【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及外骨骼器械，具体为基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械。
技术介绍
1、肢体辅助外骨骼器械，适用于长距离行走，减少腿部疲劳，提升体力。为正常体力者减少肌肉劳损，降低体能消耗，但现有的肢体辅助外骨骼器械仍存在一定缺点；
2、1：功能单一，现有的肢体辅助外骨骼器械分为动力型(具备驱动源)或无动力型(自身重力)，二者多单一存在，在实际使用中十分不便；
3、2：效率低下，现有的外骨骼器械大多采用固定的机械结构，无法根据用户的运动状态进行实时调整，导致用户在使用过程中可能会感到不适或者运动效率低下；
4、3：能量的浪费，现有的外骨骼器械大多没有能量回收功能，无法充分利用佩戴者的运动能量，导致能量的浪费。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，通过控制电动推杆的通断电，以及体外传感模块的作用下，其使得下肢主被动助力方式具备选择性，同时下肢的被动屈伸可根据动作趋势适应性实时调节，以满足不同的活动需求，此外通过设置的储能机构，其可在主被动活动中蓄能，并将储存的能量使用到助力动作中，以实现一个能量的收集并释放过程。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，包括：腰带组件，设置在腰带组件两侧的两组主被动助力机构，以及分别设置在两组主被动助力机构相对面的肢体辅撑组件，两组肢体辅撑组件用于支撑佩戴者的双下肢；每组所述主被动助力机构包括
3、优选的，所述腰带组件包括带体，以及设置在所述带体一端的带扣。
4、优选的，每组所述肢体辅撑组件包括第一传动杆，所述第一传动杆一端与滑块之间通过第一销轴转动连接，其另一端通过第二销轴转动连接有传动框，以及分别转动连接在所述传动框前侧的两个第一支杆、后侧的两个第二支杆，且两个所述第一支杆前侧固定有第一支撑板，所述第一支撑板两侧安装有第一绑带，所述第一绑带用于绑缚大腿；两个第一支杆与两个第二支杆下端分别通过第三销轴转动连接有两个第四支杆、两个第三支杆，且两个第三支杆的顶端分别通过第四销轴与两个第一支杆的下部转动连接；还包括分别转动连接在两个所述第四支杆远离第一支杆一端的第五支杆，且每个所述第五支杆一端通过第四销轴与第三支杆远离第二支杆的一端转动连接，其另一端通过第五销轴转动连接有第二传动杆，且第二传动杆顶端通过第六销轴与第四支杆下部转动连接；两个所述第四支杆的前侧固定有第二支撑板，以及安装在所述第二支撑板上的第二绑带，所述第二绑带用于小腿的限位固定；还包括纵向的安装板与横向的踏板，且安装板与踏板通过转轴连接，以及设置在所述踏板上的第三绑带，所述第三绑带用于足部的绑缚固定，所述储能机构安装在安装板的后侧。
5、优选的，每组所述储能机构包括固定在所述安装板后侧的气舱，所述气舱顶部设置有第一控制阀；以及设置在所述安装框底部的活塞组件，所述活塞组件由第一活塞套、第一活塞板以及第一活塞杆构成，且第一活塞杆顶端依次穿过安装框底部开设的第一通孔、第一助力弹簧并与滑块底部固定；还包括安装在所述第一控制阀与第一活塞套之间的第一连接管，当第一控制阀运行以使第一连接管呈打开状态时，可推动第一活塞杆、滑块上移，以为肢体辅撑组件的主动伸膝提供助力；还包括设置在每个所述第二传动杆底部的活塞蓄能组件，当肢体辅撑组件所在的第二传动杆纵向运行时，所述活塞蓄能组件启动，以对气舱充气储能。
6、优选的，每组所述活塞蓄能组件包括开设在所述踏板一侧的安装槽，所述安装槽内设有第二活塞套，且第二活塞套与气舱之间连接有连通管，所述连通管内设有朝向气舱的单向阀；以及设置在所述第二活塞套内部的第二活塞板，所述第二活塞板一侧固定有第二活塞杆，且第二活塞杆远离第二活塞板的一端向后延伸并固定有安装盘，所述安装盘与第二活塞套之间第二活塞杆的外壁上连接有第二复位弹簧；还包括设置在所述第二活塞套侧壁的单向进气阀，所述单向进气阀穿过踏板侧壁开设的第二通孔并向外延伸；所述第二活塞套侧壁还设置电磁排气阀；以及设置在所述安装盘与第二传动杆之间的拉绳传动组件，当第二传动杆纵向运行时，所述拉绳传动组件用于驱动活塞蓄能组件工作。
7、优选的，所述拉绳传动组件包括固定在所述安装板后侧的支撑框，所述支撑框一侧开设有竖槽，所述竖槽内设有活动块，且所述活动块一端与第二传动杆底端连接有连杆，其另一端固定有拉绳本体；以及设置在所述安装板下部的传动辊与通槽，且通槽与安装槽连通，所述拉绳本体远离活动块的一端先绕过传动辊，后穿过通槽并与安装盘固定连接。
8、优选的，每个踏板底部还设置有弹力助跳机构，所述弹力助跳机构包括固定在所述踏板底部的限位框，以及固定在所述限位框底部的连接板，所述连接板中部滑动安装有安装柱，且所述安装柱一端向上延伸可置于限位框内部，其另一端向下延伸固定有底板，还包括连接在所述底板与连接板之间的若干第二助力弹簧；以及设置在所述限位框上的插柱结构，当插柱结构运行时，所述插柱结构锁定安装柱，且所述第二助力弹簧呈压缩状态。
9、优选的，所述插柱结构包括若干第一插孔，若干第一插孔均匀分布在限位框的两侧，以及对应第一插孔开设在所述安装柱两侧的第二插孔，还包括设置在每个所述第一插孔内部的插柱本体，当插柱本体依次穿过对应的第一插孔与第二插孔时，用于安装柱的限位；以及设置在所述连接板上的传动套组件，当储能机构所在气舱向传动套组件输气时，以驱动若干插柱本体的伸缩运动。
10、优选的，所述传动套组件包括开设在所述连接板上表面的限位槽，以及滑动安装在每个所述限位槽内部的传动条，两个传动条上开设有对称分布的两组传动槽，每组传动槽内设的限位柱可与对应插柱本体固定；还包括固定在所述连接板靠近传动条一侧的伸缩套，且伸缩套与气舱之间通过第二连接管连通，所述第二连接管内设有第二控制阀；以及固定在两个所述传动条靠近气舱一侧的安装架，所述安装架侧壁固定有伸缩杆，且伸缩杆一端向伸缩套内部延伸并固定有伸缩板，当第二控制阀运行，以使得气舱内部气体充入伸缩套内部时，则驱动伸缩杆伸缩运行；还包括设置在所述安装架与伸缩套之间伸缩杆外壁的第四弹簧，所述第四弹簧用于伸缩杆的的复位。
11、与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
12、1、本专利技术可对佩戴日常活动下蹲起身等姿势、运动登山、弹跳进行助力支撑，而主被动助本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，其特征在于：
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9.根据权利要求1所述的基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的基于自适应调节和能量回收的肢体辅助外骨骼器械，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的基于自适应调节和能量回收...
【专利技术属性】
技术研发人员：王天，
申请(专利权)人：杭州程天科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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