【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能泊车，尤其涉及一种泊车路径优化方法。
技术介绍
1、随着智能泊车技术的发展，记忆泊车功能正逐渐兴起。为实现记忆泊车功能，泊车系统通过特定操作进入泊车路径学习模式，在驾驶员将车辆从泊车起点行驶至目标泊车点的过程中，泊车系统通过采集到的感知数据及其它车载传感器数据构建区域地图并完成相应路径存储，完成路径学习。当驾驶员再次将车辆开到同样的泊车起点后，开启记忆泊车功能，泊车系统自动匹配路径，控制车辆自动行驶到目标泊车点完成泊车入位，随后完成熄火、锁车等操作，并可通过app向驾驶员反馈泊车完成情况及车辆状态。
2、目前，通过记忆泊车功能进行泊车时，几乎是完全按照最初学习的路径进行，如果驾驶员在最初学习路径时，由于避让障碍物等原因，学习的路径并非最优路径(例如s型)时，则在记忆泊车时，实际行驶的路径也为非最优路径，导致泊车效率差甚至泊车失败。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种泊车路径优化方法，旨在解决现有技术中的缺陷，实现记忆泊车过程中路径的最优化。
2、为达到上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：
3、本专利技术提供一种泊车路径优化方法，包括：
4、步骤1、记录场景信息，建立泊车地图及泊车位库位口的角点地图；
5、步骤2、获取所述场景信息中的车道中心线、左侧车位线、右侧车位线，生成参考线信息；
6、步骤3、根据所述参考线信息确定左侧可用参考曲线、右侧可用参考曲线；
7、步骤4、根据泊车
8、步骤5、根据所述可用参考线和车道类型选择对应的优化路径。
9、具体地，所述步骤1包括：
10、步骤101、控制本车从预设起始点行驶至目标车位，记录行驶路径区域内的场景信息，并进行路径学习，建立泊车地图；
11、步骤102、获取所述行驶路径区域内全局坐标系下的泊车位库位口的两个角点，生成角点地图。
12、具体地，所述步骤2包括：
13、步骤201、判断当前车道是否存在车道中心线，是则将所述车道中心线保存到参考线信息，否则进入下一步；
14、步骤202、判断是否存在车位，是则获取泊车位库位口的角点坐标，根据所述角点坐标拟合得到车位线方程，并将所述车位线方程保存到参考线信息，否则判断不存在参考线。
15、具体地，所述步骤202包括：
16、步骤b1、定义一角点点集并进行初始化，设置判断阈值；
17、步骤b2、将最新获取到的泊车位库位口的角点加入到所述角点点集中，并将所述角点与所述角点点集内其余各角点通过预设拟合算法得到车位线方程、拟合方差；
18、步骤b3、根据当前车位线方程设置评价系数；
19、步骤b4、判断所述评价系数是否大于所述判断阈值，是则输出车位线方程，否则进入下一步；
20、步骤b5、判断是否有新的角点加入，是则返回步骤b2，否则输出车位线。
21、具体地，所述步骤3包括：
22、步骤301、分别计算左侧第一交点集、右侧第一交点集、左侧第二交点集、右侧第二交点集，所述第一交点为相邻车位线对应的车位线直线方程的交点，所述第二交点为车位线直线方程与学习路径方程的交点；
23、步骤302、根据车辆行驶方向以及第一交点、第二交点与学习路径的相对位置关系，确定左侧可用参考曲线、右侧可用参考曲线。
24、具体地，所述步骤302包括：
25、步骤c1、当车辆靠右行驶时，选择所述右侧车位线，遍历所述右侧第一交点集、右侧第二交点集，按照第一预设算法确定右侧可用参考曲线；
26、步骤c2、当车辆靠左行驶时，选择所述左侧车位线，遍历所述左侧第一交点集、左侧第二交点集，按照第二预设算法确定右侧可用参考曲线。
27、具体地，所述第一预设算法包括：
28、若所述第一交点位于所述学习路径的右侧，则将第一车位线确定为右侧可用参考曲线，所述第一车位线为所述第一交点对应的相邻车位线中靠近本车的车位线；
29、若所述第一交点位于所述学习路径的左侧，将第一车位线与学习路径的第二交点确定为上截止点，将第二车位线与学习路径的第二交点确定为下截止点，则将所述第一车位线上所述上截止点与前一个第一交点之间的部分、所述上截止点与下截止点之间的所述学习路径确定为右侧可用参考线。
30、具体地，所述第二预设算法包括：
31、若所述第一交点位于所述学习路径的左侧，则将第一车位线确定为左侧可用参考曲线，所述第一车位线为所述第一交点对应的相邻车位线中靠近本车的车位线；
32、若所述第一交点位于所述学习路径的右侧，将第一车位线与学习路径的第二交点确定为上截止点，将第二车位线与学习路径的第二交点确定为下截止点，则将所述第一车位线上所述上截止点与前一个第一交点之间的部分、所述上截止点与下截止点之间的所述学习路径确定为左侧可用参考线。
33、具体地，所述步骤4包括：当泊车类型为泊入时，选择所述右侧可用参考曲线；当泊车类型为泊出时，选择所述左侧可用参考曲线。
34、具体地，所述步骤5包括：
35、1)若所述车道类型为单车道：
36、步骤d1、读取对应的可用参考线，并根据所述可用参考线判断路宽；
37、步骤d2、以右侧可用参考线为基准，将所述学习路径平移预设安全距离后生成车辆行驶路径；
38、2)若所述车道类型为双车道：
39、步骤e1、以右侧可用参考线为基准设置一远离所述基准的安全距离；
40、步骤e2、判断本车是否超过车道中心线或者本车任一车轮是否压右侧车位线，是则控制本车返回到所述学习路径，否则控制本车保持在当前车道的中心线上行驶。
41、本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过建立泊车地图及泊车位库位口的角点地图，生成参考线信息，进而确定左侧可用参考曲线、右侧可用参考曲线，并根据泊车类型选择对应的可用参考线，最后根据可用参考线和车道类型选择对应的优化路径，实现了记忆泊车过程中路径的最优化。
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1.一种泊车路径优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求1所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤2包括：
4.根据权利要求3所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤202包括：
5.根据权利要求1所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤3包括：
6.根据权利要求5所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤302包括：
7.根据权利要求6所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述第一预设算法包括：
8.根据权利要求6所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述第二预设算法包括：
9.根据权利要求8所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤4包括：当泊车类型为泊入时，选择所述右侧可用参考曲线；当泊车类型为泊出时，选择所述左侧可用参考曲线。
10.根据权利要求9所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤5包括：
【技术特征摘要】
1.一种泊车路径优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求1所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤2包括：
4.根据权利要求3所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤202包括：
5.根据权利要求1所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步骤3包括：
6.根据权利要求5所述的泊车路径优化方法，其特征在于，所述步...
【专利技术属性】
技术研发人员：仝乐斌，黄晓青，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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