸方法。
技术介绍
1、随着经济的发展，市场对包括勘探钻机、定向钻机等钻探装备的需求不断上升。目前的典型钻探装备普遍采用人工输送装卸钻杆。为了矿井作业安全，减少人员伤亡，减少作业面人员或实现无人值守作业，节约工时、人力，减轻工人劳动强度，已出现了多种可自动输送装卸钻杆的装备。
2、现有的可实现自动输送装卸钻杆的装备，普遍结构复杂，过程中需要多个机械手或部件协同完成；常见的是采用两个机械手，即一个副机械手，一个主机械手，副机械手主要是从钻杆箱抓取钻杆送到钻杆托盘，再由钻杆托盘移动到主机械手可以抓取的位置；然后由主机械手抓取钻杆送入钻机钻杆位置，过程中分三个阶段、顺序完成，做工时间长；并且矿井下作业面空间相对狭小，使用较多的连接件，且需人员现场进行操作，操作过程中设备故障率较高，对现场操作空间要求较高，不利于现场施工的开展。
技术实现思路
1、本专利技术提出一种钻杆装卸装置及钻杆装卸方法，解决了相关技术中的钻杆连接效率较低，设备故障率高和现场空间要求高的问题。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一种钻杆装卸装置，包括
4、车体，
5、升降座，所述升降座升降设置在所述车体上，
6、第一线性驱动件，所述第一线性驱动件纵向滑动设置在所述升降座上，
7、第二线性驱动件，第二线性驱动件设置在所述第一线性驱动件的输出端上，所述第一线性驱动件驱动所
8、拐臂，第二线性驱动件驱动所述拐臂横向移动，所述拐臂具有连接部和安装部，所述连接部和所述安装部均为板体且相互垂直，所述连接部设置在所述第二线性驱动件的输出端上，所述连接部与所述安装部之间形成安装空间，
9、第一转动驱动件，所述第一转动驱动件设置在所述安装部上，且位于所述安装空间内，第二线性驱动件的输出端朝向所述第一转动驱动件，
10、摆动件，所述摆动件设置在所述第一转动驱动件的输出端上，且位于所述安装空间内，所述摆动件的摆动轴为沿横向，
11、第三线性驱动件，所述第三线性驱动件设置在所述摆动件上，
12、取料件，所述取料件设置在所述第三线性驱动件的输出端。
13、作为进一步的技术方案，还包括侧置板，所述侧置板设置在所述第三线性驱动件的输出端，且与所述第三线性驱动件的输出端垂直，所述取料件设置在所述侧置板上。
14、作为进一步的技术方案，所述取料件包括
15、第四线性驱动件，所述第四线性驱动件设置在所述侧置板上，
16、套筒，所述套筒设置在所述侧置板上，所述第四线性驱动件位于所述套筒内，
17、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆均与所述第四线性驱动件的输出端交接，
18、安装轴，所述安装轴设置在所述套筒上，
19、第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪均转动设置在所述安装轴上，所述第一夹爪与所述第一连杆铰接，所述第二夹爪与所述第二连杆铰接，所述第一夹爪和所述第二夹爪之间形成夹杆空间。
20、作为进一步的技术方案，所述第一夹爪和所述第二夹爪均具有折弯部，所述第一夹爪的折弯部为两个且分别位于所述安装轴的两侧，所述第二夹爪的折弯部为两个且分别位于所述安装轴的两侧。
21、作为进一步的技术方案，所述第一夹爪和所述第二夹爪均位于所述套筒内，所述套筒具有缺口，所述缺口为两个且相对设置，两个所述缺口分别位于所述夹杆空间的两侧。
22、作为进一步的技术方案，还包括
23、控制站，所述控制站设置在所述车体上，且位于所述车体一侧，
24、杆库，所述杆库设置在所述车体上，且位于所述夹持爪下方，
25、钻杆驱动组件，所述钻杆驱动组件转动设置在所述车体上，所述控制站、所述杆库、所述升降座和所述钻杆驱动组件依次排列设置在所述车体上。
26、作为进一步的技术方案，所述钻杆驱动组件包括
27、钻探台，所述钻探台升降设置在所述车体上，
28、钻探座，所述钻探座转动设置在所述钻探台上，
29、钻机，所述钻机纵向滑动设置在所述钻探座上，
30、夹持器，所述夹持器纵向滑动设置在所述钻探座上，且位于所述钻机输出端一侧，所述夹持器两个为一组，两组所述夹持器依次设置在所述钻探座上。
31、作为进一步的技术方案，所述第一线性驱动件摆动且滑动设置在所述升降台上，还包括
32、第二转动驱动件，所述第二转动驱动件设置在所述升降架上，所述第二转动驱动件驱动所述第一线性驱动件摆动。
33、作为进一步的技术方案，所述控制站、所述升降座、所述杆库和所述钻杆驱动组件依次排列设置在所述车体上。
34、钻杆装卸方法，利用钻杆装卸装置对钻杆进行装卸，包括以下步骤：
35、s1：所述升降座升降滑动至作业位置后第一线性驱动件滑动，所述第一线性驱动件移动到指定位置后，所述第一线性驱动件的作用端伸出至作业位置后，所述第二线性驱动件驱动所述拐臂移动，所述拐臂移动至指定位置时，所述摆动件摆动270度，所述第三线性驱动件随所述摆动件的摆动移动至取料位置，当所述摆动件移动到取料位置后，所述第三线性驱动件驱动所述取料件进行取料；
36、s2：所述取料件取料后，所述升降件升起，所述转动驱动件驱动所述摆动件摆动至初始位置，所述第二线性驱动件收回，所述第三线性驱动件向外伸出至安装位；
37、s3：同组的两个所述夹持器相互远离，所述取料件将钻杆放至同组的两个所述夹持器之间，所述夹持器将所述钻杆夹紧，所述取料件松开，所述夹持器滑动后完成安装；
38、s4：拆卸时所述s1~s3流程反向操作即可。
39、本专利技术的工作原理及有益效果为：
40、本专利技术中设计了升降座用于对第一线性驱动件的升降驱动，当钻杆装卸装置工作时，升降座升降滑动至作业位置，第一线性驱动件滑动，以避免后续零部件的移动受到干涉，第一线性驱动件移动到指定位置后，第一线性驱动件的作用端伸出，使第二线性驱动件移动，第二线性驱动件移动到便于取料件夹装的位置后，第二线性驱动件驱动拐臂移动，其中拐臂的连接部与安装部共同形成安装空间，第一转动驱动件和摆动件均设置在安装空间内，安装空间的设置使整体结构更加紧凑，使第二线性驱动件输出轴轴线与摆动件处于同一轴线，其结构紧凑，使钻杆装卸装置整体占用空间更小，与现有技术的连接结构相比较，拐臂所形成的安装空间可减少第二转动驱动件所占用的空间，减少第一线性驱动件的驱动行程，从而降低了第一线性驱动件的安装及使用对空间的需求，第三线性驱动件设置在摆动件上，当抓取钻杆时，摆动件在安装空间内摆动，其结构紧凑，无需考虑摆动件摆动时与其他装置的干涉，当摆动件摆动时，第三线性驱动件随摆动件的摆动移动至取料位置，当摆动件移动到取料位置后，第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种钻杆装卸装置，其特征在于，包括
2. 根据权利要求1所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，还包括侧置板（10），所述侧置板（10）设置在所述第三线性驱动件（8）的输出端，且与所述第三线性驱动件（8）的输出端垂直，所述取料件（9）设置在所述侧置板（10）上。
3.根据权利要求2所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，所述取料件（9）包括
4.根据权利要求3所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，所述第一夹爪（906）和所述第二夹爪（907）均具有折弯部（909），所述第一夹爪（906）的折弯部（909）为两个且分别位于所述安装轴（905）的两侧，所述第二夹爪（907）的折弯部（909）为两个且分别位于所述安装轴（905）的两侧。
5. 根据权利要求3所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，所述第一夹爪（906）和所述第二夹爪（907）均位于所述套筒（902）内，所述套筒（902）具有缺口（910），所述缺口（910）为两个且相对设置，两个所述缺口（910）分别位于所述夹杆空间（908）的两侧。
6.根据权利要求1所述的一种钻杆装
7.根据权利要求6所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，所述钻杆驱动组件（13）包括
8.根据权利要求1所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，所述第一线性驱动件（3）摆动且滑动设置在所述升降台上，还包括
9.根据权利要求6所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，所述控制站（11）、所述升降座（2）、所述杆库（12）和所述钻杆驱动组件（13）依次排列设置在所述车体（1）上。
10.钻杆装卸方法，其特征在于，利用权利要求1~9所述的钻杆装卸装置对钻杆进行装卸，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种钻杆装卸装置，其特征在于，包括
2. 根据权利要求1所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，还包括侧置板（10），所述侧置板（10）设置在所述第三线性驱动件（8）的输出端，且与所述第三线性驱动件（8）的输出端垂直，所述取料件（9）设置在所述侧置板（10）上。
3.根据权利要求2所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，所述取料件（9）包括
4.根据权利要求3所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，所述第一夹爪（906）和所述第二夹爪（907）均具有折弯部（909），所述第一夹爪（906）的折弯部（909）为两个且分别位于所述安装轴（905）的两侧，所述第二夹爪（907）的折弯部（909）为两个且分别位于所述安装轴（905）的两侧。
5. 根据权利要求3所述的一种钻杆装卸装置，其特征在于，所述第一夹爪（906）和所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖硕，穆英华，宫硕兴，王文朔，肖岗行，
申请(专利权)人：河北天龙环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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