【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种悬挂式基座及手术机器人。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，微创手术机器人逐渐被广泛应用，微创手术机器人常常具有移动基座，以便于微创手术机器人的移动。
2、现有技术中，常常在移动基座的底部安装主动轮和从动轮，主动轮能够提供动力，而从动轮能够起到辅助支撑的作用。
3、然而，现有技术中的移动基座难以适应支撑面不平的工作场景。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供一种悬挂式基座及手术机器人，手术机器人具有悬挂式基座，悬挂式基座能够适应支撑面不平的工作场景，且具备减震功能。
2、为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
3、本申请第一方面提供一种悬挂式基座，包括基座本体、主动轮、万向轮以及弹性件；主动轮和万向轮均具有轮座和轮体，轮体转动安装在轮座上；主动轮的轮座固定连接在基座本体上，万向轮的轮座沿第一中心线转动连接在基座本体上，第一中心线与轮体的转动中心线的延伸方向相交；至少部分轮体突出于基座本体的底部；弹性件至少设置在主动轮和万向轮的其中一者上；
4、弹性件的一端与轮座相连，弹性件的另一端与轮体相连；弹性件被配置为在轮座和轮体之间发生弹性压缩，以使轮体具有朝向基座本体底部的方向的运动趋势。
5、本申请提供的悬挂式基座遇到支撑面不平的情况时，在弹性件的带动下，使得主动轮和万向轮的轮体贴紧支撑面，轮体与支撑面之间能够充分接触，并始终维持基座本体的稳定性。从而，本申请提供的悬挂式基
6、在一种可能的实现方式中，还包括连接件，连接件的一端相对于轮座形成转动副，连接件的另一端相对于轮体形成转动副。
7、这样，连接件能够起到连接轮座和轮体的作用，并约束轮座和轮体之间的相对位置。
8、在一种可能的实现方式中，还包括伸出端，沿轮体相对于轮座的转动中心线方向，轮体的两侧分别连接有伸出端，两个伸出端上均转动连接有连接件。
9、这样，轮体的两侧均设有连接件后，能够更好地约束轮座和轮体之间的相对位置，提升连接结构的稳定性和可靠性。
10、在一种可能的实现方式中，悬挂式基座还包括安装件；安装件的第一端与轮座相连，安装件的第二端朝靠近轮体的方向延伸，连接件转动连接在安装件的第二端。
11、这样，安装件的存在，能够为连接件提供支撑，便于连接件相对于轮座形成转动副。
12、在一种可能的实现方式中，弹性件的一端与轮座固定连接，弹性件的另一端与伸出端固定连接。
13、这样，伸出端的存在，能够为弹性件提供支撑，便于弹性件通过伸出端与轮体形成连接。
14、在一种可能的实现方式中，基座本体的顶部设有安装面，第一中心线垂直于安装面，轮体的转动中心线平行于安装面。
15、这样，安装面的存在，便于安装其它的零部件，从而能够形成可移动设备；而基座本体作为可移动设备的一部分，能够起到支撑作用。
16、在一种可能的实现方式中，主动轮和万向轮设有多个，沿垂直于第一中心线的方向，多个主动轮和多个万向轮分别位于基座本体的两端。
17、这样，多个主动轮和多个万向轮的存在，能够对基座本体形成充分的支撑，保障悬挂式基座在移动过程中的平稳性。
18、在一种可能的实现方式中，主动轮包括主动轮座、第一轮体以及驱动电机，第一轮体转动安装在主动轮座上；驱动电机的驱动轴与第一轮体相连，并用于驱动第一轮体转动。
19、这样，主动轮能够为悬挂式基座的移动提供动力。
20、在一种可能的实现方式中，万向轮包括万向轮座和第二轮体，万向轮座的顶部转动安装在基座本体上，第二轮体转动连接在万向轮座的底部。
21、这样，万向轮座和第二轮体的相互配合，使得万向轮能够起到辅助支撑的功能。
22、在一种可能的实现方式中，悬挂式基座还包括轴承，万向轮座包括安装座和旋转轴，旋转轴的一端与安装座的顶部相连，旋转轴的另一端与轴承内圈相连，轴承的外圈与基座本体相连；第二轮体转动连接在安装座上。
23、这样，轴承的存在，便于万向轮座与基座本体之间形成转动连接。
24、本申请第二方面提供一种手术机器人，包括上述任一实现方式中的悬挂式基座。
25、本申请提供的手术机器人，由于具有悬挂式基座，从而手术机器人能够适应支撑面不平的工作场景，且具备减震功能。
26、本申请的构造以及它的其他专利技术目的及有益效果，将会通过结合附图而对具体实施方式的描述而更加明显易懂。
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1.一种悬挂式基座，其特征在于，包括基座本体、主动轮、万向轮以及弹性件；所述主动轮和所述万向轮均具有轮座和轮体，所述轮体转动安装在所述轮座上；所述主动轮的所述轮座固定连接在所述基座本体上，所述万向轮的所述轮座沿第一中心线转动连接在所述基座本体上，所述第一中心线与所述轮体的转动中心线的延伸方向相交；至少部分所述轮体突出于所述基座本体的底部；所述弹性件至少设置在所述主动轮和所述万向轮的其中一者上；
2.根据权利要求1所述的悬挂式基座，其特征在于，还包括连接件，所述连接件的一端相对于所述轮座形成转动副，所述连接件的另一端相对于所述轮体形成转动副。
3.根据权利要求2所述的悬挂式基座，其特征在于，还包括伸出端，沿所述轮体相对于所述轮座的转动中心线方向，所述轮体的两侧分别连接有所述伸出端，两个所述伸出端上均转动连接有所述连接件。
4.根据权利要求3所述的悬挂式基座，其特征在于，还包括安装件；所述安装件的第一端与所述轮座相连，所述安装件的第二端朝靠近所述轮体的方向延伸，所述连接件转动连接在所述安装件的第二端。
5.根据权利要求3所述的悬挂式基座
6.根据权利要求1-5任一项所述的悬挂式基座，其特征在于，所述基座本体的顶部设有安装面，所述第一中心线垂直于所述安装面，所述轮体的转动中心线平行于所述安装面。
7.根据权利要求1-5任一项所述的悬挂式基座，其特征在于，所述主动轮和所述万向轮设有多个，沿垂直于所述第一中心线的方向，多个主动轮和多个万向轮分别位于所述基座本体的两端。
8.根据权利要求1-5任一项所述的悬挂式基座，其特征在于，所述主动轮包括主动轮座、第一轮体以及驱动电机，所述第一轮体转动安装在所述主动轮座上；所述驱动电机的驱动轴与所述第一轮体相连，并用于驱动所述第一轮体转动。
9.根据权利要求1-5任一项所述的悬挂式基座，其特征在于，所述万向轮包括万向轮座和第二轮体，所述万向轮座的顶部转动安装在所述基座本体上，所述第二轮体转动连接在所述万向轮座的底部；
10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的悬挂式基座。
...【技术特征摘要】
1.一种悬挂式基座，其特征在于，包括基座本体、主动轮、万向轮以及弹性件；所述主动轮和所述万向轮均具有轮座和轮体，所述轮体转动安装在所述轮座上；所述主动轮的所述轮座固定连接在所述基座本体上，所述万向轮的所述轮座沿第一中心线转动连接在所述基座本体上，所述第一中心线与所述轮体的转动中心线的延伸方向相交；至少部分所述轮体突出于所述基座本体的底部；所述弹性件至少设置在所述主动轮和所述万向轮的其中一者上；
2.根据权利要求1所述的悬挂式基座，其特征在于，还包括连接件，所述连接件的一端相对于所述轮座形成转动副，所述连接件的另一端相对于所述轮体形成转动副。
3.根据权利要求2所述的悬挂式基座，其特征在于，还包括伸出端，沿所述轮体相对于所述轮座的转动中心线方向，所述轮体的两侧分别连接有所述伸出端，两个所述伸出端上均转动连接有所述连接件。
4.根据权利要求3所述的悬挂式基座，其特征在于，还包括安装件；所述安装件的第一端与所述轮座相连，所述安装件的第二端朝靠近所述轮体的方向延伸，所述连接件转动连接在所述安装件的第二端。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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