【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、针对车辆的行泊功能实现，目前市面上具备多种技术，最常见的是将行车功能与泊车功能分离式实现，但是这样造成了资源浪费与成本提高，因此人们提出了行泊一体方案，即基于行泊一体域控制器，实现行泊一体。
2、行泊一体域控制器具备多重优势，行泊一体式控制器数量减少，行车与泊车感知系统融为一体，从多方面降低硬件成本；融合式可以将单个域控制器的作用最大化，实现感知从近距离到远距离的全范围覆盖，将智能驾驶的适应场景做到最大；以统一的硬件配置为基础，软件灵活配置，节省开发成本。
3、虽然当前市面上已经具备了一些行泊一体域控制器，但是当前使用的行泊一体域控制器设计了分时复用soc(system on chip technology，片上系统)的资源，但是在分时复用的时候未实际考虑到行车和泊车在切换的实际情况，只是简单描述了实现流程，未考虑行泊功能安全方面的问题，且当前使用的行泊切换只需用户下发指令就可以进行行泊切换，无需进行其他条件的判定，进而导致当前的行泊切换严谨性低、安全性低的问题，因此需要提出一种新的自动泊车方法，实现行泊一体控制过程中的高严谨性和高安全性。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术实施例提供了一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质，以解决行泊一体控制技术中存在的行泊切换严谨性低、泊车安全性低、泊车智能性低和灵活性低的问题。
2、本专利技术的一个方
3、获取前视感知信息，所述前视感知信息为基于目标车辆的前视摄像头在当前采集周期内采集到的前视视频流生成的车辆感知信息；
4、根据所述前视感知信息，对所述目标车辆周围的车流量进行分析，得到所述目标车辆周围的当前车流量；
5、在所述当前车流量小于第一预设阈值，且自动泊车辅助信息指示目标车辆的自动泊车辅助开启的情况下，获取所述目标车辆对应的当前车速；
6、在所述当前车速小于第二预设阈值的情况下，启动所述目标车辆的泊车进程。
7、本专利技术的另一方面提供了一种自动泊车装置，所述装置包括：
8、第一获取模块，用于获取前视感知信息，所述前视感知信息为基于目标车辆的前视摄像头在当前采集周期内采集到的前视视频流生成的车辆感知信息；
9、计算模块，用于根据所述前视感知信息，对所述目标车辆周围的车流量进行分析，得到所述目标车辆周围的当前车流量；
10、第二获取模块，用于在所述当前车流量小于第一预设阈值，且自动泊车辅助信息指示目标车辆的自动泊车辅助开启的情况下，获取所述目标车辆对应的当前车速；
11、启动进程模块，用于在所述当前车速小于第二预设阈值的情况下，启动所述目标车辆的泊车进程。
12、本专利技术的又一方面提供了一种电子设备，所述包括：
13、处理器；
14、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
15、其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现上述中任一项所述的自动泊车方法。
16、本专利技术的又一方面提供了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行上述中任一项所述的自动泊车方法。
17、本专利技术提供的一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标车辆对应的预设感知区域的前视感知信息，并基于获取的前视感知信息，对目标车辆周围的车流量进行分析，得到目标车辆周围的当前车流量，进而可以结合当前车流量，实现周围车辆对目标车辆泊车影响的判断，并在自动泊车辅助信息的指示目标车辆的自动泊车辅助开启的情况下，获取目标车辆对应的当前车速，提升了目标车辆的泊车智能性和灵活性，在当前车流量小于第一预设阈值，即可以避免周围车辆影响目标车辆自动泊车的情况下，进一步获取目标车辆对应的当前车速，并在当前车速小于第二预设阈值，即可以避免目标车辆的车速影响目标车辆自动泊车的情况下，启动目标车辆的自动泊车进程，通过判断当前车流量和第一预设阈值的大小关系、获取自动泊车辅助信息、以及判断当前车速和第二预设阈值的大小关系，确定启动目标车辆的泊车进程，提升了行泊切换的严谨性和自动泊车的安全性。
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1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆对应自适应巡航系统的当前巡航状态包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前视感知信息包括在当前采集周期内驶入所述预设感知区域的第一车辆数、在当前采集周期内驶出所述预设感知区域的第二车辆数和所述当前采集周期的起始时刻所对应感知区域的原有车辆数；所述根据所述前视图像信息，对所述目标车辆周围的车流量进行分析，得到所述目标车辆周围的当前车流量包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述前视感知信息包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述启动所述目标车辆的泊车进程之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述启动所述目标车辆的泊车进程之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求1至8任一所述的方法，
10.根据权利要求1至8任一所述的方法，其特征在于，在所述启动所述目标车辆的泊车进程之后，所述方法还包括：
11.根据权利要求1至10任一所述所述的方法，其特征在于，所述方法应用于所述目标车辆上部署的片上系统，所述片上系统设置有行泊功能状态机，所述行泊功能状态机用于进行所述目标车辆的泊车条件判断、所述目标车辆泊车状态的检测和行泊进程的切换。
12.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至11中任一项所述的自动泊车方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆对应自适应巡航系统的当前巡航状态包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前视感知信息包括在当前采集周期内驶入所述预设感知区域的第一车辆数、在当前采集周期内驶出所述预设感知区域的第二车辆数和所述当前采集周期的起始时刻所对应感知区域的原有车辆数；所述根据所述前视图像信息，对所述目标车辆周围的车流量进行分析，得到所述目标车辆周围的当前车流量包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述前视感知信息包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述启动所述目标车辆的泊车进程之后，所述方法还包括：
8.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王金龙，常玉青，库立君，武新峰，姚倩婷，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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