【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种外骨骼部件及外骨骼，具体为外骨骼移动装置及下肢外骨骼康复训练系统。
技术介绍
1、目前市场上的外骨骼机器人产品转向时需要借助腰部力量带动整个外骨骼机器人旋转，从而实现转向功能，不仅结构复杂，操作不便，而且存在安全隐患，特别对于腰部没有力量的截瘫患者来说，几乎不能实现有效的转向功能。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种外骨骼移动装置，主要用于外骨骼的脚部
2、本专利技术的主要方案为：
3、外骨骼移动装置，包括外骨骼小腿部(1)、外骨骼脚部(2)、踝关节驱动器(3)。在外骨骼脚部(2)和踝关节驱动器(3)之间，还包括拉索部(4)和转弯控制部(5)；其中，转弯控制部(5)包括脚轮部(500)和动力切换部(530)；踝关节驱动器(3)通过动力切换部(530)，可受拉索部(4)机械控制而选择性地向脚轮部(500)或外骨骼脚部(2)输出动力；当向脚轮部(500)输出动力时，脚轮部(500)的脚轮(506，507)可受拉索部(4)机械控制，楔入外骨骼脚部(2)与地面(560)之间，从而迫使外骨骼脚部(2)提升，既脚轮(506，507)可在竖直方向上可控地变化与地面(560)之间的距离。
4、本专利技术的楔入，既“卷入力”。
5、作为优选的另一实施例：动力切换部(530)包括花键组件(531)和拨叉组件(520)；花键组件(531)由花键齿轮(532)，左花键套组件(540)，右花键套组件(550)组成；其中，
6、作为优选的再一实施例：拉索部(4)包括左鲍登线(41)，右鲍登线(47)；拨叉组件(520)包括末端为y形的拨叉(525)；其中，左鲍登线(41)中的左拉线(44)，右鲍登线(47)中的右拉线(46)，均固定连接至拨叉(525)，通过各自的拉线动作，控制拨叉(525)左右摇摆，从而控制所述花键齿轮(532)左右移动。
7、作为优选的再一实施例：所述的脚轮部(500)包括主脚轮(507)和副脚轮(506)；所述的拉索部(4)包括脚轮控制鲍登线(48)；还包括连接主脚轮(507)和副脚轮(506)的脚轮轴连接板(504)；脚轮控制鲍登线(48)拉动脚轮轴连接板(504)上的拉线连接端(505)，以期同步地拉动脚轮(506，507)沿滑槽(502,503)移动。
8、作为优选的再一实施例：所述拉索部(4)中的鲍登线，均包含预力弹簧(42)，以始终张紧鲍登线(41,47,48)内的拉线(44,46,49)。
9、作为优选的再一实施例：转弯控制部(5)包括支撑基座(501)，支撑基座(501)上具有主脚轮轴滑槽(502)和副脚轮轴滑槽(503)，两滑槽(502,503)为相互平行的弧形，弧形自上而向右下的走向使得主脚轮(507)上的脚轮齿轮(508)可进入啮合区(509)。
10、作为优选的再一实施例：所述的踝关节驱动器(3)为关节模组，所述关节模组包含伺服电机、减速器和驱动器一体的组合体。
11、作为优选的再一实施例：所述的减速器为行星减速器、rv减速器或者谐波减速器。
12、作为优选的再一实施例：小腿轴线x1与主脚轮(507)的脚轮轴线x2之间的最小距离不超过10cm。
13、作为上述实施例的具体应用，本专利技术应用于具体的外骨骼整体。下肢外骨骼康复训练系统，在其左右两下肢包括上述外骨骼移动装置。
14、本专利技术的主要有益效果是：
15、1、通过单一的动力源，可控制地切换动力源的输出方向，既可输出给脚底板，用于驱动驾驶外骨骼的人的脚部运动；或者切换至输出动力给脚轮，从而驱动脚轮运动，两下肢的脚轮各自动作，从而实现外骨骼的移动和原地转向。
16、2、通过鲍登线的控制，可以使用手对转弯动作进行控制。
17、3、结构设计巧妙，可以在鲍登线控制下，小齿轮通过弧形滑轨，依赖“卷入力”进入啮合区，从而在啮合力的作用下，将脚轮引入脚底板下侧方的位置，从而实现整体顶升的目的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.外骨骼移动装置，包括外骨骼小腿部(1)、外骨骼脚部(2)、踝关节驱动器(3)，其特征在于：在外骨骼脚部(2)和踝关节驱动器(3)之间，还包括拉索部(4)和转弯控制部(5)；
2.如权利要求1所述的外骨骼移动装置，其特征在于动力切换部(530)包括花键组件(531)和拨叉组件(520)；
3.如权利要求2所述的外骨骼移动装置，所述的拉索部(4)包括左鲍登线(41)，右鲍登线(47)；
4.如权利要求1-3之任一权利要求所述的外骨骼移动装置，所述的脚轮部(500)包括主脚轮(507)和副脚轮(506)；
5.如权利要求4所述的外骨骼移动装置，其特征在于所述拉索部(4)中的鲍登线，均包含预力弹簧(42)，以始终张紧鲍登线(41,47,48)内的拉线(44,46,49)。
6.如权利要求5所述的外骨骼移动装置，其特征在于转弯控制部(5)包括支撑基座(501)，支撑基座(501)上具有主脚轮轴滑槽(502)和副脚轮轴滑槽(503)，两滑槽(502,503)为相互平行的弧形，弧形自上而向右下的走向使得主脚轮(507)上的脚轮齿轮
7.如权利要求6所述的外骨骼移动装置，其特征在于所述的踝关节驱动器(3)为关节模组，所述关节模组包含伺服电机、减速器和驱动器一体的组合体。
8.如权利要求7所述的外骨骼移动装置，其特征在于所述的减速器为行星减速器、RV减速器或者谐波减速器。
9.如权利要求8所述的外骨骼移动装置，其特征在于小腿轴线X1与主脚轮(507)的脚轮轴线X2之间的最小距离不超过10cm。
10.下肢外骨骼康复训练系统，其特征在于在其左右两下肢包括权利要求1或9所述的外骨骼移动装置。
...【技术特征摘要】
1.外骨骼移动装置，包括外骨骼小腿部(1)、外骨骼脚部(2)、踝关节驱动器(3)，其特征在于：在外骨骼脚部(2)和踝关节驱动器(3)之间，还包括拉索部(4)和转弯控制部(5)；
2.如权利要求1所述的外骨骼移动装置，其特征在于动力切换部(530)包括花键组件(531)和拨叉组件(520)；
3.如权利要求2所述的外骨骼移动装置，所述的拉索部(4)包括左鲍登线(41)，右鲍登线(47)；
4.如权利要求1-3之任一权利要求所述的外骨骼移动装置，所述的脚轮部(500)包括主脚轮(507)和副脚轮(506)；
5.如权利要求4所述的外骨骼移动装置，其特征在于所述拉索部(4)中的鲍登线，均包含预力弹簧(42)，以始终张紧鲍登线(41,47,48)内的拉线(44,46,49)。
6.如权利要求5所述的外骨骼移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：王天，吉金鹏，
申请(专利权)人：杭州程天科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。