【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化，特别涉及一种自移动机器人的控制方法、系统及自移动机器人。
技术介绍
1、目前的自移动机器人在对室内进行清扫时，通常可以预先建立待清扫区域的地图，然后可以在建立的地图内规划清扫路径，后续便可以按照规划的清扫路径进行清扫。
2、在当前的室内环境中，可能会存在一些线类物体，这些线类物体例如可以是网线、电源线、耳机线、音箱线等。这些线类物体会对自移动机器人造成不同程度的影响。例如，自移动机器人经过这些线类物体时，可能会受到线类物体的缠绕。目前，被线类物体缠绕的自移动机器人可以通过边刷反转或者执行脱困动作来摆脱线类物体的缠绕。但实际应用中由于线类物体的材质和形状各异，很容易导致自移动机器人脱困失败，从而影响正常的清扫过程。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种自移动机器人的控制方法、系统及自移动机器人，能够有效地避免自移动机器人被线类物体缠绕。
2、为实现上述目的，本申请一方面提供一种自移动机器人的控制方法，所述方法包括：当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。
3、为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种自移动机器人的控制系统，所述系统包括：线类信息识别单元，用于当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路
4、为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体的信息，其中，所述信息至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种；从预设的控制策略中确定与识别出的所述信息相匹配的目标控制策略，并使得所述自移动机器人执行所述目标控制策略。
5、由上可见，本申请一个或者多个实施方式提供的技术方案，自移动机器人在清扫过程中，针对清扫路径中出现的线类物体，可以获取线类物体的信息。线类物体的信息可以至少包含线类物体的位姿信息、线类物体的长度、线类物体的横截面半径中的一种。其中，位姿信息可以表明线类物体在清扫区域中的摆放位置。针对识别出的信息，自移动机器人可以从预先设置的多种控制策略中，选择适用于当前的线类物体的控制策略。这样，针对实际应用中随意摆放和形状各异的线类物体，都可以选用对应的控制策略进行规避，从而避免了自移动机器人被线类物体缠绕，进而提高了区域清扫的效率。
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1.一种自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述线类物体将所述待清扫区域分成两个闭合区域，则清扫所述当前区域，包括：清扫所述线类物体的一侧。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清扫所述下一区域，包括：清扫所述线类物体的另一侧。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清扫完所述当前区域后，控制所述自移动机器人跨越所述线类物体以进入下一区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在从所述最低点处跨越时，关闭清扫功能之后，还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当清扫完所述当前区域后，行驶至所述线类物体上的最低点处，并从所述最低点处跨越至下一区域，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述当自移动
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在，还包括：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
13.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述当自移动机器人在当前区域中清扫时，识别清扫路径中出现的线类物体是否将待清扫区域分成两个闭合区域,包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述线类物体将所述待清扫区域分成两个闭合区域，则清扫所述当前区域，包括：清扫所述线类物体的一侧。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清扫所述下一区域，包括：清扫所述线类物体的另一侧。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清扫完所述当前区域后，控制所述自移动机器人跨越所述线类物体以进入下一区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在从所述最低点处跨越时，关闭清扫功能之后，还包括：
8.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜家鑫，单俊杰，许开立，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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