【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，尤其涉及一种引导线确定方法、装置、设备、介质及车辆。
技术介绍
1、引导线是车道组的中心线，用于引导车辆沿车道行驶。目前，为了使引导线能够显示在地图中以便引导车辆(例如自动驾驶车辆)沿车道行驶，地图数据中通常包括引导线对应的引导线形状点数据。
2、目前，引导线形状点数据的确定方式通常有如下：将左侧车道线上的形状点与右侧车道线上对应的形状点之间的中点作为引导线上的形状点，但是，在车道线上的形状点分布不均匀的情况下，通过上述方式生成的引导线上的形状点与真实的引导线上的形状点误差较大。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种引导线确定方法、装置、设备、介质及车辆。
2、第一方面，本公开提供了一种引导线确定方法，包括：
3、获取车道线的原始点数据；
4、基于原始点数据，在原始点数据对应的原始点之间插入至少一个插值点，得到插值点对应的插值点数据，其中，原始点为采集得到的车道线形状点；
5、基于原始点数据和插值点数据，拟合得到引导线对应的拟合曲线；
6、从引导线对应的拟合曲线上选取点作为引导线对应的引导线形状点，得到引导线形状点对应的引导线形状点数据。
7、第二方面，本公开提供了一种引导线确定装置，包括：
8、第一获取模块，用于获取车道线的原始点数据；
9、插值模块，用于基于原始点数据，在原始点数据对应的原始点之间插入至少一个插值点，得到插值点对应的插
10、拟合模块，用于基于原始点数据和插值点数据，拟合得到引导线对应的拟合曲线；
11、第一确定模块，用于从引导线对应的拟合曲线上选取点作为引导线对应的引导线形状点，得到引导线形状点对应的引导线形状点数据。
12、第三方面，本公开提供了一种电子设备，包括：
13、处理器；
14、存储器，用于存储可执行指令；
15、其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现第一方面所述的引导线确定方法。
16、第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现第一方面所述的引导线确定方法。
17、第五方面，本公开提供了一种车辆，包括如下至少一项：
18、第一方面所述的引导线确定装置；
19、第二方面所述的电子设备；
20、第三方面所述的计算机可读存储介质。
21、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
22、本公开实施例的引导线确定方法、装置、设备、介质及车辆，能够获取车道线的原始点数据；基于原始点数据，在原始点数据对应的原始点之间插入至少一个插值点，得到插值点对应的插值点数据，其中，原始点为采集得到的车道线形状点；基于原始点数据和插值点数据，拟合得到引导线对应的拟合曲线；从引导线对应的拟合曲线上选取点作为引导线对应的引导线形状点，得到引导线形状点对应的引导线形状点数据。可见，采用上述技术方案，通过在原始点(采集得到的车道线形状点)之间插入插入点(插入的车道线形状点)，可使车道线形状点的数量增加，车道线形状点的分布更密集，如此，可使基于原始点数据和插值点数据拟合得到的引导线对应的拟合曲线更贴近引导线的真实形状，进而使得得到的引导线形状点对应的引导线形状点数据更准确，如此，可提高引导线确定效率、降低误差。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种引导线确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点数据，在所述原始点数据对应的原始点之间插入至少一个插值点，得到所述插值点对应的插值点数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述相邻两原始点之间插入所述插值点数量个插值点，得到所述插值点数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点数据和所述插值点数据，拟合得到引导线对应的拟合曲线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点数据和所述插值点数据，通过最小二乘拟合法拟合得到所述引导线对应的拟合曲线，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述引导线对应的拟合曲线上选取点作为引导线对应的引导线形状点，包括：
7.一种引导线确定装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理
10.一种车辆，其特征在于，包括如下至少一项：
...【技术特征摘要】
1.一种引导线确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点数据，在所述原始点数据对应的原始点之间插入至少一个插值点，得到所述插值点对应的插值点数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述相邻两原始点之间插入所述插值点数量个插值点，得到所述插值点数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点数据和所述插值点数据，拟合得到引导线对应的拟合曲线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始点数...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘国亮，湛逸飞，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。