【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动控制，尤其涉及一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法。
技术介绍
1、在生产传感器的过程中，生产的最后一步为传感器的性能检测，以确定生产出来的传感器是否达到预期性能，但由于传感器在放置区的位置不规律，且传感器的检测需要将引脚插入对应的检测口，才能对其进行通电测试，因此，需要识别传感器的位置和方向后才能将其检测，现有技术中对传感器进行抓取测试的手段一般是采用人工进行拿取测试，为了提高传感器生产过程中的自动化程度，现提出一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法。
技术实现思路
1、针对上述问题，现提供一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，旨在解决现有技术中存在的问题。
2、具体技术方案如下：
3、一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，包括以下步骤：
4、s1、初步信息获取，利用摄像头对放置的传感器进行拍照，获取并处理照片，获得传感器的初始状态信息；
5、s2、抓取信息获取以及抓取，根据传感器的初始信息，计算得出机械爪的抓取路径；
6、s3、机械爪移动信息获取及移动，机械爪将传感器抓取后，计算移动轨迹并移动机械爪；
7、s4、传感器方向信息获取，拍摄抓取的传感器图片并处理；
8、s5、引脚测试，将传感器放置于检测位置进行测试。
9、上述的利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，还具有这样的特征，所述步骤s1中包括：
10、s11、图像获取及预处理，利用摄像机拍摄放置
11、s12、边缘检测及圆形检测，利用边缘检测算法来检测图像中的边缘，利用圆形检测算法从图像中找到符合特定半径范围的圆形候选区域；
12、s13、过滤和验证，对于检测到的圆形候选区域，应用一些过滤条件来排除不符合要求的候选，通过圆形的圆度、圆心位置和半径大小等进行验证，根据验证的结果，可以得到最终的识别结果。可以在图像上标记出识别到的圆形，或者输出圆形的位置、半径等信息；
13、s14、获取圆形的圆心坐标，根据之前的图片识别结果，获取到圆形的中心坐标；
14、s15、坐标转换，将图像坐标系中的圆形中心坐标转换为机械爪坐标系中的坐标，这涉及到将图像坐标映射到实际工作区域的坐标，并考虑到机械爪的起始位置和方向。
15、上述的利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，还具有这样的特征，所述步骤s12中的圆形检测算法为霍夫变换，霍夫变换可以根据圆形的特征方程，在参数空间中找到圆心坐标和半径。
16、上述的利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，还具有这样的特征，所述步骤s2中包括：
17、s21、计算机械爪的移动轨迹，根据目标位置的坐标，计算机械爪需要移动的距离和方向。使用逆运动学算法来计算机械爪的关节角度或末端执行器的位姿；
18、s22、控制机械爪按轨迹移动，根据计算得到的移动轨迹，通过机械手的控制系统发送相应的指令，使机械手按照设定的轨迹进行移动；
19、s23、计算抓取位置，根据探头的位置，确定机械爪需要抓取的具体点。这通常是探头的顶部中心，将抓取点转换为机械爪坐标系中的位置，这一步是将图像坐标映射到机械手工作区域的坐标；
20、s24、计算抓取姿态，确定机械爪需要采取的姿态，以便正确地抓取探头，这涉及到机械爪的指关节角度或末端执行器的位姿；
21、s25、驱动机械爪抓取，发送相应的指令，使机械爪按照设定的位置和姿态进行移动，机械爪移动到抓取位置和姿态后，执行抓取操作，使抓手闭合并稳定地抓住探头。
22、上述的利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，还具有这样的特征，所述步骤s3中包括：
23、s31、获取摄像头坐标，确定摄像头的固定坐标点，获取其在机械手坐标系中的位置；
24、s32、计算目标位置，根据摄像头的坐标点，计算传感器需要移动到的目标位置，将摄像头的坐标点转换为机械爪坐标系中的位置，并考虑到传感器的当前位置和姿态；
25、s33、计算移动轨迹，根据目标位置的坐标，计算传感器需要移动的距离和方向，使用逆运动学算法来计算机械爪的关节角度或末端执行器的位姿；
26、s34、控制传感器按轨迹移动，根据计算得到的移动轨迹，通过机械手的控制系统发送相应的指令，使机械爪按照设定的轨迹进行移动。
27、上述的利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，还具有这样的特征，所述步骤s4中包括：
28、s41、摄像头拍摄传感器图像，对被抓取的传感器进行拍照获取图像；
29、s42、对获取的图像进行预处理，以便更好地进行后续的图像处理和分析；
30、s43、特征提取与匹配，使用特征提取算法，从图像中提取探头的特征点，将提取到的特征点与已知模板进行匹配，找出探头的位置和方向；
31、s44、计算传感器方向，根据匹配结果，通过计算特征点的角度或线段的方向，来计算探头的方向。
32、上述的利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，还具有这样的特征，所述步骤s5中包括：
33、s51、引脚检测与分类，使用图像处理算法，对探头的引脚进行检测和定位，通过机器学习算法，对引脚进行分类，判断哪个引脚底座是金色的，并确定凸起的方向；
34、s52、方向信息输出，将探头的方向信息以数据形式输出；
35、s53、定位检测板并将传感器插入，根据探头的旋转角度信息，使用机械爪将传感器插入到检测板上预定的位置，确保探头的位置和方向符合要求；
36、s54、传感器调试测试，发送测试信号或输入数据，检查探头是否能够正常采集数据或信号，确认探头安装后的性能是否符合预期。
37、上述的利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，还具有这样的特征，所述步骤s5中的图像处理算法是对图像进行颜色分析和形状匹配以得到传感器的引脚信息。
38、综上所述，该方案的有益效果是：
39、本专利技术提供的利用机械臂抓取传感器进行检测的方法中，首先确定传感器放置状态的信息，后计算机械爪移动至对应位置的轨迹并按轨迹驱动机械爪抓取，确定摄像头位置并驱动机械爪移动至所需位置，通过摄像头判断传感器的引脚信息，驱动机械爪将传感器插入检测板。本专利技术提供的利用机械臂抓取传感器进行检测的方法具有提高生产过程自动化程度的效果。
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1.一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：所述步骤S1中包括：
3.根据权利要求2所述的一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：所述步骤S12中的圆形检测算法为霍夫变换，霍夫变换可以根据圆形的特征方程，在参数空间中找到圆心坐标和半径。
4.根据权利要求1所述的一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：所述步骤S2中包括：
5.根据权利要求1所述的一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：所述步骤S3中包括：
6.根据权利要1所述的一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：所述步骤S4中包括：
7.根据权利要1所述的一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：所述步骤S5中包括：
8.根据权利要7所述的一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：所述步骤S5中的图像处理算法是对图像进行颜色分析和形状匹配以得到传感器的引脚信息。
【技术特征摘要】
1.一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：所述步骤s1中包括：
3.根据权利要求2所述的一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：所述步骤s12中的圆形检测算法为霍夫变换，霍夫变换可以根据圆形的特征方程，在参数空间中找到圆心坐标和半径。
4.根据权利要求1所述的一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，其特征在于：所述步骤s2中包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李龙，陈睿涵，李鹏志，陈笑汉，
申请(专利权)人：北立传感器技术武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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