【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本专利技术实施例任一的方法。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(ra
技术介绍
1、目前，货物的码垛规划方法主要依靠技术人员对货物进行堆垛设计。即技术员根据客户提供的托盘和货物进行现场测量和码垛试验，通过不断优化尝试，得到一个相对优化的垛型。
2、然而，这种码垛方式对技术人员的要求较高，需要码垛设计者具备丰富的设计规划经验。每当货物尺寸或者托盘尺寸发生变化，或者是对货物的条码朝向有约束时，则会极大地增加技术人员的垛型规划难度。导致垛型规划耗费大量的人力以及时间，规划效率低下，无法根据不同种类或者不同形状货物进行灵活地垛型设计。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种单码条码朝外的垛型规划方法、装置、设备及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种单码条码朝外的垛型规划方法，包括：
3、根据托盘尺寸参数和待码垛物料的外形参数进行整数规划，得到至少一个候选规划垛型；
4、在来料过程中，通过视觉系统确定每一个待码垛物料的位姿和条码位置；
5、根据待码垛物料的位姿和条码位置，从所述候选规划垛型中筛选出一个目标规划垛型；其中，所述目标规划垛型中每个物料的条码均朝外；
6、按照所述目标规划垛型，执行码垛作业。
7、可选地，根据托盘尺寸参数和待码垛物料的外形参数进行整数规划，得到至少一个候选规划垛型，包括：
8、根据待码垛物料的短边长度、待码垛物料的长边长度、托盘的短边长度、托盘的长边长度进行整数规划，得到初始规划垛型；
9、通过预设的约束条件，对所述初始规划垛型进行调整，得到至少一个候选规划垛型；其中，所述预设的约束条件包括：垛型所包含的物料总数最大化、垛型整体形状对称、规划运算的耗时最小化。
10、可选地，根据待码垛物料的短边长度、待码垛物料的长边长度、托盘的短边长度、托盘的长边长度进行整数规划，得到初始规划垛型，包括：
11、确定条码在矩形料箱所在的平面位置，将条码所在平面上的短边长度记为w，将无条码平面上的长边长度记为l，托盘短边长度记为w，托盘长边长度记为l；假设托盘四条边上包含的物料存在条码的边数分别为：n1、n2、n3、n4，托盘四条边上包含的物料无条码的边数分别为：n5、n6、n7、n8，则需满足如下条件：
12、n1*w+n5本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，根据托盘尺寸参数和待码垛物料的外形参数进行整数规划，得到至少一个候选规划垛型，包括：
3.根据权利要求2所述的单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，根据待码垛物料的短边长度、待码垛物料的长边长度、托盘的短边长度、托盘的长边长度进行整数规划，得到初始规划垛型，包括：
4.根据权利要求1所述的单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，在来料过程中，通过视觉系统确定每一个待码垛物料的位姿和条码位置，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，按照所述目标规划垛型，执行码垛作业，包括：
6.根据权利要求1-4中任一项所述的单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，在来料过程中，通过视觉系统确定每一个待码垛物料的位姿和条码位置之前，还包括：
7.根据权利要求1-4中任一项所述的单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种单码条码朝
9.一种单码条码朝外的垛型规划设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行的程序指令，所述处理器调用所述存储器中的程序指令时，所述处理器用于：
10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7任一项所述的单码条码朝外的垛型规划方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，根据托盘尺寸参数和待码垛物料的外形参数进行整数规划，得到至少一个候选规划垛型，包括：
3.根据权利要求2所述的单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，根据待码垛物料的短边长度、待码垛物料的长边长度、托盘的短边长度、托盘的长边长度进行整数规划，得到初始规划垛型，包括：
4.根据权利要求1所述的单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，在来料过程中，通过视觉系统确定每一个待码垛物料的位姿和条码位置，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的单码条码朝外的垛型规划方法，其特征在于，按照所述目标规划垛型，执行码垛...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡伯韬，吴英南，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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