【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物料输送领域，尤其涉及一种铜环上料装置及其上料方法。
技术介绍
1、目前，在注塑领域中，有需要对环状金属件进行填充注塑的工序，这种工序中，需要将铜环放置于模具的精确位置上，从而防止注塑的合规。如：中国专利公开号：cn218663955u公开有一种环状件上料装置，该环状件上料装置包括基座、振动盘、以及取料组件，基座上设有上料工位、取料工位、以及组装工位；振动盘设于基座上、且位于上料工位处，振动盘具有出料口、以及设于出料口处的传送件，传送件用于将环状件从上料工位传送至取料工位处；取料组件包括呈活动设置的至少两个取料夹爪，至少两个取料夹爪适于伸入至处于取料工位处的环状件的内环侧、并与环状件的内环侧相抵接以拾取环状件并转移至组装工位处。但是该结构并无法解决对环状金属件进行输出后的精确排列的问题。
2、现有技术中，有采用多轴机器人进行操作的，其优点是可以实现较为精确的抓取、放置。但是，多轴机器人成本较高，而且涉及到将铜环进行振动输出，再进行排列，而后进行抓取，多轴机器人并无法提高效率，相反其效率还较为低下。
技术实现思路
1、因此，针对上述的问题，本专利技术提出一种铜环上料装置，其解决了现有技术中铜环放置的精确度不高或者成本较高或者效率较低的技术问题。基于此，还提出一种铜环上料方法。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：一种铜环上料装置，包括机架及流水线设于机架上的振动盘、输送轨道、铜环承接装置、拾取转移装置和铜环排列装置，所述铜环承接装置
3、进一步的，各排列柱的上端周沿具有倒角和/或各排列柱的上端成锥形状。
4、进一步的，各排列柱的直径小于铜环的直径，差值为0.05-0.5mm。
5、进一步的，所述拾取转移装置包括可沿机架横移的拾取横移座、设于机架上驱动拾取横移座的拾取横移机构、可沿拾取横移座上下升降的拾取升降座、驱动拾取升降座升降的拾取升降机构、设于拾取升降座上的拾取安装板及设于拾取安装板上的拾取气缸，所述拾取气缸的活塞杆上连接有柔性拾取端，所述柔性拾取端在拾取气缸的作用下向下伸出拾取安装板或者不向下伸出拾取安装板，所述柔性拾取端的直径大于各铜环的直径，差值为0.05-0.5mm。
6、进一步的，所述输送轨道与承接位之间还设置有用于阻挡铜环进入的挡料装置，所述挡料装置包括设于机架上的挡料驱动机构及连接于挡料驱动机构上的挡料板，所述挡料板在挡料驱动机构的作用下实现对输送轨道的封闭或开启。
7、进一步的，所述机架上还设置有用于将铜环排列装置上的铜环进行抓取的抓取装置，所述抓取装置包括设于机架上的移动机构、设于移动机构上的抓取安装板、设于抓取安装板上的抓取气缸及设于抓取气缸活塞杆上位于抓取安装板下方的抓取支撑板，所述抓取支撑板上设置有多个抓取通孔，所述抓取安装板上设置有多个用于抓取铜环的抓取柱，各抓取柱穿过抓取通孔凸出于抓取支撑板下端面，当抓取气缸动作时，抓取支撑板下降使得抓取柱不凸出抓取支撑板下端面，所述抓取柱的直径大于铜环的直径，差值为0.05-0.2mm，所述抓取柱为柔性材料制成。
8、进一步的，所述抓取柱的下端沿上具有倒角和/或取柱的下端成锥形状。
9、一种铜环上料方法，包括以下步骤：
10、第一步，铜环由振动盘输出，经由输送轨道输送至承接座上的其中一承接位处，同时挡料装置动作，在放行一铜环进入承接位后，再将输送轨道处的铜环进行隔离限制，而后承接座滑动，将一个新的承接位连接至输送轨道，而后重复以上动作，直至各承接位填充完毕；
11、第二步，利用拾取转移装置，将填充完毕的位于承接位上的多个铜环拾取后放置于各排列柱的一个列上，重复该动作，直至所有的排列柱上均套设有铜环；
12、第三步，排列升降机构下降，使得各排列柱下降，从而使得铜环排列于排列支撑板上端面处，完成排列。
13、进一步的，还包括第四步，利用抓取装置上的抓取柱，插入至排列支撑板上的铜环，利用抓取柱与铜环的过盈配合实现对铜环的抓取锁定，而后将铜环转移至目标位置，抓取气缸动作使得抓取支撑板下降，实现抓取脱离支撑板而释放。
14、进一步的，第三步在进行的同时，第四步也同时进行，也即在排列柱下降时，抓取装置带动抓取柱下降，从而在排列柱没有脱离铜环之前，抓取柱插入铜环内，并且抓取柱与排列柱之间存有间隙，间隙大于2mm。
15、通过采用前述技术方案，本专利技术的有益效果是：
16、1、本方案通过振动盘、输送轨道实现铜环输出，利用承接装置实现将单工位的铜环改变为多工位放置，从而实现拾取转移的效率的提高，也实现精准度的提高，放置多次拾取转移过程中造成的不精确，也减少了拾取转移装置的工作频次。利用铜环排列装置将多工位的铜环进一步放大，也即承接装置实现了单列的多个铜环的排列，而铜环排列装置则实现了多个列的铜环的排列，进一步实现了后续工序中的精确性。其中，利用排列柱来实现铜环的抓取与脱离，实现了较好的定位、稳固的效果。
17、2、各排列柱的上端周沿具有倒角和/或各排列柱的上端成锥形状，可以使得铜环的进入不会发生偏差。且各排列柱的直径小于铜环的直径，差值为0.05-0.5mm，较佳的值为0.1mm，其可以保证铜环放置的精度。避免后续铜环在进行注塑时的偏移。
18、3、拾取转移装置主要是用于将铜环转移，其中柔性拾取端的直径大于各铜环的直径，差值为0.05-0.5mm，较佳值为0.2mm，产生过盈的配合，而在其实现铜环脱离时，是可以与排列柱相互配合的，当铜环逐步脱离柔性拾取端时，铜环会与排列柱相接触，实现铜环在未脱离柔性拾取端时，必然会与排列柱配合，从而实现精确放置定位。
19、4、挡料装置的设置，可以实现后续铜环的进入阻挡，防止因为挤压而导致的位置偏移。
20、5、抓取装置与拾取转移装置是类似的，只是其结构的设置不同。同样需要抓取柱与排列柱之间配合实现铜环的转移。
21、6、基于同一专利技术构思的铜环上料方法，其改变了现有依靠机械手抓取的方式，既节约了成本，也提高了抓取的精度，使得铜环在多个转移步骤中可以实现较为有效的由单个输出本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种铜环上料装置，其特征在于：包括机架及流水线设于机架上的振动盘、输送轨道、铜环承接装置、拾取转移装置和铜环排列装置，所述铜环承接装置包括一承接座、设于承接座上的多个承接位及设于机架上的承接驱动装置，所述承接座在承接驱动装置的作用下实现往复运动，从而实现多个承接位交替与输送轨道连接，所述铜环排列装置包括设于机架上的滑轨、沿滑轨进行滑动的滑座及设于机架上用于驱动滑座进行滑动的滑移驱动装置，所述滑座上方通过多个支撑柱设置有一排列支撑板，所述排列支撑板上设置有多个排列通孔，所述滑座上设置有排列升降机构，所述排列升降机构上位于排列支撑板下方设置有排列安装板，所述排列安装板上设置有多个排列柱，各排列柱的分布与各排列通孔的分布相同，各排列柱形成多个列，各列上的排列柱的数量与承接位的数量相同，各排列柱在排列升降机构的作用下可穿过各排列通孔伸出排列支撑板上端面，或者低于排列支撑板上端面，所述拾取转移装置用于将承接位上的铜环转移至其中一列的排列柱上。
2.根据权利要求1所述的一种铜环上料装置，其特征在于：各排列柱的上端周沿具有倒角和/或各排列柱的上端成锥形状。
3.根据
4.根据权利要求1所述的一种铜环上料装置，其特征在于：所述拾取转移装置包括可沿机架横移的拾取横移座、设于机架上驱动拾取横移座的拾取横移机构、可沿拾取横移座上下升降的拾取升降座、驱动拾取升降座升降的拾取升降机构、设于拾取升降座上的拾取安装板及设于拾取安装板上的拾取气缸，所述拾取气缸的活塞杆上连接有柔性拾取端，所述柔性拾取端在拾取气缸的作用下向下伸出拾取安装板或者不向下伸出拾取安装板，所述柔性拾取端的直径大于各铜环的直径，差值为0.05-0.5mm。
5.根据权利要求1所述的一种铜环上料装置，其特征在于：所述输送轨道与承接位之间还设置有用于阻挡铜环进入的挡料装置，所述挡料装置包括设于机架上的挡料驱动机构及连接于挡料驱动机构上的挡料板，所述挡料板在挡料驱动机构的作用下实现对输送轨道的封闭或开启。
6.根据权利要求1所述的一种铜环上料装置，其特征在于：所述机架上还设置有用于将铜环排列装置上的铜环进行抓取的抓取装置，所述抓取装置包括设于机架上的移动机构、设于移动机构上的抓取安装板、设于抓取安装板上的抓取气缸及设于抓取气缸活塞杆上位于抓取安装板下方的抓取支撑板，所述抓取支撑板上设置有多个抓取通孔，所述抓取安装板上设置有多个用于抓取铜环的抓取柱，各抓取柱穿过抓取通孔凸出于抓取支撑板下端面，当抓取气缸动作时，抓取支撑板下降使得抓取柱不凸出抓取支撑板下端面，所述抓取柱的直径大于铜环的直径，差值为0.05-0.2mm，所述抓取柱为柔性材料制成。
7.根据权利要求6所述的一种铜环上料装置，其特征在于：所述抓取柱的下端沿上具有倒角和/或取柱的下端成锥形状。
8.一种铜环上料方法，应用于权利要求1至7任一项权利要求所述的一种铜环上料装置，其特征在于，包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种铜环上料方法，其特征在于：还包括第四步，利用抓取装置上的抓取柱，插入至排列支撑板上的铜环，利用抓取柱与铜环的过盈配合实现对铜环的抓取锁定，而后将铜环转移至目标位置，抓取气缸动作使得抓取支撑板下降，实现抓取脱离支撑板而释放。
10.根据权利要求9所述的一种铜环上料方法，其特征在于：第三步在进行的同时，第四步也同时进行，也即在排列柱下降时，抓取装置带动抓取柱下降，从而在排列柱没有脱离铜环之前，抓取柱插入铜环内，并且抓取柱与排列柱之间存有间隙，间隙大于2mm。
...【技术特征摘要】
1.一种铜环上料装置，其特征在于：包括机架及流水线设于机架上的振动盘、输送轨道、铜环承接装置、拾取转移装置和铜环排列装置，所述铜环承接装置包括一承接座、设于承接座上的多个承接位及设于机架上的承接驱动装置，所述承接座在承接驱动装置的作用下实现往复运动，从而实现多个承接位交替与输送轨道连接，所述铜环排列装置包括设于机架上的滑轨、沿滑轨进行滑动的滑座及设于机架上用于驱动滑座进行滑动的滑移驱动装置，所述滑座上方通过多个支撑柱设置有一排列支撑板，所述排列支撑板上设置有多个排列通孔，所述滑座上设置有排列升降机构，所述排列升降机构上位于排列支撑板下方设置有排列安装板，所述排列安装板上设置有多个排列柱，各排列柱的分布与各排列通孔的分布相同，各排列柱形成多个列，各列上的排列柱的数量与承接位的数量相同，各排列柱在排列升降机构的作用下可穿过各排列通孔伸出排列支撑板上端面，或者低于排列支撑板上端面，所述拾取转移装置用于将承接位上的铜环转移至其中一列的排列柱上。
2.根据权利要求1所述的一种铜环上料装置，其特征在于：各排列柱的上端周沿具有倒角和/或各排列柱的上端成锥形状。
3.根据权利要求2所述的一种铜环上料装置，其特征在于：各排列柱的直径小于铜环的直径，差值为0.05-0.5mm。
4.根据权利要求1所述的一种铜环上料装置，其特征在于：所述拾取转移装置包括可沿机架横移的拾取横移座、设于机架上驱动拾取横移座的拾取横移机构、可沿拾取横移座上下升降的拾取升降座、驱动拾取升降座升降的拾取升降机构、设于拾取升降座上的拾取安装板及设于拾取安装板上的拾取气缸，所述拾取气缸的活塞杆上连接有柔性拾取端，所述柔性拾取端在拾取气缸的作用下向下伸出拾取安装板或者不向下伸出拾取安装板，所述柔性拾取端的直径大于各铜环的直径，差值为0.05-0.5mm。
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