【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗用康复器械，具体涉及一种照护康复机器人。
技术介绍
1、目前，通过及时的照护与适当的运动康复干预可帮助弱能老人实现运动能力的恢复，而相关从业人员的短缺和高强度护理任务之间的矛盾使得传统人工照护和康复辅助方式不能完全覆盖弱能老人的照护康复需求。随着科学技术的发展，特别是照护康复领域的发展，可引入智能机器人完成对病人的照护康复。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种照护康复机器人，用于解决现有的照护康复类机器人可实现的位姿较少，不能满足顺应使用者意图实现多位姿切换的照护需求，且未能实现体位切换照护功能与运动康复功能的融合与集成的技术问题。
2、本专利技术采用以下技术方案：
3、一种照护康复机器人，包括移动底盘模块，移动底盘模块上设置有躯干支撑模块和控制柜模块，躯干支撑模块用于实现支撑作用，并完成体位切换；
4、躯干支撑模块的上部设置有上肢运动康复辅助模块，上肢运动康复辅助模块用于进行上肢运动训练；
5、躯干支撑模块的下部设置有下肢运动康复辅助模块，下肢运动康复辅助模块用于进行下肢运动训练；
6、控制柜模块通过控制各个液压缸和电机实现对躯干支撑模块、上肢运动康复辅助模块、下肢运动康复辅助模块和移动底盘模块的控制，实现平躺、斜躺、站立、后仰、坐立的切换和康复运动。
7、优选地，躯干支撑模块包括起背组件，起背组件分别连接有腋下支撑组件和臀部支撑组件；起背组
8、更优选地，起背组件包括起背液压缸和靠背板，起背液压缸的一端通过铰链连接臀部支撑组件，另一端连接靠背板；
9、腋下支撑组件包括减重液压缸和减重支撑杆，减重液压缸的一端通过铰链连接固定在靠背板上，另一端连接减重支撑杆；
10、臀部支持组件包括坐板驱动电机，坐板驱动电机的两端分别连接移动底盘模块和坐板。
11、更优选地，靠背板上设置有导轨，减重支撑杆的一端与减重液压缸连接，另一端与导轨连接。
12、更优选地，在起背液压缸和坐板驱动电机的驱动下，起背组件和臀部支撑组件相对于地面平行，实现平躺体位；
13、在起背液压缸和坐板驱动电机的驱动下，起背组件和臀部支撑组件相对于地面倾斜，处于后仰体位；
14、在起背液压缸和坐板驱动电机的驱动下，起背组件和臀部支撑组件相对于地面倾斜，处于斜躺体位；
15、在起背液压缸和坐板驱动电机的驱动下，起背组件和臀部支撑组件可垂直于地面，处于站立体位；
16、在起背液压缸和坐板驱动电机的驱动下，起背组件垂直于地面，臀部支撑组件平行于地面，处于坐立体位。
17、优选地，上肢运动康复辅助模块包括对称设置的两个单侧上肢运动模块，每个单侧上肢运动模块包括对应的手臂支撑组件，手臂支撑模块通过摆臂驱动电机和扩胸驱动电机固定在躯干支撑模块的靠背板上，实现前后摆臂、扩胸运动。
18、优选地，下肢运动康复辅助模块包括对称设置的两个单侧下肢运动模块，每个单侧下肢运动模块包括腿部支撑组件，腿部支撑组件的一端分别连接屈腿液压缸和摆腿电机的一端，摆腿电机的另一端连接躯干支撑模块的臀部支撑组件，驱动腿部支撑组件实现摆腿动作。
19、更优选地，腿部支撑组件包括依次连接的被动髋关节、大腿杆、被动膝关节、小腿杆、被动踝关节和脚板，屈腿液压缸的两端分别连接在被动踝关节和被动髋关节处。
20、优选地，移动底盘模块包括支撑配重底盘，支撑配重底盘的底部对应设置有四个万向轮。
21、优选地，康复运动包括上肢扩胸运动、下肢蹲起运动和行走运动；
22、当机器人位于平躺、斜躺、站立、坐立体位时，在上肢运动康复辅助模块的摆臂驱动电机和扩胸驱动电机辅助下进行上肢扩胸运动；
23、当机器人位于平躺、斜躺、站立体位时，在下肢运动康复辅助模块的屈腿液压缸辅助下进行下肢蹲起运动；
24、当机器人位于站立体位时，屈腿液压缸控制摆臂驱动电机、屈腿液压缸、摆腿电机按特定轨迹运动，辅助实现行走运动。
25、与现有技术相比，本专利技术至少具有以下有益效果：
26、一种照护康复机器人，具有移动底盘模块、躯干支撑模块、控制柜模块、上肢运动康复辅助模块和下肢运动康复复制模块五大功能模块，机器人结构整体紧凑，具备对使用者进行照护与适当的运动康复干预的功能，已促使使用者实现运动能力的恢复。
27、进一步的，通过躯干支撑模块的起背组件和臀部支撑组件的配合转动，使得机器人倾斜角度可调节，通过腋下支撑组件避免使用者身体下坠。三个组件配合工作，可实现对使用者的支撑功能。
28、进一步的，起背组件可对使用者上半身起到支撑作用，帮助使用者在体位切换过程中支撑其上半身，臀部支撑组件可对使用者下半身起到支撑作用，帮助使用者在体位切换过程中支撑其下半身，使用者可依靠在起背组件和臀部支撑组件上实现体位的切换；腋下支撑组件可避免体位切换过程中使用者的身体下坠，体位切换过程中，上述三个组件协同作用，提高使用者舒适性。
29、进一步的，减重支撑杆可在靠背板上的导轨中滑动，可适应不同身高的使用者，保证体位切换过程中使用者的上半身始终倚靠在起背组件上。
30、进一步的，本专利技术可实现平躺、斜躺、站立、后仰、坐立体位五种体位，平躺体位是使用者的常态体位，也是机器人的初始体位；斜躺体位是平躺体位和站立体位的过渡体位，位于斜躺体位时可进行上肢、下肢、行走三种康复训练；站立体位可帮助使用者找到站立的感觉，位于站立体位时可进行上肢、下肢、行走三种康复训练；后仰体位可辅助使用者进行咳痰等引流作业，坐立体位时可进行上肢康复训练或让使用者进行饮食饮水等日常活动。上述五种体位可满足使用者日常体位切换需求。
31、进一步的，上肢运动康复辅助模块具有前后摆臂和扩胸的两个自由度，可帮助使用者进行上肢的训练，恢复上肢运动能力。
32、进一步的，下肢运动康复辅助模块具有屈腿-伸腿和前后摆腿的两个自由度，可帮助使用者进行下肢的训练，恢复下肢运动能力。
33、进一步的，屈腿液压缸可同时驱动被动髋关节、被动膝关节和被动踝关节完成屈腿-伸腿过程，满足使用要求的同时可降低驱动难度。
34、进一步的，移动底盘使得本专利技术可以便捷、快速的移动，便于日常使用；在使用者进行行走训练时，医护人员可同步推动本专利技术，帮助使用者找到自由行走的感觉，加强行走训练的趣味性。
35、进一步的，本专利技术包括的上肢康复训练、下肢康复训练和行走训练可帮助使用者恢复一定的运动能力，同时，上肢康复训练和下肢康复训练均是为了帮助行走训练实现更好的训练效果，可在医护人员的辅助下安排循序渐进的训练任务，符合使用者的康复训练需求。
36、综上所述，本专利技术结构紧凑，功能全面，可帮助使用者实现平躺、斜躺、站立、后仰、坐立本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种照护康复机器人，其特征在于，包括移动底盘模块(4)，移动底盘模块(4)上设置有躯干支撑模块(1)和控制柜模块(5)，躯干支撑模块(1)用于实现支撑作用，并完成体位切换；
2.根据权利要求1所述的照护康复机器人，其特征在于，躯干支撑模块(1)包括起背组件(11)，起背组件(11)分别连接有腋下支撑组件(12)和臀部支撑组件(13)；起背组件(11)和臀部支撑组件(13)用于调节倾斜角度，腋下支撑组件(12)用于辅助减重。
3.根据权利要求2所述的照护康复机器人，其特征在于，起背组件(11)包括起背液压缸(111)和靠背板(112)，起背液压缸(111)的一端通过铰链连接臀部支撑组件(13)，另一端连接靠背板(112)；
4.根据权利要求3所述的照护康复机器人，其特征在于，靠背板(112)上设置有导轨，减重支撑杆(122)的一端与减重液压缸(121)连接，另一端与导轨连接。
5.根据权利要求3所述的照护康复机器人，其特征在于，在起背液压缸(111)和坐板驱动电机(132)的驱动下，起背组件(11)和臀部支撑组件(13)相对于地面
6.根据权利要求1所述的照护康复机器人，其特征在于，上肢运动康复辅助模块(2)包括对称设置的两个单侧上肢运动模块，每个单侧上肢运动模块包括对应的手臂支撑组件，手臂支撑模块通过摆臂驱动电机和扩胸驱动电机固定在躯干支撑模块(1)的靠背板(112)上，实现前后摆臂、扩胸运动。
7.根据权利要求1所述的照护康复机器人，其特征在于，下肢运动康复辅助模块(3)包括对称设置的两个单侧下肢运动模块，每个单侧下肢运动模块包括腿部支撑组件，腿部支撑组件的一端分别连接屈腿液压缸和摆腿电机的一端，摆腿电机的另一端连接躯干支撑模块(1)的臀部支撑组件，驱动腿部支撑组件实现摆腿动作。
8.根据权利要求7所述的照护康复机器人，其特征在于，腿部支撑组件包括依次连接的被动髋关节、大腿杆、被动膝关节、小腿杆、被动踝关节和脚板，屈腿液压缸的两端分别连接在被动踝关节和被动髋关节处。
9.根据权利要求1所述的照护康复机器人，其特征在于，移动底盘模块(4)包括支撑配重底盘(41)，支撑配重底盘(41)的底部对应设置有四个万向轮(42)。
10.根据权利要求1所述的照护康复机器人，其特征在于，康复运动包括上肢扩胸运动、下肢蹲起运动和行走运动；
...【技术特征摘要】
1.一种照护康复机器人，其特征在于，包括移动底盘模块(4)，移动底盘模块(4)上设置有躯干支撑模块(1)和控制柜模块(5)，躯干支撑模块(1)用于实现支撑作用，并完成体位切换；
2.根据权利要求1所述的照护康复机器人，其特征在于，躯干支撑模块(1)包括起背组件(11)，起背组件(11)分别连接有腋下支撑组件(12)和臀部支撑组件(13)；起背组件(11)和臀部支撑组件(13)用于调节倾斜角度，腋下支撑组件(12)用于辅助减重。
3.根据权利要求2所述的照护康复机器人，其特征在于，起背组件(11)包括起背液压缸(111)和靠背板(112)，起背液压缸(111)的一端通过铰链连接臀部支撑组件(13)，另一端连接靠背板(112)；
4.根据权利要求3所述的照护康复机器人，其特征在于，靠背板(112)上设置有导轨，减重支撑杆(122)的一端与减重液压缸(121)连接，另一端与导轨连接。
5.根据权利要求3所述的照护康复机器人，其特征在于，在起背液压缸(111)和坐板驱动电机(132)的驱动下，起背组件(11)和臀部支撑组件(13)相对于地面平行，实现平躺体位；
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔玙璠，张小栋，杨嘉乐，张晓洋，徐海波，查汶余，
申请(专利权)人：陕西晓东爱得机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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