【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗机器人，具体地涉及一种介入手术机器人以及用于介入手术机器人的无菌隔离装置。
技术介绍
1、介入治疗是一种微创治疗，其在医学影像设备辅助下将导管、导丝等精密长直介入耗材引入人体，从而以远程操控方式对体内病态进行诊断和局部治疗。介入治疗具有诸多优势。以血管介入治疗为例，血管介入手术机器人可以通过介入治疗的方式隔离医生在手术过程中受到的辐射，并且减轻医生的体力劳动，同时达到精准手术的目的。
2、现有的介入手术机器人尚有不足之处。例如，介入手术机器人的驱动装置通常需反复使用，但由于其体积较大，且内部含有诸多不利于消毒灭菌的零部件(如电子器件、编码器、传感器)，所以还需要将机器人本体与操作长直介入耗材(如导丝或导管)的无菌耗材进行隔离，以在两者之间形成无菌隔离屏障。为了形成无菌隔离屏障，现在多采用无菌围帘，围帘上设置开口作为驱动装置与无菌耗材(例如长直介入耗材)之间的接口。然而，现有的无菌围帘在覆盖驱动装置等时，围帘的接口如果不能准确对准驱动装置的输出部位，则可能会被卷入驱动装置中并阻碍限制长直介入耗材的运动，所以存在无菌围帘难于安装且安装耗时时间长的问题。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种用于介入手术机器人以及用于介入手术机器人的无菌隔离装置，以至少部分地克服现有技术中的不足。
2、根据本技术的一个方面，提供了一种介入手术机器人的无菌隔离装置，用于设置在介入手术机器人的机器人本体和耗材盒之间以形成无菌隔离，所述机器人本体包括用于驱动所述耗材盒的
3、板状隔离件，形成有至少一个贯通的传动孔和至少一个第一定位特征，所述传动孔供在所述驱动模块与所述耗材盒之间传动的传动轴从中穿过，所述第一定位特征用于将所述板状隔离件与所述驱动模块装配在一起，以将所述板状隔离件置于所述耗材盒和所述驱动模块之间；和
4、柔性无菌帘，用于至少部分地覆盖所述机器人本体，所述柔性无菌帘具有连接端，所述连接端连接在所述板状隔离件上。
5、有利地，所述第一定位特征为通孔；或者所述第一定位特征为形成在所述板状隔离件的一侧上的盲孔和/或凸起。
6、有利地，所述板状隔离件还形成有至少一个第二定位特征，用于将所述板状隔离件与所述耗材盒装配在一起。
7、有利地，所述第二定位特征为通孔；或者所述第二定位特征为形成在所述板状隔离件的一侧上的盲孔和/或凸起。
8、有利地，所述柔性无菌帘上设置有固定装置，用于将所述柔性无菌帘局部地固定到所述机器人本体的预定位置上。
9、有利地，所述板状隔离件具有纵长形状，并且在沿着所述纵长形状的长度方向上具有第一端和第二端，所述柔性无菌帘围绕所述板状隔离件形成围帘，所述固定装置设置在所述围帘的与所述第一端和所述第二端对应的周向位置附近。
10、有利地，所述固定装置包括附接在所述柔性无菌帘上的磁体、柱状塞、按扣和粘接件中的至少一种。
11、有利地，所述柔性无菌帘具有与所述连接端相反的开放端，所述开放端设置有抽绳束口结构。
12、根据本技术另一方面，提供了一种介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人包括：
13、机器人本体，其包括主体和驱动模块，所述驱动模块安装在所述主体上；
14、耗材盒，其安装在所述驱动模块上，用于保持介入耗材以及在所述驱动模块的驱动下带动所述介入耗材运动，所述介入耗材用于在无菌条件下实施介入手术；和
15、无菌隔离装置，用于设置在所述机器人本体与所述耗材盒之间以形成无菌隔离，所述无菌隔离装置为如上所述的无菌隔离装置。
16、有利地，所述耗材盒具有壳体和从所述壳体的底壁伸出的传动轴，所述传动轴穿过所述无菌隔离装置的所述板状隔离件的所述传动孔与所述驱动模块可传动地连接。
17、根据本技术实施例的无菌隔离装置和介入手术机器人中，为不易铺设和定位的柔性无菌帘提供了板状隔离件作为安装接口。该板状隔离件结构简单，并且能够通过第一定位特征方便、快速地安装至驱动模块，从而将柔性无菌帘相对于机器人本体准确、快速地定位。
18、此外，板状隔离件上的传动孔允许传动轴直接从中穿过以在驱动模块与耗材盒之间实现传动，这突破了传统上传动结构的无菌隔离与周边结构的无菌隔离在同一界面上实现的技术偏见，从而使得能够以更加灵活的方式设计介入手术机器人中耗材与机器人本体之间的无菌隔离结构。
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1.一种介入手术机器人的无菌隔离装置，用于设置在介入手术机器人的机器人本体和耗材盒之间以形成无菌隔离，所述机器人本体包括用于驱动所述耗材盒的驱动模块，其特征在于，所述无菌隔离装置包括：
2.如权利要求1所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述第一定位特征为通孔；或者
3.如权利要求1或2所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述板状隔离件还形成有至少一个第二定位特征，用于将所述板状隔离件与所述耗材盒装配在一起。
4.如权利要求3所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述第二定位特征为通孔；或者
5.如权利要求1所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述柔性无菌帘上设置有固定装置，用于将所述柔性无菌帘局部地固定到所述机器人本体的预定位置上。
6.如权利要求5所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述板状隔离件具有纵长形状，并且在沿着所述纵长形状的长度方向上具有第一端和第二端，所述柔性无菌帘围绕所述板状隔离件形成围帘，所述固定装置设置在所述围帘的与所述第一端和所述第二端对应的周向位置附近。
7.如权利要求5或6所述的无菌隔离装置，其特征在于
8.如权利要求5或6所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述柔性无菌帘具有与所述连接端相反的开放端，所述开放端设置有抽绳束口结构。
9.一种介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人包括：
10.如权利要求9所述的介入手术机器人，其特征在于，所述耗材盒具有壳体和从所述壳体的底壁伸出的传动轴，所述传动轴穿过所述无菌隔离装置的所述板状隔离件的所述传动孔与所述驱动模块可传动地连接。
...【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人的无菌隔离装置，用于设置在介入手术机器人的机器人本体和耗材盒之间以形成无菌隔离，所述机器人本体包括用于驱动所述耗材盒的驱动模块，其特征在于，所述无菌隔离装置包括：
2.如权利要求1所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述第一定位特征为通孔；或者
3.如权利要求1或2所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述板状隔离件还形成有至少一个第二定位特征，用于将所述板状隔离件与所述耗材盒装配在一起。
4.如权利要求3所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述第二定位特征为通孔；或者
5.如权利要求1所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述柔性无菌帘上设置有固定装置，用于将所述柔性无菌帘局部地固定到所述机器人本体的预定位置上。
6.如权利要求5所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述板状隔离...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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