【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗设备，具体涉及一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构。
技术介绍
1、使用体外冲击波治疗仪对患者的发病部位进行治疗过程中，需要医护人员手持冲击波治疗仪作用于人体病变部分并保持一定的接触状态。使用时，病人需要坐立、仰卧或者俯卧在治疗床上，医护人员通常站立或者坐立在患者的一侧，手持冲击波治疗仪与人体表面的接触并时间一定范围的按压力，每个点位需要一定角度并保持一段时间，针对人工握持对按压力保持困难，容易造成冲击波能量对病灶靶点释放不准，从而严重影响到冲击波治疗的精确性。另外，由于冲击波治疗仪完全依靠医护人员手工把持，容易受到冲击波震动、人员疲劳以及患者姿态等多种因素的影响，也会对治疗效果产生较大影响。因此，现有技术亟待进一步改进和提高。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的不足，本技术的目的在于提出一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，解决人工手持冲击波治疗仪作用人体，容易造成冲击波能量对病灶靶点释放不准，影响到冲击波治疗的精确性，存在人工操作费时费力，容易疲劳会对治疗效果产生较大影响的问题。
2、为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：
3、一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，包括固定座、移动座、l形支撑臂、纵向驱动机构、横向驱动模组、竖向驱动模组、回转驱动装置、角度调节机构、手柄夹持机构及电控单元，所述移动座活动设置在固定座上方且与其纵向滑动配合，纵向驱动机构能够驱动所述移动座前后直线运动。
4、所述l形支撑臂的下端固定于移动
5、角度调节机构位于竖向驱动模组的下方，其包括旋转支架和舵机，旋转支架通过回转驱动装置与竖向驱动模组的下端转动相连，手柄夹持机构转动设置在旋转支架的内侧，所述舵机固定于旋转支架的外侧，其输出端驱动手柄夹持机构转动。
6、所述手柄夹持机构包括n形支架、电动夹爪及弹性调节组件，所述n形支架的内侧对称设有两个立板，电动夹爪滑动设置在两个立板之间，电动夹爪的左右两侧分别通过所述弹性调节组件与n形支架相连。
7、进一步地，所述固定座的上表面具有左右平行设置的两个第一导轨，每个第一导轨上均配置有至少两个第一滑块，移动座的底部与所有第一滑块固定相连。
8、所述l形支撑臂包括竖直部分和水平部分，竖直部分的下端与移动座的上表面固定相连，水平部分的左端与竖直部分的上端固定连接成一体。
9、进一步地，所述纵向驱动机构包括直齿条、直齿轮和第一伺服电机，所述直齿条设置在两个第一导轨之间，且与第一导轨相对平行布置。
10、所述第一伺服电机安装在移动座上，直齿轮安装在第一伺服电机的输出端，且与直齿条啮合，第一伺服电机的信号端与电控单元通讯相连。
11、进一步地，所述横向驱动模组包括第一轨道板、第一壳体、第一丝杠、第一丝座及第二伺服电机，所述第一轨道板横向安装在l形支撑臂上，第一壳体固定于第一轨道板的前侧。
12、第一丝座横向滑动设置在第一轨道板前侧，第一丝杠穿过第一丝座与其螺纹配合，其一端与第一壳体转动配合，另一端穿出第一壳体与设在l形支撑臂上的所述第二伺服电机的输出端相连。
13、连接体的主体部分位于第一壳体的外部，其后端穿过位于第一壳体的长条孔与第一丝座固定相连。
14、进一步地，所述竖向驱动模组包括第二轨道板、第二壳体、第二丝杠、第二丝座及第三伺服电机，第二轨道板竖向布置在连接体前侧，第二壳体固定于第二轨道板后侧。
15、第二丝座竖向滑动设在第二轨道板后侧，第二丝杠穿过第二丝座与其螺纹配合，其下端与第一壳体转动配合，上端与安装在第二壳体顶部的所述第三伺服电机的输出端相连。
16、所述连接体的前端穿过位于第二壳体的槽口与第二丝座固定相连，工作时，第三伺服电机驱动第二丝杠转动，实现第二轨道板及第二壳体相对于连接体升降。
17、进一步地，回转驱动装置包括连接座、竖轴、蜗轮、蜗杆和第四伺服电机，连接座为圆柱状的壳体结构，其顶部与竖向驱动模组的下端固定相连。
18、蜗轮设置在连接座的内部，通过所述竖轴与连接座的底部转动配合，竖轴的下端穿出连接座的底部与旋转支架的顶部固定相连。
19、第四伺服电机固定安装在连接座上，蜗杆的端部与第四伺服电机的输出端固定相连，所述蜗杆通过蜗轮能够驱动竖轴转动。
20、进一步地，所述n形支架左右两侧的上部分别设有两个横轴，两个横轴同轴布置，一端与n形支架的侧壁固定相连，另一端与旋转支架的侧壁转动配合。
21、舵机的输出轴与其中一个横轴的端部固定相连，工作状态下，舵机能够驱动n形支架绕横轴转动。
22、进一步地，两个立板均竖向布置，上端与n形支架的顶部固定相连成一体，两个立板相对的一侧分别设有一组第二导轨。
23、每组第二导轨包括竖向设置的两个第二导轨，每个第二导轨上均设有第二滑块，各第二滑块与电动夹爪的外壳的对应侧固定相连。
24、电动夹爪的两个夹持块的相邻侧均开设有半圆形的卡槽，卡槽的内侧壁上固定有橡胶垫层。
25、进一步地，每个所述立板的下端均设有一个滚轮，滚轮与第二导轨的下端之间设置有限位块。
26、弹性调节组件有两个且对称设置在n形支架内部，包括拉力传感器、弹簧及钢丝绳，拉力传感器安装在立板的外侧，拉力传感器的信号端与电控单元通讯相连。
27、拉力传感器的受力端通过所述弹簧与钢丝绳的一端相连，钢丝绳的另一端绕过所述滚轮并穿过限位块与电动夹爪的外壳固定相连。
28、通过采用上述技术方案，本技术的有益技术效果是：本技术能够替代人工控制冲击波治疗仪对人体进行治疗，机械臂能够定位治疗位置并进行自动调节，精确控制每个点位的角度、力度及作用时间，自动化程度高，省时省力，使用成本低，治疗效果明显优于人手握持进行操作。
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1.一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，包括固定座、移动座、L形支撑臂、纵向驱动机构、横向驱动模组、竖向驱动模组、回转驱动装置、角度调节机构、手柄夹持机构及电控单元，所述移动座活动设置在固定座上方且与其纵向滑动配合，纵向驱动机构能够驱动所述移动座前后直线运动；
2.根据权利要求1所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，所述固定座的上表面具有左右平行设置的两个第一导轨，每个第一导轨上均配置有至少两个第一滑块，移动座的底部与所有第一滑块固定相连；
3.根据权利要求2所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，所述纵向驱动机构包括直齿条、直齿轮和第一伺服电机，所述直齿条设置在两个第一导轨之间，且与第一导轨相对平行布置；
4.根据权利要求1所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，所述横向驱动模组包括第一轨道板、第一壳体、第一丝杠、第一丝座及第二伺服电机，所述第一轨道板横向安装在L形支撑臂上，第一壳体固定于第一轨道板的前侧；
5.根据权利要求4所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征
6.根据权利要求1所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，回转驱动装置包括连接座、竖轴、蜗轮、蜗杆和第四伺服电机，连接座为圆柱状的壳体结构，其顶部与竖向驱动模组的下端固定相连；
7.根据权利要求1所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，所述N形支架左右两侧的上部分别设有两个横轴，两个横轴同轴布置，一端与N形支架的侧壁固定相连，另一端与旋转支架的侧壁转动配合；
8.根据权利要求1所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，两个立板均竖向布置，上端与N形支架的顶部固定相连成一体，两个立板相对的一侧分别设有一组第二导轨；
9.根据权利要求1所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，每个所述立板的下端均设有一个滚轮，滚轮与第二导轨的下端之间设置有限位块；
...【技术特征摘要】
1.一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，包括固定座、移动座、l形支撑臂、纵向驱动机构、横向驱动模组、竖向驱动模组、回转驱动装置、角度调节机构、手柄夹持机构及电控单元，所述移动座活动设置在固定座上方且与其纵向滑动配合，纵向驱动机构能够驱动所述移动座前后直线运动；
2.根据权利要求1所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，所述固定座的上表面具有左右平行设置的两个第一导轨，每个第一导轨上均配置有至少两个第一滑块，移动座的底部与所有第一滑块固定相连；
3.根据权利要求2所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，所述纵向驱动机构包括直齿条、直齿轮和第一伺服电机，所述直齿条设置在两个第一导轨之间，且与第一导轨相对平行布置；
4.根据权利要求1所述一种冲击波治疗仪用的握柄式机械臂结构，其特征在于，所述横向驱动模组包括第一轨道板、第一壳体、第一丝杠、第一丝座及第二伺服电机，所述第一轨道板横向安装在l形支撑臂上，第一壳体固定于第一轨道板的前侧；
5.根据权利要求4...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫君，邢更彦，
申请(专利权)人：中国人民解放军总医院第三医学中心，
类型：新型
国别省市：
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