【技术实现步骤摘要】
本技术属于包装设备，具体涉及一种纸箱成型机器人夹具。
技术介绍
1、目前，市场中对于厚度超过22mm、未开箱前的规格为2000mm×830mm×50mm、重量20kg的特殊纸箱，在搬运、及开箱时均需要两个人进行操作，导致生产效率低、且人工成本高。同时，由于这种特殊纸箱的结构特性，其在纸箱成型后，其一对角会受纸箱材料自身影响，产生向外张力，另一对角受在向外张力作用影响产生向内收的拉力，会造成纸箱回弹，影响纸箱开箱成型质量。
技术实现思路
1、本技术在于提供一种纸箱成型机器人夹具，通过控制装置控制夹具活动侧机构的支撑组件，实现对纸箱的吸取；通过控制装置控制具有固定端和转动端的翻转机构实现左侧固定机构和右侧固定机构的转动实现纸箱状态的改变，以及通过控制装置控制设置在右侧固定机构顶部的内撑机构，使得通过第一导向杆和第二导向杆的相互作用实现对纸箱内壁的支撑，以自动化实现对纸箱的吸取和纸箱状态的调整，提高效率且节省成本，同时能够解决开箱回弹的问题，进而提高开箱成型质量。
2、一种纸箱成型机器人夹具，包括；
3、夹具固定机构，其包括左侧固定机构和右侧固定机构，所述左侧固定机构和所述右侧固定机构均为方形框架；
4、夹具活动侧机构，其包括多个支撑组件；多个所述支撑组件均匀分布在所述夹具固定机构上，且与所述夹具固定机构平行或垂直布置，用于吸取纸箱；
5、翻转机构，其包括固定端、转动端，所述固定端转动连接所述转动端，且所述固定端和所述转动端的另一端分别固定
6、内撑机构，其包括第一导向杆和第二导向杆；所述第一导向杆、所述第二导向杆的一端分别设置在所述右侧固定机构的顶部两端，所述第一导向杆另一端绕其连接点转动、且转动方向与所述左侧固定机构转动方向平行，所述第二导向杆另一端转动连接在所述第一导向杆上，用于支撑纸箱张开；
7、控制装置，其分别连接所述夹具活动侧机构、所述翻转机构、所述内撑机构，分别用于控制所述夹具活动侧机构吸取纸箱、所述翻转机构和所述内撑机构支撑纸箱张开。
8、通过控制装置控制夹具活动侧机构的支撑组件，实现对纸箱的吸取；通过控制装置控制具有固定端和转动端的翻转机构实现左侧固定机构和右侧固定机构的转动实现纸箱状态的改变，以及通过控制装置控制设置在右侧固定机构顶部的内撑机构，使得通过第一导向杆和第二导向杆的相互作用实现对纸箱内壁的支撑，以自动化实现对纸箱的吸取和纸箱状态的调整，提高效率且节省成本，同时能够解决开箱回弹的问题，进而提高开箱成型质量。
9、进一步的，所述夹具固定机构中，
10、所述左侧固定机构包括第一框架和第二框架，所述第一框架和所述第二框架均为矩形框架；所述第二框架的垂直向中点处通过第一连接杆连接，所述第一连接杆将所述第二框架沿垂直方向均分；所述第二框架靠近所述右侧固定机构的框架上设置z型连接钣金；
11、所述右侧固定机构包括第三框架和第四框架，所述第三框架和所述第四框架均为矩形框架；所述第三框架的垂直向三等分点处分别通过第二连接杆、第三连接杆连接，所述第二连接杆、所述第三连接杆将所述第三框架沿垂直方向等分为第三框架第一分区、第三框架第二分区、第三框架第三分区。
12、通过在左侧固定机构和右侧固定机构采用连接杆设置不同的框架分区，以便于翻转机构的安装和连接，以实现左侧固定机构和右侧固定机构的转动；同时便于其他机构的连接固定。
13、进一步的，所述翻转机构中，
14、所述固定端，其为气缸；所述固定端一端通过气缸固定件与所述第二连接杆和第三连接杆固定连接，用于将所述固定端固定安装在所述右侧固定机构的所述第三框架第二分区内；
15、所述转动端，其为“l”型连接件；所述转动端一端通过曲轴转动连接所述固定端，另一端固定连接在所述左侧固定机构的所述第一连接杆上。
16、通过将“l”型连接件固定安装连接在第一连接杆上，且气缸与右侧固定机构连接，能通过气缸运动驱动左侧固定机构转动，进而能够使得纸箱旋转到折纸箱状态。
17、进一步的，所述翻转机构还包括：
18、旋转轴，其位于所述左侧固定机构与所述右侧固定机构之间，使所述左侧固定机构与所述右侧固定机构绕所述旋转轴转动；
19、旋转定位块，其固定安装在所述右侧固定机构上、且位于靠近所述左侧固定机构的水平向底部框架上，用于限制旋转角度。
20、通过设置旋转轴，确定左侧固定机构的转动方向；同时设置旋转定位块，使得能够限制左侧固定机构的旋转角度。
21、进一步的，所述内撑机构中，
22、所述第一导向杆，其包括伸缩气缸、伸缩旋转导向件、第一伸缩杆；所述伸缩气缸、所述伸缩旋转导向件、所述第一伸缩杆依次连接；所述伸缩气缸一端通过机构安装底板转动在所述第四框架顶部；所述第一伸缩杆末端设置可调内撑组件；
23、所述第二导向杆，其包括行程气缸、第二伸缩杆；所述行程气缸一端通过l型连接件固定连接在所述第三框架顶部；所述第二伸缩杆一端连接所述行程气缸、另一端通过支撑轴转动连接所述伸缩气缸，用于控制所述第二导向杆的旋转方向和位置。
24、通过第二导向杆连接第一导向杆，驱动第一导向杆转动，且可调内撑组件在伸缩气缸和伸缩旋转组件的导向作用下伸出并旋转到指定位置，实现对纸箱内壁的支撑和固定作用。
25、进一步的，所述支撑组件包括连接件、固定件，所述连接件固定安装在所述夹具固定机构上，且与所述夹具固定机构平面平行或垂直；所述固定件为圆形真空吸盘，其与所述连接件一一对应连接。
26、通过连接件将固定件固定连接在夹具固定机构上，且与夹具固定机构平面平行或垂直，以实现在不同方向上对于纸箱的吸取和支撑。
27、进一步的，还包括夹具安装法兰，其固定安装在所述右侧固定机构的所述第二连接杆和所述第三连接杆上，用于连接机器人法兰。
28、通过设置夹具安装法兰，且通过机器人法兰实现与机器人的连接，便于部件的安拆替换。
29、进一步的，所述翻转机构、所述内撑机构的转动角度范围为0～90°。
30、通过固定翻转机构、内撑机构的转动角度，保证纸箱的规范。
31、进一步的，所述控制装置为电磁阀。
32、本技术的有益效果为：
33、本技术通过控制装置控制夹具活动侧机构的支撑组件，实现对纸箱的吸取；通过控制装置控制具有固定端和转动端的翻转机构实现左侧固定机构和右侧固定机构的转动实现纸箱状态的改变，以及通过控制装置控制设置在右侧固定机构顶部的内撑机构，使得通过第一导向杆和第二导向杆的相互作用实现对纸箱内壁的支撑，以自动化实现对纸箱的吸取和纸箱状态的调整，提高效率且节省成本，同时能够解决开箱回弹的问题，进而提高开箱成型质量。
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1.一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，包括；
2.根据权利要求1所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述夹具固定机构中，
3.根据权利要求2所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述翻转机构中，
4.根据权利要求1所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述翻转机构还包括：
5.根据权利要求2所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述内撑机构中，
6.根据权利要求1所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述支撑组件包括连接件、固定件，所述连接件固定安装在所述夹具固定机构上，且与所述夹具固定机构平面平行或垂直；所述固定件为圆形真空吸盘，其与所述连接件一一对应连接。
7.根据权利要求2所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，还包括夹具安装法兰，其固定安装在所述右侧固定机构的所述第二连接杆和所述第三连接杆上，用于连接机器人法兰。
8.根据权利要求1所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述翻转机构、所述内撑机构的转动角度范围为0～90°。
9.根据权利要求1所述的
...【技术特征摘要】
1.一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，包括；
2.根据权利要求1所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述夹具固定机构中，
3.根据权利要求2所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述翻转机构中，
4.根据权利要求1所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述翻转机构还包括：
5.根据权利要求2所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述内撑机构中，
6.根据权利要求1所述的一种纸箱成型机器人夹具，其特征在于，所述支撑组件包括连接件、固定件，所述连...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫奕举，马玉龙，刘椿，蔡松明，黎嘉俊，匡新豪，
申请(专利权)人：深圳华中数控有限公司，
类型：新型
国别省市：
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