【技术实现步骤摘要】
本技术涉及水下挖沟机器人，更具体地说，涉及一种水下挖沟机器人喷射犁自由摆动系统。
技术介绍
1、在海底铺缆作业过程中，当电缆出现轻微弯曲时，车辆应跟随电缆进行挖沟作业，水下挖沟机器人在挖沟的过程中会有转弯的工况，此时喷射犁会与海沟碰撞受挤压如果喷射犁不能够随着海沟自由摆动，则很有可能损坏喷射犁。
2、专利技术专利cn114411853a《一种水下铺缆用挖沟装置及水下铺缆方法》涉及到一种水下铺缆用挖沟装置及水下铺缆方法，包括挖沟机和设置在挖沟机尾部的犁刀组件，所述犁刀组件包括与挖沟机连接的基座、设置在基座上的支架以及通过驱动组件设置在支架上的喷射犁刀，所述基座上设置有旋转座，支架旋转设置在旋转座上，还包括驱动支架沿旋转座转动的驱动件，以及用于控制支架与基座自由转动或者锁止的锁止结构，本专利技术支架可以沿基座自由转动，进而喷射犁刀的可自由左右摆动，可以在土壤两侧的挤压下实现自由运动，即跟随所挖掘的海沟自由摆动，使犁刀组件的机械结构不会受到海沟土壤受到的多余作用力，有效避免挖沟机以及犁刀组件承受过大的应力，导致机械件变形损坏的结果。
3、上述专利技术专利cn114411853a讲述了一种水下铺缆用挖沟装置，其中讲述了喷射犁刀可以自由左右摆动，可以在土壤两侧的挤压下实现自由摆动，跟随挖掘的海沟自由摆动的一种主体机械结构装置，并未描述自由摆动的实现原理，因此本专利技术人员提供了一种水下挖沟机器人喷射犁自由摆动系统，以解决上述提到的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术
2、为实现上述目的，本技术采用如下的技术方案。
3、一种水下挖沟机器人喷射犁自由摆动系统，包括挖沟机主体与喷射犁组件，所述喷射犁组件安装在挖沟机主体上，所述挖沟机主体的内部安装有处理器，所述挖沟机主体上安装有油缸与油箱，所述油缸的无杆腔和有杆腔相通且连接至油箱内部，所述油缸的输出端连接在喷射犁组件上，所述挖沟机主体的内部安装有外部动力源，所述外部动力源与处理器信号连接，所述挖沟机主体上安装有油路控制器，所述挖沟机主体上安装有多个换向阀，所述换向阀与处理器信号连接，所述换向阀用以控制油缸。
4、作为上述技术方案的进一步描述：所述处理器的输出端信号连接有提示灯。
5、作为上述技术方案的进一步描述：所述油缸的控制油路上安装有多组平衡阀。
6、相比于现有技术，本技术的优点在于：
7、本技术中，通过换向阀控制油缸推动喷射犁组件，可实现人工控制喷射犁组件摆动，而在喷射犁组件自由摆动时，若与海沟壁碰撞挤压力传递到油缸，因为油缸的无杆腔和有杆腔相通且连接至油箱，油缸可以很轻松的实现伸出和缩回化解挤压力，从而保证喷射犁组件不被挤坏，避免挖沟机以及犁刀组件承受过大的应力，导致机械件变形损坏的结果。
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1.一种水下挖沟机器人喷射犁自由摆动系统，包括挖沟机主体(1)与喷射犁组件(2)，所述喷射犁组件(2)安装在挖沟机主体(1)上，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种水下挖沟机器人喷射犁自由摆动系统，其特征在于：所述处理器(3)的输出端信号连接有提示灯(9)。
3.根据权利要求1所述的一种水下挖沟机器人喷射犁自由摆动系统，其特征在于：所述油缸(4)的控制油路上安装有多组平衡阀(10)。
【技术特征摘要】
1.一种水下挖沟机器人喷射犁自由摆动系统，包括挖沟机主体(1)与喷射犁组件(2)，所述喷射犁组件(2)安装在挖沟机主体(1)上，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种水下挖沟机器人喷射犁自由摆...
【专利技术属性】
技术研发人员：卓圣翔，马亦鸣，李俊，丁山，
申请(专利权)人：深海智人广州技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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