【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电气设备，更具体的说是涉及输电线路导线自适应行走装置。
技术介绍
1、为保证电力系统的安全稳定运行，需要不定期的对输电线路各项数据进行有效的监测。其中导线巡检是一项重要的监测内容，包含导线上异物悬挂情况、张驰度测量、覆冰情况的查看、导线外包绞线的开裂情况等。由于输电线路工程大多分布在野外、地形复杂、高空作业难度大、点多面广，现场变量极多，特别是在地理环境复杂，气候恶劣的施工环境下，人工上塔进行巡线的安全风险极大，易导致事故的发生。利用现行技术，设计一套导线自适应行走装置，减少人员塔上作业，提高巡线效率，是确保项目顺利、安全实施的前提，在输电线路巡检项目管理中至关重要。
2、输电线路导线巡检因其是野外高空作业、地形复杂、点多面广，现场变量极多，对高空作业人员经验、技能、体力等方面要求较高，严格落实安全管理措施方面存在诸多问题：
3、一是资源配置严重不平衡，线路施工战线长、高空作业危险性较高，需投入大量人力物力进行过程管控，现阶段高空作业持证人员工资逐年上涨，且作业人员老龄化严重，平均年龄达到50岁以上，现场30岁左右的作业人员占比很少；
4、二是巡检作业班组建设要求高，作业层班组需配置施工骨干人员负责作业的组织、指挥及管控等工作，多作业面同时开展不同类型的巡检，人员数量及素质难以满足要求；
5、三是人员管理缺乏有力抓手，线路施工野外环境艰苦，作业周期长，高空作业人员安全意识容易懈怠，对于不断改进的管理模式难以接受，习惯性的犯经验主义错误。
6、因此，如何实现
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种输电线路导线自适应行走装置，是一种基于机械设计、电气设计开发的适配电网输电线路工程不同型号导线上前进后退、越障、攀爬的整套行走装置，可辅助实现输电线路的自动巡检，解决目前人力巡检的诸多问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种输电线路导线自适应行走装置，包括：
4、主控器、结构板、从动轮和主动轮组；所述从动轮设置在所述结构板下方，所述主动轮组设置在所述从动轮下方；所述主动轮组设置有两组，布设在从动轮两侧；所述主控器固定在所述结构板上；
5、从动轮与结构板转动连接；
6、主动轮组通过支撑臂与结构板转动连接；
7、主动轮组通过轮毂电机驱动，所述轮毂电机电连接所述主控器。
8、优选的，所述从动轮通过从动轮转轴可旋转连接在所述结构板上；所述从动轮为v型轮，轮缘部位的横截面为v字形槽结构。
9、上述技术方案的技术效果，将装置放置在导线上，重力作用下从动轮压设在导线上方，在从动轮转轴连接作用下，导线推动从动轮相对结构板向上移动，从而充分接触，v型轮可起到对导线初步固定导向的作用。
10、优选的，所述结构板上设置有调整通孔，所述从动轮位于调整通孔处，通过从动轮转轴旋转调整与所述结构板的相对高度。
11、上述技术方案的技术效果，将装置放置在导线上，从动轮与导线充分接触，此时导线推动从动轮相对结构板向上移动，调整通孔可充分容纳从动轮的相对移动。
12、优选的，所述结构板底面设置有反射式激光测距模块，与所述主控器连接通讯。
13、上述技术方案的技术效果，当装置放置在导线上，放置到位时，在重力作用下导线推动所述从动轮，从动轮触发反射式激光测距模块，反射式激光测距模块通过激光反射测量该模块与模块正下方遮挡物(此处指导线)之间的距离，并将距离传输至主控器，主控器根据该距离，判断导线是否完全进入装置，如果距离小于设定的初始值，则判断导线已经完全进入装置，主控器通过电机驱动器发送给推杆电机执行夹紧的电信号，进入自动夹紧模式，以完成夹紧导线的动作。
14、当装置放置在导线上，放置到位时，在重力作用下导线推动所述从动轮，所述从动轮触发所述反射式激光测距模块，所述反射式激光测距模块，触发所述主控器控制推杆电机和/或轮毂电机启动
15、优选的，所述支撑臂固定连接在所述结构板底面，所述主动轮组通过主动轮转轴与所述支撑臂转动连接；所述支撑臂内通过弹性自调节机构连接有推杆，所述推杆下端设置推杆电机，驱动推杆伸缩，所述推杆顶端通过连杆连接所述主动轮转轴；所述连杆底端设置有滑块与所述支撑臂的侧面上开设的滑槽滑动连接。连杆顶端与主动轮转轴转动连接，底端与推杆转动连接，滑块设置在连杆底端侧壁上，与滑槽滑动连接。
16、上述技术方案的技术效果，自动夹紧模式通过主控器控制推杆电机动作，调整推杆长度，从而令连杆底端的滑块在滑槽内滑动，从而推动主动轮转轴相对支撑臂转动，改变角度，调整主动轮组角度，令两组主动轮组夹紧导线。
17、优选的，所述弹性自调节机构包括设置在支撑臂上的两个挂孔和两个调节槽、固定轴和两组挂簧；所述固定轴固定连接在所述推杆电机底端，并且两端位于所述调节槽内；两组所述挂簧顶端分别钩设在所述挂孔内，底端钩设在所述支撑臂内部的所述固定轴两端；所述调节槽开设于所述支撑臂底端的两侧面。
18、上述技术方案的技术效果，正常状态下，通过推杆电机调整推杆长度从而调整主动轮组的角度，当两组主动轮组已经夹紧导线，则此时推杆电机不再工作，主动轮组角度保持固定，此时在挂簧的作用下固定轴位于调节槽的顶端，当装置需要跨越导线接头时，此时导线接头直径大于导线，进行越障时，会扩张两组主动轮之间的距离，即改变主动轮组角度，由于此时推杆长度固定，则会传输主动轮组受力至固定轴，从而拉伸挂簧，推杆、推杆电机和固定轴整体沿调节槽方向向下移动，当越障结束，在挂簧弹力作用下，拉动固定轴滑动至调整槽顶端，主动轮组恢复之前的角度，两组主动轮组依旧夹紧导线，从而实现了装置越障过程的导线夹紧弹性自调节。
19、优选的，推杆电机采用集成的高可靠大电流双路h桥电机驱动器控制，在推杆电机上串联有电流检测电路，电流检测电路实时检测推杆运行电流，并传输至主控器，主控器连接电机驱动器，通过电机驱动器控制推杆电机工作，推动推杆，调整推杆长度，从而调整主动轮组与结构板的角度，同时主控器根据推杆运行电流判断控制为推杆电机断电，并启动轮毂电机工作。
20、上述技术方案的技术效果，主控器通过推杆运行电流判断推杆是否受到导线阻力，当推杆运行电流产生突变上升至堵转电流区间时，判断主动轮组接触并夹紧导线，主控器通过电机驱动器对推杆电机断电。
21、优选的，每组所述主动轮组包括两个主动轮和传动皮带；两个所述主动轮通过传动皮带连接，所述轮毂电机固定在所述支撑臂上，输出轴连接任意一个主动轮进行驱动，并通过传动皮带带动另一个主动轮转动。
22、上述技术方案的技术效果，通过传动皮带的连接，位于从动轮一侧的一组主动轮组可通过一组轮毂电机驱动，一组轮毂电机驱动同一侧的两个主动轮，可保证每组主动轮组的主动轮同步转动，保证装置在导线上行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，所述从动轮通过从动轮转轴可旋转连接在所述结构板上；所述从动轮为V型轮，轮缘部位的横截面为V字形槽结构。
3.根据权利要求1所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，所述结构板上设置有调整通孔，所述从动轮位于调整通孔处，通过从动轮转轴旋转调整与所述结构板的相对高度。
4.根据权利要求1所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，所述结构板底面设置有反射式激光测距模块，与所述主控器连接通讯。
5.根据权利要求1所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，所述支撑臂固定连接在所述结构板底面，所述主动轮组通过主动轮转轴与所述支撑臂转动连接；所述支撑臂内通过弹性自调节机构连接有推杆，所述推杆下端设置推杆电机，驱动推杆伸缩，所述推杆顶端通过连杆连接所述主动轮转轴；所述连杆底端设置有滑块与所述支撑臂的侧面上开设的滑槽滑动连接。
6.根据权利要求5所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，所述弹性自调节机构
7.根据权利要求5所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，推杆电机采用集成的高可靠大电流双路H桥电机驱动器控制，在推杆电机上串联有电流检测电路，电流检测电路实时检测推杆运行电流，并传输至主控器，主控器连接电机驱动器，通过电机驱动器控制推杆电机工作，推动推杆，同时主控器根据推杆运行电流判断控制为推杆电机断电，并启动轮毂电机工作。
8.根据权利要求1所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，每组所述主动轮组包括两个主动轮和传动皮带；两个所述主动轮通过传动皮带连接，所述轮毂电机固定在所述支撑臂上，输出轴连接任意一个主动轮进行驱动。
9.根据权利要求1所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，装置设置有两组从动轮，在所述结构板上设置有两个对应的调整通孔。
...【技术特征摘要】
1.一种输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，所述从动轮通过从动轮转轴可旋转连接在所述结构板上；所述从动轮为v型轮，轮缘部位的横截面为v字形槽结构。
3.根据权利要求1所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，所述结构板上设置有调整通孔，所述从动轮位于调整通孔处，通过从动轮转轴旋转调整与所述结构板的相对高度。
4.根据权利要求1所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，所述结构板底面设置有反射式激光测距模块，与所述主控器连接通讯。
5.根据权利要求1所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在于，所述支撑臂固定连接在所述结构板底面，所述主动轮组通过主动轮转轴与所述支撑臂转动连接；所述支撑臂内通过弹性自调节机构连接有推杆，所述推杆下端设置推杆电机，驱动推杆伸缩，所述推杆顶端通过连杆连接所述主动轮转轴；所述连杆底端设置有滑块与所述支撑臂的侧面上开设的滑槽滑动连接。
6.根据权利要求5所述的输电线路导线自适应行走装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈颖，施东杰，周嘉玮，张宏范，
申请(专利权)人：毕马智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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