【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及三维重建方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、视觉感知技术是实现车辆智能驾驶的关键技术之一，需要将像素平面上感知到的一些要素投影到车辆坐标系中进行三维重建，并将三维重建的结果提供给后续决策规划模块，以实现智能驾驶。
2、其中，基于地平面假设的二维到三维的重建方法需要强依赖于相机内外参精度。但车辆在行驶过程中相机内外参精度容易受道路影响，例如路面不平，或者地面有异物，除此之外还容易受车辆自身胎压变化影响，进而导致三维重建的准确度较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种三维重建方法、装置、设备及存储介质，用以高效准确的对目标对象进行三维重建。
2、第一方面，本申请提供一种三维重建方法，包括：
3、获取车辆上搭载的相机采集的目标图像，目标图像包括：目标对象；
4、确定目标对象在目标图像中的图像坐标；
5、确定图像坐标与相机的光心的连线的延长线与目标折面的交点，目标折面表示地面在相机坐标系下的三维坐标；
6、确定交点的三维坐标为目标对象在相机坐标系下的三维坐标。
7、一种可能的实施方式中，目标折面通过以下方式确定：确定目标图像中垂直方向的多个第一像素位置，第一像素位置对应的相机坐标系下的三维坐标与相机的距离为预设距离；根据多个第一像素位置，确定相机坐标系下的目标折面。
8、一种可能的实施方式中，根据多个像素位置，确定相机坐标系下的目标折面，包括：基于三维空间
9、一种可能的实施方式中，确定目标图像中垂直方向的多个第一像素位置，包括：将目标图像输入预先训练的图像识别模型进行识别处理，得到多个第一像素位置。
10、一种可能的实施方式中，图像识别模型是通过以下方式训练的：获取样本图像；确定样本图像对应的图像坐标系下多个第二像素位置，第二像素位置表示样本图像在垂直方向的像素位置，第二像素位置对应的相机坐标系下的三维坐标与相机的距离为预设距离；根据样本图像和多个第二像素位置训练图像识别模型。
11、一种可能的实施方式中，确定样本图像对应的图像坐标系下多个第二像素位置，包括：获取样本图像对应的地面点云集；在地面点云集中确定多个样本点云集，其中，同一样本点云集中的点云与样本图像在相机坐标系的竖轴方向的距离相同；确定样本点云集在图像坐标系下的像素位置为对应的第二像素位置。
12、第二方面，本申请提供一种三维重建装置，包括：获取模块，用于获取车辆上搭载的相机采集的目标图像，目标图像包括：目标对象；第一确定模块，用于确定目标对象在目标图像中的图像坐标；第二确定模块，用于确定图像坐标与相机的光心的连线的延长线与目标折面的交点，目标折面表示地面在相机坐标系下的三维坐标；第三确定模块，用于确定交点的三维坐标为目标对象在相机坐标系下的三维坐标。
13、一种可能的实施方式中，第二确定模块具体用于：确定目标图像中垂直方向的多个第一像素位置，第一像素位置对应的相机坐标系下的三维坐标与相机的距离为预设距离；根据多个第一像素位置，确定相机坐标系下的目标折面。
14、一种可能的实施方式中，第二确定模块还用于：基于三维空间平面表达式、根据多个第一像素位置，确定相机坐标系下的目标折面。
15、一种可能的实施方式中，第一确定模块具体用于：将目标图像输入预先训练的图像识别模型进行识别处理，得到多个第一像素位置。
16、一种可能的实施方式中，图像识别模型是通过以下方式训练的：获取样本图像；确定样本图像对应的图像坐标系下多个第二像素位置，第二像素位置表示样本图像在垂直方向的像素位置，第二像素位置对应的相机坐标系下的三维坐标与相机的距离为预设距离；根据样本图像和多个第二像素位置训练图像识别模型。
17、一种可能的实施方式中，第一确定模块还用于：获取样本图像对应的地面点云集；在地面点云集中确定多个样本点云集，其中，同一样本点云集中的点云与样本图像在相机坐标系的竖轴方向的距离相同；确定样本点云集在图像坐标系下的像素位置为对应的第二像素位置。
18、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；
19、存储器存储计算机执行指令；
20、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面中任一项的三维重建方法。
21、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被执行时用于实现第一方面中任一项的三维重建方法。
22、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被执行时用于实现第一方面中任一项的三维重建方法。
23、本申请提供的一种三维重建方法、装置、设备及存储介质，通过获取车辆上搭载的相机采集的目标图像，目标图像包括：目标对象；确定目标对象在目标图像中的图像坐标；确定图像坐标与相机的光心的连线的延长线与目标折面的交点，目标折面表示地面在相机坐标系下的三维坐标；确定交点的三维坐标为目标对象在相机坐标系下的三维坐标。本申请通过确定目标对象在目标图像中的图像坐标，将确定的图像坐标与相机光心的连线的延长线与目标折面的交点确定为目标对象在相机坐标系下的三维坐标，能够高效准确的对目标对象进行三维重建。
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1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述目标折面通过以下方式确定：
3.根据权利要求2所述的三维重建方法，其特征在于，所述根据所述多个像素位置，确定所述相机坐标系下的目标折面，包括：
4.根据权利要求2或3所述的三维重建方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中垂直方向的多个第一像素位置，包括：
5.根据权利要求4所述的三维重建方法，其特征在于，所述图像识别模型是通过以下方式训练的：
6.根据权利要求5所述的三维重建方法，其特征在于，所述确定样本图像对应的图像坐标系下多个第二像素位置，包括：
7.一种三维重建装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程
...【技术特征摘要】
1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述目标折面通过以下方式确定：
3.根据权利要求2所述的三维重建方法，其特征在于，所述根据所述多个像素位置，确定所述相机坐标系下的目标折面，包括：
4.根据权利要求2或3所述的三维重建方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中垂直方向的多个第一像素位置，包括：
5.根据权利要求4所述的三维重建方法，其特征在于，所述图像识别模型是通过以下方式训练的：
6.根据权利要求5所述的三维重...
【专利技术属性】
技术研发人员：任印政，王超，张天雷，王晓东，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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