【技术实现步骤摘要】
本公开涉及can时间同步领域，尤其涉及一种片上系统的时间同步方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、车载系统的can总线时间同步技术中，通过can总线通信的两个片上系统之间，通常采用固定的时间同步频率，即固定的时间同步周期进行时间同步。且为了缩短时间同步的时间，所采用的固定的时间同步频率也较高。
2、若一直采用较高的时间同步频率进行can时间同步，即在两个片上系统的系统时间误差持续较小的情况下，依然采用较高的时间同步频率频繁地进行can时间同步，则不仅浪费有限的can总线带宽，消耗大量的cpu周期，而且影响车载规控应用发送can指令的实时性，从而影响车载系统的可靠性和安全性。
技术实现思路
1、通常，通过较高的时间同步频率进行片上系统间的时间同步，不仅浪费can总线带宽和cpu周期，而且降低了高优先级应用的can帧的实时性，进而降低了智能驾驶的可靠性和安全性。
2、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种片上系统的时间同步方法，包括：
3、确定第一片上系统的初始同步周期和周期调整步长；
4、基于第一片上系统的初始同步周期和周期调整步长，确定第一同步周期和第二同步周期；其中，第一同步周期和第二同步周期不同；
5、分别基于第一同步周期和第二同步周期，对第二片上系统进行多次时间同步，并确定第一同步周期对应的第一同步质量参数和第二同步周期对应的第二同步质量参数；
6、基于第一同步质量参数和第二同步质量参数，确定目标同
7、基于目标同步周期，对第二片上系统进行时间同步。
8、本公开的第二个方面，提供了一种片上系统的时间同步装置，包括：
9、第一确定模块，用于确定第一片上系统的初始同步周期和周期调整步长；
10、第二确定模块，用于基于初始同步周期和周期调整步长，确定第一同步周期和第二同步周期；其中，第一同步周期和第二同步周期不同；
11、同步周期调整模块，用于分别基于第一同步周期和第二同步周期，对第二片上系统进行多次时间同步，并确定第一同步周期对应的第一同步质量参数和第二同步周期对应的第二同步质量参数；
12、第三确定模块，用于基于第一同步质量参数、和第二同步质量参数，确定目标同步周期；
13、时间同步模块，用于基于时间同步周期，对第二片上系统进行时间同步。
14、本公开第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述第一方面的片上系统的时间同步方法。
15、本公开第四方面实施例提供了电子设备，包括：
16、处理器；
17、用于存储处理器可执行指令的存储器；
18、处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述第一方面的片上系统的时间同步方法。
19、本公开实施例中，通过第一片上系统的初始同步周期和周期调整步长，确定不同的第一同步周期和第二同步周期。然后确定分别通过第一同步周期和第二同步周期对第二片上系统进行多次时间同步时的第一同步质量参数和第二同步质量参数。最后，根据第一同步质量参数和第二同步质量参数，确定目标同步周期，通过目标同步周期对第二片上系统进行时间同步。由于第一同步周期和第二同步周期不同，因此，可以根据第一同步周期对应的第一同步质量参数和第二同步周期对应的第二同步质量参数，准确地确定出同步质量优于第一同步质量参数和第二同步质量参数的目标同步周期。进而，通过该目标同步周期对第二片上系统进行时间同步，不仅能够提高can总线带宽的利用率，降低对处理器算力的消耗，而且可以提高车载规控等应用发送can指令的实时性，从而提高车载系统的可靠性。
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1.一种片上系统的时间同步方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述初始同步周期和所述周期调整步长，确定第一同步周期和第二同步周期，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一同步周期，对第二片上系统进行一次时间同步，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一同步周期，确定所述第一片上系统中第一总线控制器向所述第二片上系统中的第二总线控制器发送数据帧的第一系统时间值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一时间值、所述第二时间值和所述第三系统时间值，确定所述第一系统时间值，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述第二总线控制器接收所述数据帧的第二系统时间值，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一系统时间值和所述第二系统时间值，对所述第二片上系统进行时间同步，包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其中，确定所述第一同步周期对应的第一同步质量参数，包括：
9.根据权利要求8
10.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一同步质量参数和所述第二同步质量参数，确定目标同步周期，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述基于所述第一同步质量参数中的第一同步偏差值、所述第二同步质量参数中的第二同步偏差值以及所述第一偏差阈值和所述第二偏差阈值，确定所述目标同步周期，包括：
12.根据权利要求10或11所述的方法，其中，所述基于所述第一同步周期和所述周期调整步长，确定所述目标同步周期，包括：
13.根据权利要求10或11所述的方法，其中，所述基于所述第二同步周期和所述周期调整步长，确定所述目标同步周期，包括：
14.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一同步质量参数和所述第二同步质量参数，确定目标同步周期，包括：
15.一种片上系统的时间同步装置，包括：
16.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-14中任一所述的片上系统的时间同步方法。
17.一种电子设备，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种片上系统的时间同步方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述初始同步周期和所述周期调整步长，确定第一同步周期和第二同步周期，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一同步周期，对第二片上系统进行一次时间同步，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一同步周期，确定所述第一片上系统中第一总线控制器向所述第二片上系统中的第二总线控制器发送数据帧的第一系统时间值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一时间值、所述第二时间值和所述第三系统时间值，确定所述第一系统时间值，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述第二总线控制器接收所述数据帧的第二系统时间值，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一系统时间值和所述第二系统时间值，对所述第二片上系统进行时间同步，包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其中，确定所述第一同步周期对应的第一同步质量参数，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于多个所述第一时间差值...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱家骅，
申请(专利权)人：地平线征程杭州人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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