【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，特别涉及一种种质资源存储机械手。
技术介绍
1、种质资源又称遗传资源。种质是指生物体亲代传递给子代的遗传物质，它往往存在于特定品种之中。如古老的地方品种、新培育的推广品种、重要的遗传材料以及野生近缘植物，都属于种质资源的范围。种质资源库是利用仪器设备控制贮藏环境，长期贮存作物种质的仓库，又称基因库。发掘和收集各种农作物品种种子，科学地加以贮藏，使种质在几十年、甚至数百年之后仍具有原有的遗传特性和很高的发芽力，对于品种改良，培育高产、优质、抗逆性强的新品种具有重要意义，并为生物学的理论研究提供丰富的种质和研究材料。
2、在储放时，种质资源多经真空包装后装在篮筐内，再将篮筐放在种质资源储存柜内。现有的种质资源通常为人工存放，费时费力，且相邻两个种质资源储存柜之间的空隙较小，由于装有种质资源的篮筐较重，存在上层篮筐取出难度较大以及机械设备或人工操作空间小的问题。
技术实现思路
1、要解决的技术问题:本专利技术提供的一种种质资源存储机械手，可以解决上述提到的问题。
2、技术方案:为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案，一种种质资源存储机械手，包括位于天花板前后两侧的安装座，前后两个安装座之间设置有支撑滑座，所述前后两个安装座对应支撑滑座设置有移动单元，移动单元下端设置有悬吊单元，悬吊单元下侧设置有u形架，u形架上设置有托举单元，悬吊单元与u形架之间设置有对向翻转单元，u形架上侧设置有拉动单元，且u形架上设置有位置调节单元。
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4、所述托举单元包括u形架上下两侧均开设的矩形滑槽，位于上侧的矩形滑槽内滑动安装有位移滑板，位于下侧的矩形滑槽内滑动安装有梯形滑板，u形架对应位移滑板与梯形滑板设置有同步移动机构。
5、所述拉动单元包括位移滑板下端开设的安装槽，安装槽内均匀转动安装有多个传动辊，多个传动辊共同套设有传动带，传动带右下侧安装有插板，u形架后端对应位移滑板开设有腰型通孔，位于最左侧的传动辊后端转动贯穿于位移滑板上，并活动接触于腰型通孔内壁上，u形架后端通过电机座滑动安装有二号正反转电机，二号正反转电机的输出轴连接于最左侧的传动辊上。
6、优选的，所述同步移动机构包括u形架前后两侧于两个矩形滑槽内均转动安装的一号丝杠和滑杆，上下两侧的一号丝杠与滑杆均为一一对应设置，且一号丝杠左端贯穿于u形架的部分套设有带轮，上下两个带轮共同套设有皮带，u形架左端通过电机座安装有一号正反转电机，一号正反转电机的输出轴连接于上侧的一号丝杠左端上，上下两个滑杆分别滑动贯穿于位移滑板与梯形滑板上，上下两个一号丝杠分别通过螺纹连接于位移滑板与梯形滑板上。
7、优选的，所述悬吊单元还包括支撑滑座下端通过电机座安装的一号伺服电机，一号伺服电机的输出轴转动贯穿任意一个支撑板，并连接有传动齿轮，前后两个钢丝卷绕筒中部分别贯穿安装有转动轴，转动轴转动贯穿对应的支撑板，且其中一个转动轴位于支撑板外侧的部分连接有齿轮柱，另一个转动轴位于支撑板外侧的部分连接有被动齿轮，且传动齿轮与齿轮柱半侧部分相啮合，被动齿轮与齿轮柱另外半侧部分相啮合。
8、优选的，所述对向翻转单元包括吊盘下端中部转动安装有连接齿轮，连接齿轮下端固定连接于u形架上端面上，吊盘上端通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出轴转动贯穿于吊盘上，并连接有不完全齿轮，不完全齿轮与连接齿轮相啮合。
9、优选的，所述位置调节单元包括u形架下侧中部开设的安装通孔，u形架于安装通孔内壁前后两侧分别开设有限位滑槽，u形架前后两端对称设置有梯形挡板，梯形挡板对应安装通孔的位置安装有连接座，连接座滑动连接于安装通孔内，且连接座对应限位滑槽安装有限位板，限位板滑动连接于对应的限位滑槽内，前后两个连接座的相对端通过拉伸弹簧连接，u形架左端面均匀贯穿安装有多个呈矩形排布的电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩端为半圆头结构。
10、优选的，所述移动单元包括前后两个安装座共同转动安装的二号丝杠，二号丝杠通过螺纹连接于支撑滑座上，任意一个安装座相背的一端通过电机座安装有二号伺服电机，二号伺服电机的输出轴转动贯穿安装座连接于二号丝杠上。
11、有益效果:
12、1.本专利技术提供的一种种质资源存储机械手所采用的移动单元与悬吊单元配合，可以带动u形架移动至与需要抽出的篮筐相对应的位置处，活动范围较大，占用空间较小，适用于种质资源较为狭窄的储存空间。
13、2.本专利技术提供的一种种质资源存储机械手所采用的托举单元采用从底部托举的方式而非侧壁夹持的方式，适用于对重量、尺寸较大的装有种质资源的篮筐进行移动，不会出现移动时滑落的问题。
14、3.本专利技术提供的一种种质资源存储机械手所采用的悬吊单元、托举单元、对向翻转单元、拉动单元与位置调节单元配合，可以带动u形架移动至任意相邻的两个种质资源储存柜之间，并任意调节u形架的高度，且可以对u形架进行位置微调，保证u形架与对应篮筐的位置对准，提高u形架的稳固性与位置准确性，避免了相邻两个种质资源储存柜之间的空隙较小，上层篮筐取出难度较大以及机械设备或人工操作空间小的问题。
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1.一种种质资源存储机械手，包括位于天花板前后两侧的安装座(1)，前后两个安装座(1)之间设置有支撑滑座(2)，其特征在于，所述前后两个安装座(1)对应支撑滑座(2)设置有移动单元(3)，移动单元(3)下端设置有悬吊单元(4)，悬吊单元(4)下侧设置有U形架(5)，U形架(5)上设置有托举单元(6)，悬吊单元(4)与U形架(5)之间设置有对向翻转单元(7)，U形架(5)上侧设置有拉动单元(8)，且U形架(5)上设置有位置调节单元(9)；
2.根据权利要求1所述的一种种质资源存储机械手，其特征在于：所述同步移动机构(64)包括U形架(5)前后两侧于两个矩形滑槽(61)内均转动安装的一号丝杠(641)和滑杆(642)，上下两侧的一号丝杠(641)与滑杆(642)均为一一对应设置，且一号丝杠(641)左端贯穿于U形架(5)的部分套设有带轮(643)，上下两个带轮(643)共同套设有皮带(644)，U形架(5)左端通过电机座安装有一号正反转电机(645)，一号正反转电机(645)的输出轴连接于上侧的一号丝杠(641)左端上，上下两个滑杆(642)分别滑动贯穿于位移滑板(62)
3.根据权利要求1所述的一种种质资源存储机械手，其特征在于：所述悬吊单元(4)还包括支撑滑座(2)下端通过电机座安装的一号伺服电机(45)，一号伺服电机(45)的输出轴转动贯穿任意一个支撑板(41)，并连接有传动齿轮(46)，前后两个钢丝卷绕筒(42)中部分别贯穿安装有的转动轴(47)，转动轴(47)转动贯穿对应的支撑板(41)，且其中一个转动轴(47)位于支撑板(41)外侧的部分连接有齿轮柱(48)，另一个转动轴(47)位于支撑板(41)外侧的部分连接有被动齿轮(49)，且传动齿轮(46)与齿轮柱(48)半侧部分相啮合，被动齿轮(49)与齿轮柱(48)另外半侧部分相啮合。
4.根据权利要求1所述的一种种质资源存储机械手，其特征在于：所述对向翻转单元(7)包括吊盘(44)下端中部转动安装的连接齿轮(71)，连接齿轮(71)下端固定连接于U形架(5)上端面上，吊盘(44)上端通过电机座安装有旋转电机(72)，旋转电机(72)的输出轴转动贯穿于吊盘(44)上，并连接有不完全齿轮(73)，不完全齿轮(73)与连接齿轮(71)相啮合。
5.根据权利要求1所述的一种种质资源存储机械手，其特征在于：所述位置调节单元(9)包括U形架(5)下侧中部开设的安装通孔(91)，U形架(5)于安装通孔(91)内壁前后两侧分别开设有限位滑槽(92)，U形架(5)前后两端对称设置有梯形挡板(93)，梯形挡板(93)对应安装通孔(91)的位置安装有连接座(94)，连接座(94)滑动连接于安装通孔(91)内，且连接座(94)对应限位滑槽(92)安装有限位板(95)，限位板(95)滑动连接于对应的限位滑槽(92)内，前后两个连接座(94)的相对端通过拉伸弹簧(96)连接，U形架(5)左端面均匀贯穿安装有多个呈矩形排布的电动伸缩杆(97)，电动伸缩杆(97)的伸缩端为半圆头结构。
6.根据权利要求1所述的一种种质资源存储机械手，其特征在于：所述移动单元(3)包括前后两个安装座(1)共同转动安装的二号丝杠(31)，二号丝杠(31)通过螺纹连接于支撑滑座(2)上，任意一个安装座(1)相背的一端通过电机座安装有二号伺服电机(32)，二号伺服电机(32)的输出轴转动贯穿安装座(1)连接于二号丝杠(31)上。
...【技术特征摘要】
1.一种种质资源存储机械手，包括位于天花板前后两侧的安装座(1)，前后两个安装座(1)之间设置有支撑滑座(2)，其特征在于，所述前后两个安装座(1)对应支撑滑座(2)设置有移动单元(3)，移动单元(3)下端设置有悬吊单元(4)，悬吊单元(4)下侧设置有u形架(5)，u形架(5)上设置有托举单元(6)，悬吊单元(4)与u形架(5)之间设置有对向翻转单元(7)，u形架(5)上侧设置有拉动单元(8)，且u形架(5)上设置有位置调节单元(9)；
2.根据权利要求1所述的一种种质资源存储机械手，其特征在于：所述同步移动机构(64)包括u形架(5)前后两侧于两个矩形滑槽(61)内均转动安装的一号丝杠(641)和滑杆(642)，上下两侧的一号丝杠(641)与滑杆(642)均为一一对应设置，且一号丝杠(641)左端贯穿于u形架(5)的部分套设有带轮(643)，上下两个带轮(643)共同套设有皮带(644)，u形架(5)左端通过电机座安装有一号正反转电机(645)，一号正反转电机(645)的输出轴连接于上侧的一号丝杠(641)左端上，上下两个滑杆(642)分别滑动贯穿于位移滑板(62)与梯形滑板(63)上，上下两个一号丝杠(641)分别通过螺纹连接于位移滑板(62)与梯形滑板(63)上。
3.根据权利要求1所述的一种种质资源存储机械手，其特征在于：所述悬吊单元(4)还包括支撑滑座(2)下端通过电机座安装的一号伺服电机(45)，一号伺服电机(45)的输出轴转动贯穿任意一个支撑板(41)，并连接有传动齿轮(46)，前后两个钢丝卷绕筒(42)中部分别贯穿安装有的转动轴(47)，转动轴(47)转动贯穿对应的支撑板(41)，且其中一个转动轴(47)位于支撑板(41)外侧的部分连接有齿轮柱(48)，另一...
【专利技术属性】
技术研发人员：段修魁，焦玉鹏，安继周，李明，邵孟铮，于宗英，丁福栋，江书连，
申请(专利权)人：山东科益实验设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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