【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、模型的训练方法、清洁设备。
技术介绍
1、清洁设备已被人们广泛应用于日常生活中，常见的有扫地机器人、手持洗地机等。清洁设备在清洁完待清洁表面后，常有未打扫干净的情况，因此其需要识别待清洁表面的清洁情况，并根据情况决定是否再次打扫。相关技术中可以通过视觉识别判断待清洁表面是否较脏，在较脏的情况下对待清洁表面进行多次清洁；但实际视觉识别的准确率有限，例如地面上的异物、花纹、裂痕等都有可能被视觉识别为脏污，导致清洁设备对不是很脏的地面进行多次清洁，降低了清洁效率；另外，视觉难以识别出不明显脏污，导致清洁设备对含有不明显脏污的待清洁表面未执行再次清洁，影响了清洁效果，影响用户体验。
技术实现思路
1、本申请提供了一种清洁设备的控制方法、模型的训练方法、清洁设备，至少可以提高清洁设备的清洁效率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种清洁设备的控制方法，所述方法包括：
3、在所述清洁设备执行清洁任务的过程中，获取待清洁表面的视觉数据；
4、根据所述视觉数据识别所述待清洁表面是否包括预设脏污区域；
5、当所述待清洁表面包括所述预设脏污区域时，控制所述清洁设备对所述预设脏污区域进行清洁，并获取从所述预设脏污区域清洁掉的第一脏污量；
6、根据所述第一脏污量，确定所述预设脏污区域是否为目标脏污区域；
7、当确定所述预设脏污区域是所述目标脏污区域时，控制所述清洁设备对所述预设脏污区
8、当确定所述预设脏污区域不是所述目标脏污区域时，控制所述清洁设备对所述待清洁表面中除所述预设脏污区域外的其他至少部分区域和/或所述待清洁表面之外的其他至少部分区域进行清洁。
9、第二方面，本申请实施例提供了一种脏污识别模型的训练方法，所述脏污识别模型用于根据待清洁表面的视觉数据确定所述待清洁表面是否包括脏污区域，将识别出的脏污区域命名为预设脏污区域；所述方法包括：
10、在清洁设备执行清洁任务的过程中，获取所述待清洁表面的视觉数据；
11、基于所述脏污识别模型，根据所述视觉数据识别所述待清洁表面是否包括所述预设脏污区域；
12、当识别所述待清洁表面包括所述预设脏污区域时，获取所述清洁设备对所述预设脏污区域进行清洁时从所述预设脏污区域清洁掉的第一脏污量；
13、根据所述第一脏污量，确定所述预设脏污区域是否为目标脏污区域；
14、当所述预设脏污区域不是所述目标脏污区域时，存储所述视觉数据，更新并存储所述视觉数据对应的预设标记为指示所述视觉数据对应的待清洁表面不包括脏污区域；
15、根据所述视觉数据和所述更新的预设标记，对所述脏污识别模型进行训练；和/或，
16、当所述预设脏污区域是所述目标脏污区域时，存储所述视觉数据和所述视觉数据对应的预设标记，所述视觉数据对应的预设标记为指示所述视觉数据对应的待清洁表面包括脏污区域；
17、根据所述视觉数据和所述视觉数据对应的预设标记，对所述脏污识别模型进行训练。
18、第三方面，本申请实施例提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
19、前述的清洁设备的控制方法的步骤；和/或
20、前述的脏污识别模型的训练方法的步骤。
21、第四方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括基站和如前述的清洁设备，所述清洁设备在所述基站中进行维护。
22、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
23、本申请实施例提供了一种清洁设备的控制方法、模型的训练方法、清洁设备，方法包括：在所述清洁设备执行清洁任务的过程中，获取待清洁表面的视觉数据；根据所述视觉数据识别所述待清洁表面是否包括预设脏污区域；当所述待清洁表面包括所述预设脏污区域时，控制所述清洁设备对所述预设脏污区域进行清洁，并获取从所述预设脏污区域清洁掉的第一脏污量；根据所述第一脏污量，确定所述预设脏污区域是否为目标脏污区域；当确定所述预设脏污区域是所述目标脏污区域时，控制所述清洁设备对所述预设脏污区域进行再清洁；和/或，当确定所述预设脏污区域不是所述目标脏污区域时，控制所述清洁设备对所述待清洁表面中除所述预设脏污区域外的其他区域和/或所述待清洁表面之外的其他区域进行清洁。通过视觉数据识别出预设脏污区域，并控制清洁设备直接检测第一脏污量，从而可以及时、准确地判定需要多次清洁的区域，提高了清洁效率和用户体验。
24、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
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1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备对所述预设脏污区域进行清洁，并获取从所述预设脏污区域清洁掉的第一脏污量，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备对所述预设脏污区域进行清洁之后，控制清洁所述清洁设备的清洁件；收集并检测清洁所述清洁件后的脏污，包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一脏污量，确定所述预设脏污区域是否为目标脏污区域，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述待清洁表面不包括预设脏污区域时，
6.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述当确定所述预设脏污区域是所述目标脏污区域时，控制所述清洁设备对所述预设脏污区域进行再清洁，包括：
7.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述视觉数据和所述视觉数据对应
9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述存储所述视觉数据以及所述视觉数据对应的预设标记，包括以下至少一项：
10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述视觉数据对应的待清洁表面不包括所述预设脏污区域时，根据对所述待清洁表面进行清洁时从所述待清洁表面清洁掉的第二脏污量，确定所述待清洁表面是否包括目标脏污区域；
11.一种脏污识别模型的训练方法，其特征在于，所述脏污识别模型用于根据待清洁表面的视觉数据确定所述待清洁表面是否包括脏污区域，将识别出的所述脏污区域命名为预设脏污区域；所述方法包括：
12.根据权利要求11所述的训练方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
14.一种清洁系统，其特征在于，包括基站和如权利要求13所述的清洁设备，所述清洁设备在所述基站中进行维护。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备对所述预设脏污区域进行清洁，并获取从所述预设脏污区域清洁掉的第一脏污量，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备对所述预设脏污区域进行清洁之后，控制清洁所述清洁设备的清洁件；收集并检测清洁所述清洁件后的脏污，包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一脏污量，确定所述预设脏污区域是否为目标脏污区域，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述待清洁表面不包括预设脏污区域时，
6.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述当确定所述预设脏污区域是所述目标脏污区域时，控制所述清洁设备对所述预设脏污区域进行再清洁，包括：
7.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述视觉数据和所述视觉数据对应的预设标记，生成脏污识别模型，包括：
9.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张力，
申请(专利权)人：云鲸智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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