【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、自主或半自主车辆或机器的图像处理系统使用图像处理管线来处理使用图像传感器生成的原始图像数据。图像处理管线可使用多个处理阶段来处理原始传感器数据，诸如模数转换器阶段、去马赛克阶段、颜色校正阶段(例如，采用颜色校正矩阵(ccm))、伽马校正阶段、颜色空间转换阶段、色度子采样阶段和/或编码阶段。在现有的图像处理管线中，包括ccm的颜色校正阶段在图像处理管线中较早地执行，其中，ccm将使用图像传感器捕获的场景的表示转换到线性颜色空间。
2、然而，在一些情况下，在图像处理管线的早期阶段使用ccm处理图像数据可能导致输出图像中的退化或噪声。例如，且对于高动态场景，传统颜色空间常常受限且可能不表示由图像传感器捕获的所有颜色。照此，来自明亮的灯(诸如交通灯和汽车信号灯)的颜色在经由高动态范围传感器捕获时可包括在传统颜色空间外部的颜色。由于此，使用ccm处理图像数据可能导致在处理期间不能维持颜色准确度的范围外值(例如，来自ccm的负值)。这些范围外值可能导致ccm输出的图像中的伪色(false color)，并且可能导致这些错误传播到图像处理管线的后续阶段——从而导致使用图像处理管线输出的图像中的伪影(例如，黑点)。
3、在某些应用中，使用一个或更多个系统进一步处理从图像处理管线输出的图像数据。例如，并且对于自主和/或半自主车辆或机器应用，可以使用对象识别和/或对象跟踪系统来处理使用图像处理管线输出的图像数据。如果由图像数据表示的图像包括伪影，那么当依赖于有噪声的图像数据时，这些系统可能较不准确或不精确地执
技术实现思路
1、本公开的实施例涉及用于自主或半自主机器系统和应用的采用延迟颜色校正矩阵的图像处理管线。公开了使用延迟使用一个或更多个ccm的图像处理管线来处理使用一个或更多个图像传感器(诸如车辆或机器的一个或更多个图像传感器)生成的原始图像数据的系统和方法，因此提高了所得到的图像数据的质量。更具体来说，图像处理管线可将颜色校正矩阵(ccm)的应用在至少两个不同处理阶段之间进行拆分(split)。例如，在一些示例中，ccm可以使用两个矩阵来拆分，其中，较前的(earlier)处理阶段使用与ccm的强度的第一部分相关联的第一矩阵，并且较后的(later)处理阶段使用与ccm的强度的延迟的(deferred)第二部分相关联的第二矩阵。在一些示例中，管线的一个或更多个其他处理技术或阶段——诸如色调映射和/或伽马校正——可以发生在与ccm相关联的两个颜色校正处理阶段之间的一个或更多个处理阶段中。通过在图像处理管线内拆分ccm，图像处理管线可以减少和/或消除在处理期间发生的范围外值，然后可以经由调整(tuning)过程减少和/或消除输出图像中的伪影，同时避免额外的校准过程。
2、与仅在较前阶段使用ccm的全强度的常规图像处理管线相比，本文所描述的系统和方法将ccm拆分成图像处理管线的两个不同的、分开的阶段。这种分开考虑了常规解决方案的缺点，因为在这些现有解决方案中使用的传统颜色空间经常是受限的并且因此可能不表示由图像传感器所捕获的所有颜色。因此，使用ccm的全强度处理图像数据可能导致在处理期间发生范围外值，这可能导致颜色不准确和/或伪色。因为这些伪影或噪声在管线中较早显现，所以这些错误在处理操作的剩余部分中被向前运送，从而导致有噪声的图像数据。通过跨处理管线的两个或更多个阶段分开ccm(如关于本公开的系统和方法所描述的)，颜色校正操作更准确和精确，并且不会导致被运送至后续处理阶段的伪影和噪声。
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1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中：
3.根据权利要求2所述的方法，其中以下各项中的一个：
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二矩阵进一步与颜色空间转换矩阵相关联。
6.根据权利要求1所述的方法，其中：
7.一种系统，包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述一个或更多个处理单元进一步用于：
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述一个或更多个图像处理技术包括以下各项中的至少一个：
10.根据权利要求7所述的系统，其中：
11.根据权利要求10所述的系统，其中以下各项中的一个：
12.根据权利要求7所述的系统，其中所述一个或更多个处理单元进一步用于：
13.根据权利要求7所述的系统，其中所述一个或更多个处理单元进一步用于：
14.根据权利要求13所述的系统，其中所述更新的矩阵至少基于将所述颜色空间转换矩阵与所述第二CCM相乘而被确定。
15.根据
16.一种方法，包括：
17.根据权利要求16所述的处理器，其中：
18.根据权利要求16所述的处理器，其中：
19.根据权利要求16所述的处理器，其中所述第二CCM至少基于颜色空间转换矩阵而被确定。
20.根据权利要求16所述的处理器，其中所述处理器被包括在以下各项中的至少一项中：
...【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中：
3.根据权利要求2所述的方法，其中以下各项中的一个：
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二矩阵进一步与颜色空间转换矩阵相关联。
6.根据权利要求1所述的方法，其中：
7.一种系统，包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述一个或更多个处理单元进一步用于：
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述一个或更多个图像处理技术包括以下各项中的至少一个：
10.根据权利要求7所述的系统，其中：
11.根据权利要求10所述的系统，其中以下各项中的一个：
12.根据权利要求...
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