工业用机器人制造技术

一种工业用机器人，适合搬运较大的搬运对象物和昂贵的搬运对象物。工业用机器人包括：装载搬运对象物的手、与手连结的臂、支撑臂的支撑部件、使支撑部件上下运动的上下驱动机构、控制上下驱动机构的控制部（８０）。上下驱动机构包括用于使上下驱动机构停止的两个制动机构（２４），控制部（８０）包括控制两个制动机构（２４）的制动器控制部（８４）。制动器控制部（８４）使两个制动机构（２４）分阶段地动作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种搬运规定搬运对象物的工业用机器人。
技术介绍
一直以来，搬运规定搬运对象物的工业用机器人得到了广泛使用。作为这种工业用机器人，已知有一种包括装载搬运对象物的手、保持手的臂、使臂上下运动的滚珠丝杠在内的工业用机器人(例如参照专利文献1)。在该专利文献1记载的工业用机器人中，在滚珠丝杠上连结一台电动机，滚珠丝杠由一台电动机来驱动。专利文献l:日本专利特开2006 — 102886号公报在像液晶显示器用玻璃基板等那样由工业用机器人来搬运的搬运对象物中，有的在逐年大型化。另外，在像曝光装置使用的掩膜那样由工业用机器人来搬运的搬运对象物中，有的在逐年变得昂贵。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种适合搬运较大的搬运对象物和昂贵的搬运对象物的工业用机器人。为了解决上述问题，本专利技术的工业用机器人的特征是，包括装载搬运对象物的手、与手连结的臂、支撑臂的支撑部件，并包括使支撑部件上下运动的上下驱动机构和/或用于使支撑部件沿水平方向移动的水平驱动机构和/或用于使支撑部件以将上下方向作为轴向的规定中心轴为中心进行旋转的旋转驱动机构、控制上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构的控制部，上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构包括用于使上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构停止的多个制动机构，控制部包括控制多个制动机构的制动器控制部，制动器控制部使多个制动机构分阶段地动作。在本专利技术的工业用机器人中，上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构包括多个制动机构。因此，例如即使一个制动机构破损，也能利用其它制动机构来使上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构停止。因此，在本专利技术中，即使是较大的搬运对象物和昂贵的搬运对象物，也能安全地搬运。另外，在本专利技术中，制动器控制部使多个制动机构分阶段地动作。因此，即使上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构具有多个制动机构，也能分阶段地增大上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构产生的制动力。因此，能防止上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构的突然制动，其结果是，能防止搬运对象物从手中掉落。在本专利技术中，最好制动器控制部使多个制动机构的各动作开始时刻错开。这样构成时，能慢慢增大上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构产生的制动力。因此，能可靠地防止上下驱动机构和/或水平驱动机构和/或旋转驱动机构的突然制动，可靠地防止搬运对象物从手中掉落。在本专利技术中，最好工业用机器人包括上下驱动机构，该上下驱动机构具有作为多个制动机构的多个上下制动机构，控制部包括作为制动器控制部的控制多个上下制动机构的上下制动器控制部，上下制动器控制部使多个上下制动机构分阶段地动作。这样构成时，例如即使一个上下制动机构破损，也能利用其它上下制动机构来使上下驱动机构停止。即，能使支撑部件停止，防止手和臂的掉落。因此，即使是较大的搬运对象物和昂贵的搬运对象物，也能安全地搬运。另外，维护时，例如即使拆下一个上下制动机构，也能用其它上下制动机构使支撑部件停止在规定位置上。因此，上下驱动机构的维护变得容易。而且，即使上下驱动机构具有多个制动机构，也能防止上下驱动机构的突然制动，因此，能防止搬运对象物从手中掉落。在本专利技术中，上下驱动机构例如包括数目与上下制动机构的数目相同的上下驱动用电动机，多个上下制动机构分别与多个上下驱动用电动机连结。这种情况下，利用上下制动机构，能分开且可靠地使多个上下驱动用电动机停止。在本专利技术中，最好工业用机器人包括用于对多个上下驱动用电动机的各旋转速度进行检测的多个速度检测机构。这样构成时，利用速度检测机构，能分开地检测出多个上下驱动用电动机的异常。即，通过检测用多个速度检测机构检测出的旋转速度是否产生较大的差异，能分开地检测出多个上下驱动用电动机的异常。另外，在检测出哪怕是一台上下驱动用电动机有异常时，利用上下制动机构，能使上下驱动机构停止。因此，即使上下驱动用电动机产生异常，也能使支撑部件安全地停止。在本专利技术中，上下驱动机构例如包括与多个上下制动机构连结的一台上下驱动用电动机。这种情况下，能用多个上下制动机构的较大的制动力使一个上下驱动用电动机可靠地停止。在本专利技术中，最好上下驱动机构包括与上下驱动用电动机连结并使支撑部件上下运动的滚珠丝杠、用于对滚珠丝杠的旋转速度进行检测的丝杠侧速度检测机构、用于对上下驱动用电动机的旋转速度进行检测的电动机侧速度检测机构。这样构成时，利用丝杠侧速度检测机构和电动机侧速度检测机构，能可靠地检测出上下驱动机构的异常。即，基于根据电动机侧速度检测机构的检测结果计算出的滚珠丝杠的旋转速度与用丝杠侧速度检测机构检测出的滚珠丝杠的旋转速度之差，能可靠地检测出上下驱动机构的异常。另外，在检测出上下驱动机构的异常时，利用上下制动机构，能使上下驱动机构停止。因此，即使上下驱动机构产生异常，也能使支撑部件安全地停止。在本专利技术中，最好工业用机器人包括水平驱动机构，该水平驱动机构具有作为多个制动机构的多个水平制动机构，控制部包括作为制动器控制部的控制多个水平制动机构的水平制动器控制部，水平制动器控制部使多个水平制动机构分阶段地动作。这样构成时，例如即使一个水平制动机构破损，也能利用其它水平制动机构来使水平驱动机构停止。因此，即使是较大的搬运对象物和昂贵的搬运对象物，也能安全地搬运。另外，即使水平驱动机构具有多个制动机构，也能防止水平驱动机构的突然制动，因此，能防止搬运对象物从手中掉落。在本专利技术中，水平驱动机构例如包括数目与水平制动机构的数目相同的水6平驱动用电动机，多个水平制动机构分别与多个水平驱动用电动机连结。这种情况下，利用水平制动机构，能分开且可靠地使多个水平驱动用电动机停止。如上所述，本专利技术所涉及的工业用机器人能适当搬运较大的搬运对象物和昂贵的搬运对象物。附图说明图1是本专利技术的实施方式1所涉及的工业用机器人的俯视图。图2是从图1的E — E方向表示工业用机器人的图。图3是从图1的F_F方向表示工业用机器人的图。图4是从图1的F — F方向表示支撑部件和上下驱动机构的图。图5是从图4的G — G方向表示支撑部件、柱状部件和上下驱动机构的图。图6是从图4的H—H方向表示上下驱动机构的图。图7是用于说明图2的J部的内部结构的图。图8是从图3的K一K方向说明水平驱动机构等结构用的图。图9是从图8的L一L方向说明水平驱动机构的结构用的图。图10是图1所示的绕转部件的俯视图。图11是图10的M—M截面的剖视图。图12是图1所示的工业用机器人的控制部及其相关部分的方框图。图13是本专利技术的实施方式2所涉及的工业用机器人的俯视图。图14是从图13的N—N方向表示工业用机器人的图。图15是从图13的P — P方向表示工业用机器人的图。图16是说明图13所示的柱状部件和上下驱动机构的结构用的图。图17是图16的Q部的放大图。图18是从图16的R—R方向表示上下驱动机构的图。(符号说明)1、 101机器人(工业用机器人)2基板(搬运对象物)3、 103手4、 104臂7、 107支撑部件16、 116上下驱动机构17水平驱动机构18旋转驱动机构20、 120上下驱动用电动机24、 124上下制动机构(制动机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用机器人，其特征在于，　包括：装载搬运对象物的手、与所述手连结的臂、支撑所述臂的支撑部件，　并包括：使所述支撑部件上下运动的上下驱动机构和／或用于使所述支撑部件沿水平方向移动的水平驱动机构和／或用于使所述支撑部件以将上下 方向作为轴向的规定中心轴为中心进行旋转的旋转驱动机构、控制所述上下驱动机构和／或所述水平驱动机构和／或所述旋转驱动机构的控制部，所述上下驱动机构和／或所述水平驱动机构和／或所述旋转驱动机构包括用于使所述上下驱动机构和／或所述水平驱动机构和／或所述旋转驱动机构停止的多个制动机构，　所述控制部包括控制多个所述制动机构的制动器控制部，　所述制动器控制部使多个所述制动机构分阶段地动作。

【技术特征摘要】
JP 2008-8-26 2008-2165431.一种工业用机器人，其特征在于，包括装载搬运对象物的手、与所述手连结的臂、支撑所述臂的支撑部件，并包括使所述支撑部件上下运动的上下驱动机构和/或用于使所述支撑部件沿水平方向移动的水平驱动机构和/或用于使所述支撑部件以将上下方向作为轴向的规定中心轴为中心进行旋转的旋转驱动机构、控制所述上下驱动机构和/或所述水平驱动机构和/或所述旋转驱动机构的控制部，所述上下驱动机构和/或所述水平驱动机构和/或所述旋转驱动机构包括用于使所述上下驱动机构和/或所述水平驱动机构和/或所述旋转驱动机构停止的多个制动机构，所述控制部包括控制多个所述制动机构的制动器控制部，所述制动器控制部使多个所述制动机构分阶段地动作。2. 如权利要求l所述的工业用机器人，其特征在于，所述制动器控制 部使多个所述制动机构的各动作开始时刻错开。3. 如权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，包括所述上下驱 动机构，该上下驱动机构具有作为多个所述制动机构的多个上下制动机构，所述控制部包括作为所述制动器控制部的控制多个所述上下制动机构 的上下制动器控制部，所述上下制动器控制部使多个所述上下制动机构分阶段地动作。4. 如权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，所述上下驱动机构包括数目与所述上下制动机构数目相同的上下驱动 用电动机，多个所述上下制动机构分别与多个所述上下驱动用电动机连结...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，志村芳树，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]