【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别涉及一种汽车自动驾驶系统的安全防护方法及装置。
技术介绍
1、自动驾驶技术的迅猛发展为我们带来了前所未有的机遇，同时，这一革命性技术的应用也伴随着一系列潜在风险和挑战，其中最突出的问题之一是安全问题。
2、自动驾驶汽车与人类驾驶者一样，均需要遵守一系列交通规则，并在复杂和动态的交通环境中进行决策和操控汽车，综合考虑多方面因素，但是安全是第一位的。
3、因此，目前亟待需要提供一种汽车自动驾驶系统的安全防护方法及装置，来提高自动驾驶汽车的安全性。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种汽车自动驾驶系统的安全防护方法及装置，能够提高自动驾驶汽车的安全性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种汽车自动驾驶系统的安全防护方法，包括：
3、获取自动驾驶汽车在当前行驶时刻下的第一状态信息及其周围至少一个交通参与对象的第二状态信息；
4、基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，得到所述自动驾驶汽车在加速度和航向角下的安全防护边界；
5、基于所述自动驾驶汽车在加速度和航向角下的安全防护边界，对所述自动驾驶汽车的自动驾驶系统进行安全防护。
6、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种汽车自动驾驶系统的安全防护装置，包括：
7、获取模块，用于获取自动驾驶汽车在当前行驶时刻下的第一状态信息及其周围至少一个交通参与对象的第二状态信息；
8、输出模块，用于基于所述第一
9、防护模块，用于基于所述自动驾驶汽车在加速度和航向角下的安全防护边界，对所述自动驾驶汽车的自动驾驶系统进行安全防护。
10、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本专利技术任一实施例所述的方法。
11、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行本专利技术任一实施例所述的方法。
12、本专利技术实施例提供了一种汽车自动驾驶系统的安全防护方法及装置，通过获取自动驾驶汽车在当前行驶时刻下的第一状态信息及其周围至少一个交通参与对象的第二状态信息，这样就可以基于第一状态信息和第二状态信息来得到自动驾驶汽车在加速度和航向角下的安全防护边界，从而可以利用该安全防护边界对自动驾驶汽车的自动驾驶系统进行安全防护。因此，上述技术方案能够提高自动驾驶汽车的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种汽车自动驾驶系统的安全防护方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述自动驾驶汽车的外形尺寸、位置、速度、加速度和航向角，所述第二状态信息包括所述交通参与对象的类型、位置、速度、加速度和航向角；其中，所述外形尺寸包括长度和宽度，所述类型包括行人、两轮车、三轮车、小型汽车、中型汽车和大型汽车。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，得到所述自动驾驶汽车在加速度和航向角下的安全防护边界，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时空多面体和所述第二时空多面体，得到所述自动驾驶汽车在加速度和航向角下的安全防护边界，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一时空多面体膨胀后的长度是通过如下公式确定的：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二时空多面体和膨胀后的第一时空多面体，得到所述自动驾驶汽车在加速度和航向角下的安全防护边界，包括：
7.根据权利要求2-
8.一种汽车自动驾驶系统的安全防护装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种汽车自动驾驶系统的安全防护方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述自动驾驶汽车的外形尺寸、位置、速度、加速度和航向角，所述第二状态信息包括所述交通参与对象的类型、位置、速度、加速度和航向角；其中，所述外形尺寸包括长度和宽度，所述类型包括行人、两轮车、三轮车、小型汽车、中型汽车和大型汽车。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，得到所述自动驾驶汽车在加速度和航向角下的安全防护边界，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时空多面体和所述第二时空多面体，得到所述自动驾驶汽车在加速度和航向角下的安全防护边界，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一时空多面体膨胀后的长度是通过如下公式确定的：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二时空多面体和膨胀后的...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨世春，孙玢，曹耀光，冯鑫杰，王瑜，李秋月，张梦月，闫啸宇，陈飞，刘新华，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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