【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航定位领域，具体涉及基于油污路面的agv防滑重定位系统。
技术介绍
1、agv，即automated guided vehicle，中文称为自动导引运输车。它是一种无人驾驶的专用运输设备，通常用于物料搬运和运输任务。agv在制造、仓储、物流和其他自动化领域有广泛应用。agv的导航技术有多种，包括激光导航、磁导航、视觉导航、惯性导航等。其中，激光导航是目前应用最广泛的一种技术，它通过测量激光雷达与周围环境之间的距离来确定agv的位置和方向。
2、在制造业的车间地面可能有切削液或者其它液体，导致地面滑；而agv车体在这样的环境中运行，车轮有可能会打滑，导致激光雷达和里程计数器数值存在偏差，导致agv按照预定的路径规划无法实现精准定位停车，影响agv执行运输任务的准确性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于油污路面的agv防滑重定位系统，解决以上技术问题。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、基于油污路面的agv防滑重定位系统，包括：
4、信息获取模块，用于获取agv的行驶参数和车轮参数；
5、滑移分析模块，用于分析并判断agv是否发生滑移，若判断未发生滑移则正常运行，否则根据判断结果生成重定位信号；
6、偏差补偿模块，用于接收重定位信号并按照偏差补偿策略进行偏差补偿计算，获取偏差补偿值；
7、调控模块，根据获取的偏差补偿值对实际里程进行调控，根据调控后的实际里
8、作为进一步的技术方案，所述滑移分析模块包括第一滑移分析单元；
9、第一滑移分析单元，基于agv车体上安装的激光雷达实时获得的第一里程值与里程计数器预期路径数据获得的第二里程值，将第一里程值和第二里程值进行比对分析，根据分析结果获得第一滑移系数。
10、作为进一步的技术方案，所述第一滑移系数的获取过程包括：
11、当时，通过公式：
12、；
13、计算获得第一滑移系数；
14、其中，i为第i次agv的移动路径，为agv的移动总次数，为里程计数器预期路径数据获得的第二里程值，为激光雷达获得的第一里程值，为影响因子，根据历史数据和经验数据综合选择确定，为agv的移动路径参考值；
15、将第一滑移系数与预设阈值区间进行比较；
16、若＞，则判断agv发生滑移，生成重定位信号；
17、若∈，则对agv进行再次分析；
18、若＜，则判断agv正常移动。
19、作为进一步的技术方案，所述滑移分析模块还包括第二滑移分析单元；
20、第二滑移分析单元，用于根据所述行驶参数和车轮参数进行分析，根据分析结果获得第二滑移系数；
21、将第二滑移系数与预设阈值区间进行比较；
22、若∈，则判断agv正常移动；
23、若，则判断agv发生滑移，生成重定位信号。
24、作为进一步的技术方案，在满足所述第一滑移系数∈的条件下，对agv进行再次分析的过程包括：
25、通过公式：
26、；
27、计算获得综合滑移系数；其中，、为预设权重系数
28、将综合滑移系数与预设滑移系数阈值进行比对；
29、若＞，则判断agv发生滑移，生成重定位信号；
30、若≤，则判断agv正常移动。
31、作为进一步的技术方案，所述第二滑移系数的获取过程包括：
32、获取当前agv的行驶参数和车轮参数，所述行驶参数包括agv移动车速v、驱动轮旋转圈数和中心偏移值，车轮参数包括驱动轮半径r；
33、实时获取agv移动车速随时间的变化曲线、驱动轮旋转圈数随时间变化曲线及中心偏移值随时间的变化曲线；
34、通过公式：
35、；
36、计算获得第二滑移系数；
37、其中，；；，、为转化系数，为系统预估的agv移动车速随时间变化曲线，为系统预估的驱动轮旋转圈数n随时间变化曲线，为系统预估的中心偏移值随时间的变化曲线。
38、作为进一步的技术方案，所述偏差补偿值的获取过程包括：
39、基于驱动轮旋转圈数随时间变化曲线，获取时的个数k以及对应的时间点，选取该时间点左右两侧最接近的曲线交点作为滑移时间段；
40、基于里程传感器实时获取第k个滑移时间段内驱动轮的实际旋转圈数；
41、根据滑移时间段和agv移动车速获取驱动轮理论旋转圈数；
42、通过公式：
43、；
44、计算获得偏差补偿值；
45、其中，为第k个滑移时间段内实际里程值，为agv第次发生平移滑动时的中心偏移值，、为比例系数，根据历史数据和经验数据选择确定，为agv发生平移滑动的次数。
46、作为进一步的技术方案，所述中心偏移值的获取过程为：
47、通过agv车体中心处安装的gps实时获取agv车体的位置，
48、当agv车体发生平移滑动时，获取agv车体中心从预定路径上偏移的开始点和回到预定路径上的结束点；
49、获取当前平移滑动过程中开始点和结束点之间的实际位移长度及预期直线位移长度；
50、通过公式：。
51、本专利技术的有益效果：
52、（1）本专利技术通过滑移分析模块准确的判断agv是否发生滑移，并在发现车体打滑后，生成重定位信号，并根据偏差补偿模块自动对里程值进行补偿偏差，实现里程值的实时校正，从而克服在制造业的车间地面可能有切削液或者其它液体导致地面滑，而agv车体在这样的环境中运行，车轮有可能会打滑，导致激光雷达和里程计数器数值存在偏差的情况，让agv精准的定位停车；
53、（2）本专利技术增加了第二滑移分析单元，利用第二分析单元中计算获得的第二滑移系数，与第一分析单元计算获得第一滑移系数进行结合，形成整体反应agv小车滑移情况的综合滑移系数，通过整体的对比，反映出agv小车在每次移动路径上存在的综合滑移系数趋势，若是＞，则判断agv发生滑移，生成重定位信号，同时还能反映出该车间地面清洁情况较差，agv小车的工作环境较为恶劣，侧向为agv小车更换抓地力更强的驱动轮做参考。
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1.基于油污路面的AGV防滑重定位系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于油污路面的AGV防滑重定位系统，其特征在于，所述滑移分析模块包括第一滑移分析单元；
3.根据权利要求2所述的基于油污路面的AGV防滑重定位系统，其特征在于，所述第一滑移系数的获取过程包括：
4.根据权利要求3所述的基于油污路面的AGV防滑重定位系统，其特征在于，所述滑移分析模块还包括第二滑移分析单元；
5.根据权利要求4所述的基于油污路面的AGV防滑重定位系统，其特征在于，在满足所述第一滑移系数∈的条件下，对AGV进行再次分析的过程包括：
6.根据权利要求4所述的基于油污路面的AGV防滑重定位系统，其特征在于，所述第二滑移系数的获取过程包括：
7.根据权利要求1或6所述的基于油污路面的AGV防滑重定位系统，其特征在于，所述偏差补偿值的获取过程包括：
8.根据权利要求7所述的基于油污路面的AGV防滑重定位系统，其特征在于，所述中心偏移值的获取过程为：
【技术特征摘要】
1.基于油污路面的agv防滑重定位系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于油污路面的agv防滑重定位系统，其特征在于，所述滑移分析模块包括第一滑移分析单元；
3.根据权利要求2所述的基于油污路面的agv防滑重定位系统，其特征在于，所述第一滑移系数的获取过程包括：
4.根据权利要求3所述的基于油污路面的agv防滑重定位系统，其特征在于，所述滑移分析模块还包括第二滑移分析单元；
5.根据权利要求4所述的基...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙桂华，王夺，纪顺文，郭敏，
申请(专利权)人：深圳市领志光机电自动化系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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