【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及两栖无人平台，具体涉及一种适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法。
技术介绍
1、目前水陆两栖车辆主要还是以传统燃油车辆为主，陆上行驶时，动力由发动机经过变速箱和传动轴和差速器等传递至车轮。对于小型两栖车辆，由于空间和承载能力的限制，这样的动力系统不适用于小型两栖车辆。
技术实现思路
1、本专利技术旨在针对现有技术的技术缺陷，提供一种适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法，以解决常规控制系统在应用于小型两栖车辆的陆上行驶时，车辆通过性能不理想、驱动灵活性较差、能耗较高、车轮磨损较为严重等技术问题。
2、为实现以上技术目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法，该方法为每个车轮安装防水轮毂电机和独立的电机控制器；在该方法中，
4、转向轮的转角关系：；
5、车体绕速度瞬心的角速度：；
6、四个车轮的转速；
7、以上各式中：
8、，，，为四个车轮的转速；
9、，为转向轮转角；
10、 o为车辆速度瞬心；
11、 l为前后轴距；
12、 d为左右轮距；
13、 v为后轴中心位置速度（即：整车目标
14、为车辆绕速度瞬心的角速度；
15、为车轮半径。
16、作为优选，所述电机控制器安装于封闭的舱体内。防水电机能确保两栖车辆在涉水行驶或完全浸泡在水中情况保持正常工作。
17、作为优选，在该方法中， v和由无人驾驶系统或遥控器通过can网络以报文形式下发至vcu，由vcu计算出四个车轮的转速，，，，再通过can网络向控制器发送车轮转速信号。
18、在本专利技术的控制方法中，接受无人驾驶系统或遥控器等外界设备传入的速度 v和转角指令（即： v和由外部给定），vcu根据车辆运动模型计算出转角和四个轮的轮速，，，，并将其转换为对应的can信号，转向电机和轮毂电机控制器接收到各自的信号后，向电机发出相应指令，使转向角和转速均达到目标值。
19、本专利技术实现了对车轮的独立驱动控制。不仅提高了车辆的通过性能，而且增加了驱动控制的灵活性；四轮的协调控制还能有效降低能耗、减少车轮磨损。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法，其特征在于，该方法为每个车轮安装防水轮毂电机和独立的电机控制器；在该方法中，
2.根据权利要求1所述的适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法，其特征在于，所述电机控制器安装于封闭的舱体内。
3.根据权利要求1所述的适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法，其特征在于，在该方法中，v和由无人驾驶系统或遥控器通过CAN网络以报文形式下发至VCU，由VCU计算出四个车轮的转速，，，，再通过CAN网络向控制器发送车轮转速信号。
【技术特征摘要】
1.适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法，其特征在于，该方法为每个车轮安装防水轮毂电机和独立的电机控制器；在该方法中，
2.根据权利要求1所述的适用于四轮两栖特种无人平台的陆上行驶驱动控制方法，其特征在于，所述电机控制器安装于封闭的舱体...
【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，张辉，刘淼，张永康，
申请(专利权)人：舜泰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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