【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶、故障诊断，尤其涉及一种基于tda4的多通道车载模组自适应出图配置及故障自修复方法。
技术介绍
1、在各个级别自动驾驶系统中，相机这种视觉传感器因和人眼感知环境的方式最接近，占据着非常重要的地位。目前主流的视觉解决方案中，往往都会涉及一定数量的车载模组，一种非常具有代表性的解决方案中包含：前、后、左、右4个车载环视模组，左前、左后、右前、右后4个车载侧视模组，长焦、中焦、短焦3个车载前视模组，由这11个模组相互融合完成极为丰富的行泊车功能。在各类方案中，为了保证视觉数据的同步性，一般都会将多个同类型或者同型号的车载模组，通过一个适应多通道的解串器连接在一起，将图像数据集中后传输到soc的视频接口。为了适应用户的不同需求，厂商往往会据此提供不同级别的方案，为此即需要开发适应不同数量车载模组的不同驱动软件。
2、另外，在众多感知算法中，有很大比重的算法对图像的依懒性极强，一旦车辆在行驶过程中缺少全部或者部分视觉信息，可能会对驾驶行为造成安全隐患。因此，为保证自动驾驶系统的安全稳定运行，相机的故障诊断与自修复功能至关重要。而目前车载相机故障的有效诊断和自修复方法还尚未成熟。
3、因此，亟需一种能够同时满足上述两种需求的方法，具有重要的理论意义和实际应用价值。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术的目的是提供一种基于tda4的多通道车载模组自适应出图配置及故障自修复方法，旨在tda4的soc平台上，通过开发车载模组的驱动，一方面实现任意数
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种基于tda4的多通道车载模组自适应出图配置及故障自修复方法，具体包括以下步骤：
4、步骤s1：实现任意数量通道模组的出图功能，在配置串行、解串和sensor(传感器)之前，自动识别实际的多通道模组连接状态，进行自适应的配置完成出图；
5、步骤s2：前序配置故障记忆策略，在任意通道某一配置步骤报错的情况下，不再对该通道做后续步骤的配置；采用直接略过的形式可以显著提升配置速度，实现快速出图。
6、步骤s3：模组的实时故障诊断和自修复，在出图过程中实时监测模组的故障情况，分析故障点发现故障时，通过重启模组、重置解串器及重新配置串行、解串和sensor完成故障自我修复，恢复出图的功能。
7、作为本专利技术的优选，在步骤s1中还包括：
8、步骤s11：车载模组出图配置的一般流程为：模组上电、解串器配置、模组内的串行器配置、模组内的sensor(传感器)配置、模组内的串行器校验和解串器起流配置；
9、步骤s12：在模组上电之后，首先通过解析解串器中部分寄存器的信息，判断当前工况下实际连接模组的数量和准确通道编号；然后再按照多通道车载模组配置的流程做出图配置，其中，多通道车载模组配置的流程包括：解串器逐次开启单通道链路、多通道模组内的串行器和sensor分别修改i2c地址(同一i2c总线上的设备地址均不同)、多通道模组内的串行器和sensor分别配置、解串器整体配置、多通道模组内的串行器校验和解串器起流配置。最终以一套驱动软件，实现了根据模组实际连接状态进行配置的自适应功能。
10、作为本专利技术的优选，在步骤s3中还包括：
11、步骤s31：使用tda4系统中的r5f核模块，通过freertos系统中的定时器模块和多线程模块，周期性解析多通道车载模组供电芯片的部分寄存器信息，明确各通道车载模组的电压状态(正常、高电压、低电压)和电流状态(正常、短路、开路等)，周期性解析解串器的部分寄存器信息，明确各通道车载模组的link(链接)状态(lock、unlock)，时钟状态(正常、异常)，crc(循环冗余校核)状态(正确、错误)，ecc(纠正)状态(正确、错误)和重传状态(超最大重传、未超最大重传)；
12、步骤s32：使用tda4系统中的a72核模块，通过linux系统内核中的dtc模块通过核间通信模块，从r5f核模块实时获取多通道车载模组的各类故障信息，并统计每一通道模组的出图帧率；
13、步骤s33：当模组发生故障(如帧率异常、电压异常、电流异常、link unlock等)时，由dtc模块发起修复命令，tda4系统通过控制供电芯片下电模组、重置解串器、控制供电芯片重新上电模组、以及多通道车载模组重新配置，恢复出图，完成故障自我修复功能。
14、本专利技术的优点及积极效果是：
15、1、本专利技术提出一种基于tda4的多通道车载模组自适应出图配置方法，在进行模组的串行器、解串器及sensor的配置前，首先进行实际连接状态的识别和定位，明确当前连接模组的数量和通道编号，在此基础上驱动软件自动调节，实现连接模组的自适应通道数出图配置。
16、2、本专利技术提出一种基于tda4的多通道车载模组故障诊断和自修复方法，在出图的过程中实时监测模组的各种工作状态，包括link、供电、时钟及数据等故障类，当发生故障时通过模组重启、解串器重置及重新配置的方式，实现故障自动修复、恢复出图的功能。
17、3、本专利技术使用一套驱动软件，即可实现多通道车载模组根据实际连接模组数量自适应配置出图的功能；在配置模组的过程中，通过记忆前序配置故障的策略，显著提升配置速度，实现快速出图的功能；还可实时监测多通道模组的多种故障类型的状态；在模组发生故障的情况下，使用重启模组、重置解串器及重新配置的方法，完成故障自我修复，恢复出图的功能。
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1.一种基于TDA4的多通道车载模组自适应出图配置及故障自修复方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于TDA4的多通道车载模组自适应出图配置及故障自修复方法，其特征在于，在步骤S1中还包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于TDA4的多通道车载模组自适应出图配置及故障自修复方法，其特征在于，在步骤S3中还包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于tda4的多通道车载模组自适应出图配置及故障自修复方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于tda4的多通道车载模组自适应出图配置及故...
【专利技术属性】
技术研发人员：李志向，武志东，宋兴可，杨浩，
申请(专利权)人：苏州易航远智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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