【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，尤其涉及一种多维轨迹规划方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着自动控制技术以及人工智能技术的快速发展，自动化设备的普及率也越来越高，尤其在制造业领域。自动化设备不仅能够自主完成多样化的任务，提高了工作效率，还可处理一些复杂的工艺流程，提高了安全可靠性。
2、然而，现有的设备控制多以逻辑控制为主，但复杂的设备控制仅依赖程序设计人员的思维逻辑难免会产生撞机。例如，在设备移动过程中设备运动包括多个自由度，则对该设备的路径规划需从多个维度进行考虑。
3、因此，如何提供一种多维轨迹规划的技术方案，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种多维轨迹规划方法、装置、设备及介质，该方案通过分别对运动方向及避让方向的移动轨迹进行规划，在避免与障碍物发生碰撞的情况下，实现对目标设备在多维空间的移动轨迹规划，提高了目标设备的工作效率与安全性。
2、根据本申请的一方面，提供了一种多维轨迹规划方法，该方法包括：
3、响应于目标设备的移动指令，确定所述目标设备的第一尺寸信息、起点姿态信息和终点姿态信息，以及障碍物的第二尺寸信息和位置信息；其中，所述障碍物为与所述移动指令对应移动区域内的所有障碍物；
4、根据所述起点姿态信息和所述终点姿态信息，确定所述目标设备的至少两个运动方向以及一个避让方向；其中，所述避让方向为与所述目标设备不同的方向；
5、根据所述目标设备的第一尺寸信息、所述起点
6、根据各所述候选移动路径中的路径步骤，从各所述候选移动路径中确定所述目标设备沿所述至少两个运动方向的目标移动路径；
7、根据所述目标移动路径、所述第一尺寸信息、所述第二尺寸信息和所述位置信息，确定所述目标设备在所述避让方向上与所述各路径步骤对应的目标移动点位，并将所述目标移动路径和所述目标移动点位确定为所述目标设备的多维移动轨迹。
8、根据本申请的另一方面，提供了一种多维轨迹规划装置，该装置包括：
9、基础参数获取模块，用于响应于目标设备的移动指令，确定所述目标设备的第一尺寸信息、起点姿态信息和终点姿态信息，以及障碍物的第二尺寸信息和位置信息；其中，所述障碍物为与所述移动指令对应移动区域内的所有障碍物；
10、移动方向确定模块，用于根据所述起点姿态信息和所述终点姿态信息，确定所述目标设备的至少两个运动方向以及一个避让方向；其中，所述避让方向为与所述目标设备不同的方向；
11、候选路径确定模块，用于根据所述第一尺寸信息、所述起点姿态信息、所述终点姿态信息、所述第二尺寸信息和所述位置信息，确定所述目标设备沿所述至少两个运动方向的至少一个候选移动路径；其中，所述候选移动路径包括至少一个路径步骤；
12、目标路径确定模块，用于根据各所述候选移动路径中的路径步骤，从各所述候选移动路径中确定所述目标设备沿所述至少两个运动方向的目标移动路径；
13、多维轨迹确定模块，用于根据所述目标移动路径、所述第一尺寸信息、所述第二尺寸信息和所述位置信息，确定所述目标设备在所述避让方向上与所述各路径步骤对应的目标移动点位，并将所述目标移动路径和所述目标移动点位确定为所述目标设备的多维移动轨迹。
14、根据本申请的另一方面，提供了一种通信设备，该设备包括：
15、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的多维轨迹规划方法。
16、根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的多维轨迹规划方法。
17、本申请提供的技术方案，首先对目标设备的至少两个运动方向以及一个避让方向进行确定；其次对目标设备在至少两个运动方向上的目标移动路径进行确定；再根据目标移动路径对目标设备在避让方向上与目标移动路径中各路径步骤对应的目标移动点位进行确定；最后根据目标移动路径和目标移动点位确定目标设备的多维轨迹。本技术方案，通过分别对运动方向及避让方向的移动轨迹进行规划，在避免与障碍物发生碰撞的情况下，实现对目标设备在多维空间的移动轨迹规划，提高了目标设备的工作效率与安全性。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种多维轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一尺寸信息、所述起点姿态信息、所述终点姿态信息、所述第二尺寸信息和所述位置信息，确定所述目标设备沿所述至少两个运动方向的至少一个候选移动路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一尺寸信息、所述起点姿态信息、所述终点姿态信息、所述第二尺寸信息和所述位置信息，确定所述目标设备在所述至少两个运动方向移动范围内的候选数据点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一尺寸信息、所述第二尺寸信息、所述位置信息以及所述目标设备在避让方向的极限运动距离，确定所述全排列数据中的候选数据点，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述起点姿态信息、所述终点姿态信息和所述候选数据点，确定所述目标设备在所述至少两个运动方向的候选移动路径，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述候选移动路径中的路径步骤，从各所述候选移动路径中确定所述目标设备沿所述至少两个运动方向
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述目标移动路径和所述目标移动点位确定为所述目标设备的多维移动轨迹之后，所述方法还包括：
8.一种多维轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的多维轨迹规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多维轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一尺寸信息、所述起点姿态信息、所述终点姿态信息、所述第二尺寸信息和所述位置信息，确定所述目标设备沿所述至少两个运动方向的至少一个候选移动路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一尺寸信息、所述起点姿态信息、所述终点姿态信息、所述第二尺寸信息和所述位置信息，确定所述目标设备在所述至少两个运动方向移动范围内的候选数据点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一尺寸信息、所述第二尺寸信息、所述位置信息以及所述目标设备在避让方向的极限运动距离，确定所述全排列数据中的候选数据点，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭猛，林建章，冯杰，
申请(专利权)人：苏州凌云光工业智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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