【技术实现步骤摘要】
本申请属于修剪车，具体地涉及一种用于修剪车的控制方法、控制装置和修剪车。
技术介绍
1、修剪车(如树枝修剪车)主要应用场景为城市道路行道树的修剪，修剪车进行修剪时为驻车作业，作业时需要展开支腿才能保证车辆稳定，但展开支腿会给交通带来影响(如阻塞交通)，特别是在一些道路狭窄的老城区，该种情形也限制了修剪车的应用推广。现有技术的修剪车为解决上述技术问题，通常会使修剪车的支腿不完全展开，但修剪车的支腿不完全展开时，其上车装置不能动作，此时上车装置的功能受到限制，进而影响修剪车的使用便利性。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种用于修剪车的控制方法、控制装置和修剪车，具有方法简单，有利于保证修剪车单边作业的安全性以及扩大修剪车的适用范围的优点。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于修剪车的控制方法，该控制方法包括：
3、确定修剪车的支腿机构处于单边支撑状态；
4、确定支腿机构中处于支撑状态的支腿组件的第一水平伸出长度值；
5、根据第一水平伸出长度值确定修剪车的回转机构的安全回转角度范围；
6、确定修剪车的修剪机具处于工作状态；
7、获取回转机构的回转角度值；
8、根据回转角度值确定回转机构的回转角度未在安全回转角度范围内；
9、控制回转机构转动，直至回转机构的回转角度位于安全回转角度范围内。
10、在本专利技术的实施例中，控制方法还包括：
11、根据第一水
12、在确定修剪机具处于工作状态的情况下，获取修剪车的变幅机构的举升角度值和修剪车的臂架的伸出长度值；
13、根据举升角度值和伸出长度值确定修剪机具超出安全距离范围；
14、调整臂架的伸长长度和/或变幅机构的举升角度，直至修剪机具重新回到安全距离范围内。
15、在本专利技术的实施例中，根据举升角度值和伸出长度值确定修剪机具超出安全距离范围包括：
16、根据举升角度值和伸出长度值确定修剪机具和回转机构的回转中心在水平面上的间距值；
17、将间距值和安全距离范围进行比较，根据比较结果确定修剪机具超出安全距离范围。
18、在本专利技术的实施例中，调整臂架的伸长长度和/或变幅机构的举升角度，直至修剪机具重新回到安全距离范围内包括：
19、控制变幅机构停止动作，控制臂架减小伸出长度，直至修剪机具重新回到安全距离范围内。
20、在本专利技术的实施例中，调整臂架的伸长长度和/或变幅机构的举升角度，直至修剪机具重新回到安全距离范围内包括：
21、控制臂架停止动作，控制变幅机构增大举升角度，直至修剪机具重新回到安全距离范围。
22、在本专利技术的实施例中，支腿机构包括分别位于修剪车的底盘的横向两侧的第一支腿组件和第二支腿组件，确定修剪车的支腿机构处于单边支撑状态包括：
23、获取第一支腿组件的水平支腿的第二水平伸出长度值；
24、获取第二支腿组件的水平支腿的第三水平伸出长度值；
25、在确定第二水平伸出长度值达到预设水平长度值，第三水平伸出长度值未达到预设水平长度值的情况下，获取第一支腿组件的竖直支腿的压力值；
26、在确定压力值达到预设压力值的情况下，确定支腿机构处于单边支撑状态。
27、本申请第二方面提供一种用于修剪车的控制装置，该控制装置包括：
28、第一长度检测器，设置在修剪车的支腿机构上并用于检测支腿机构中处于支撑状态的支腿组件的水平伸出长度值；
29、回转角度检测器，设置在修剪车的回转机构上并用于实时检测回转机构的回转角度值；以及
30、控制器，被配置为执行上述的用于修剪车的控制方法。
31、在本专利技术的实施例中，所控制装置还包括：
32、举升角度检测器，设置在修剪车的变幅机构上并用于检测变幅机构的举升角度值；
33、第二长度检测器，设置在修剪车的臂架上并用于检测臂架的伸出长度值。
34、在本专利技术的实施例中，举升角度检测器和第二长度检测器集成为一体。
35、本申请第三方面提供一种修剪车，该修剪车包括上述的用于修剪车的控制装置。
36、通过上述技术方案可知，用于修剪车的控制方法包括：确定修剪车的支腿机构处于单边支撑状态；确定支腿机构中处于支撑状态的支腿组件的第一水平伸出长度值；根据第一水平伸出长度值确定修剪车的回转机构的安全回转角度范围；确定修剪车的修剪机具处于工作状态；获取回转机构的回转角度值；根据回转角度值确定回转机构未在安全回转角度范围内；控制回转机构转动，直至回转机构的回转角度位于安全回转角度范围内。该用于修剪车的控制方法，能使得修剪车在支腿机构进行单边支撑时仍能执行修剪作业，既减少了对交通带来的负面影响，又提升了修剪车的作业效率和实用性，有利于扩大修剪车的适用范围。
37、本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述根据所述举升角度值和所述伸出长度值确定所述修剪机具(3)超出所述安全距离范围包括：
4.根据权利要求2所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述调整所述臂架(6)的伸长长度和/或所述变幅机构(5)的举升角度，直至所述修剪机具(3)重新回到所述安全距离范围内包括：
5.根据权利要求2所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述调整所述臂架(6)的伸长长度和/或所述变幅机构(5)的举升角度，直至所述修剪机具(3)重新回到所述安全距离范围内包括：
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述支腿机构(1)包括分别位于所述修剪车的底盘(7)的横向两侧的第一支腿组件(101)和第二支腿组件(102)，所述确定修剪车的支腿机构(1)处于单边支撑状态包括：
7.一种用于修剪车的控制装置，其
8.根据权利要求7所述的用于修剪车的控制装置，其特征在于，所述控制装置(8)还包括：
9.根据权利要求8所述的用于修剪车的控制装置，其特征在于，所述举升角度检测器(804)和所述第二长度检测器(805)集成为一体。
10.一种修剪车，其特征在于，所述修剪车包括根据权利要求7-9中任意一项所述的用于修剪车的控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述根据所述举升角度值和所述伸出长度值确定所述修剪机具(3)超出所述安全距离范围包括：
4.根据权利要求2所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述调整所述臂架(6)的伸长长度和/或所述变幅机构(5)的举升角度，直至所述修剪机具(3)重新回到所述安全距离范围内包括：
5.根据权利要求2所述的用于修剪车的控制方法，其特征在于，所述调整所述臂架(6)的伸长长度和/或所述变幅机构(5)的举升角度，直至所述修剪机具(3)重新回到所述安全距离范围内...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺生龙，覃先云，肖耀武，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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