【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体涉及机器人及其控制方法和控制装置。
技术介绍
1、随着科学研究的发展，机器人已经在工业、服务业、建筑行业、航天等领域开始大批量推广，机器人开始替代或协助人来完成一些工作，为了灵活适应多种应用场景和完成相对复杂的工作，出现了移动式底盘搭载机械臂的机器人，移动式底盘搭载机械臂的机器人一般采用定点作业或单一的随动作业。
2、定点作业指的是移动底盘到位后机械臂再进行相关的动作，定点作业需要底盘与机械臂之间进行大量的数据交互，以确保机械臂在特定位置上准确执行任务，因此会耗费大量的时间，工作效率较低。
3、单一的随动作业指的是移动底盘运动的同时机械臂按照固定的轨迹运动，在作业的过程中机械臂与底盘之间的数据交互较少，只有在起点位置、转向位置和终点位置存在数据交互，可以提高工作效率和稳定性，但在面对复杂环境或需要灵活性较高的任务时，可能会受到限制。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种机器人及其控制方法和控制装置，以在保证机器人安全高效的情况下，提高机器人的覆盖率。
2、为实现本申请的目的，本申请的实施例提供一种机器人控制方法，所述机器人包括可移动的底盘、设置于底盘上的机械臂以及设置于机械臂上的执行器；
3、所述方法包括：
4、获取机器人作业过程中依次经过的各个站点的站点信息、机械臂作业参数和执行器作业参数，所述站点信息包括站点的坐标和类型；
5、根据所述各个站点的坐标控制底盘依次经过所述各个站点；
6、当底盘抵达任一个站点时，底盘停止移动，若该任一个站点的类型为要执行作业的站点，则根据该任一个站点的机械臂作业参数和执行器作业参数控制机械臂和执行器执行作业动作；
7、当完成当前站点的作业动作时，根据下一个站点的坐标控制底盘移动至该下一个站点，并判断当前机械臂作业参数与该下一个站点的机械臂作业参数是否一致，若不一致，则在移动过程中根据最大动态调整量对机械臂作业轨迹进行调整，若一致，则在移动过程中不进行调整。
8、本申请的实施例还提供一种机器人控制装置，所述机器人包括可移动的底盘、设置于底盘上的机械臂以及设置于机械臂上的执行器；
9、所述控制装置包括：
10、参数获取模块，用于获取机器人作业过程中依次经过的各个站点的站点信息、机械臂作业参数和执行器作业参数，所述站点信息包括站点的坐标和类型；
11、底盘控制模块，用于根据所述各个站点的坐标控制底盘依次经过所述各个站点；当底盘抵达任一个站点时，底盘停止移动；当完成当前站点的作业动作时，根据下一个站点的坐标控制底盘移动至该下一个站点；
12、机械臂控制模块，用于当底盘抵达任一个站点时，若该任一个站点的类型为要执行作业的站点，则根据该任一个站点的机械臂作业参数和执行器作业参数控制机械臂和执行器执行作业动作；还用于在底盘从当前站点移动至下一个站点的过程中，判断当前机械臂作业参数与该下一个站点的机械臂作业参数是否一致，若不一致，则在移动过程中根据最大动态调整量对机械臂作业轨迹进行调整，若一致，则在移动过程中不进行调整。
13、本申请的实施例还提供一种机器人，包括控制器、可移动的底盘、设置于底盘上的机械臂以及设置于机械臂上的执行器，所述控制器包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，控制底盘、机械臂以及执行器工作以实现上述的机器人控制方法。
14、上述的一种机器人及其控制方法和控制装置具有以下有益效果：
15、在机器人移动过程中，如果下一个站点的机械臂作业参数与当前机械臂作业参数不同，机器人能够在移动过程中实时调整机械臂的作业轨迹，这意味着机械臂不需要在每个站点都进行完全的停止和重新定位，可以在移动的同时就开始调整，从而节省了时间并提高了作业效率；同时，通过限制机械臂在移动过程中的最大动态调整量，机器人可以在保证作业安全的前提下进行轨迹调整，这确保了机械臂在执行作业时不会超出其安全操作范围，避免与周围障碍物发生碰撞，从而在确保作业安全的前提下提高了作业覆盖率。因此，应用上述控制方法/控制装置的机器人能够在复杂环境中更加高效和灵活地作业，在保证机器人安全高效的情况下，提高机器人的覆盖率，可以适用多种复杂的施工环境和施工工艺。
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1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括可移动的底盘、设置于底盘上的机械臂以及设置于机械臂上的执行器；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最大动态调整量根据以下方式确定：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述最大动态调整量满足以下条件：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离范围如下表达式所示：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，站点的类型还包括不需要执行作业的中间点，所述不需要执行作业的中间点包括过渡点和换向终点；
6.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人包括可移动的底盘、设置于底盘上的机械臂以及设置于机械臂上的执行器；
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述最大动态调整量根据以下方式确定：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述最大动态调整量满足以下条件：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述距离范围如下表达式所示：
10.一种机器人，其特征在于，包括控制器、可移动的底盘、设置于底盘上的
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括可移动的底盘、设置于底盘上的机械臂以及设置于机械臂上的执行器；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最大动态调整量根据以下方式确定：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述最大动态调整量满足以下条件：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离范围如下表达式所示：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，站点的类型还包括不需要执行作业的中间点，所述不需要执行作业的中间点包括过渡点和换向终点；
6.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人包括可移动的底盘、设置于底盘上的...
【专利技术属性】
技术研发人员：付勇，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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