【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业控制，特别涉及一种自动导引车控制系统。
技术介绍
1、agv(automated guided vehicle，自动导引车)能够在没有人为干预的情况下进行自主导航。它使用各种传感器(如激光雷达、相机、超声波传感器等)来感知周围环境，并使用算法进行位置估计、路径规划和避障，以实现精确的导航。
2、agv技术在物流、制造业、仓储等众多领域得到广泛应用，为自动化和智能化生产提供了强大的支持。但是由于agv在工业环境中工作，必须具备安全性能，它需要采取安全措施，如紧急停止按钮、安全传感器、声音和光信号等，以确保在出现危险情况时能够及时停止或避免碰撞，现有的agv控制器采用普通gpio获取急停信号的方式，经过控制逻辑处理后输出急停输出信号，采用该方式输出急停输出信号，一旦主控制逻辑出现问题，比如急停信号未被正确传入主控制逻辑的急停处理功能函数内，急停信号将不会被处理，失控的agv将会造成严重的安全事故。
技术实现思路
1、本技术提供一种自动导引车控制系统，用以解决现有技术中存在的对自动导引车进行急停控制时，存在安全隐患的问题。
2、第一方面，本技术提供一种自动导引车控制系统，包括：第一控制模块、第一光耦隔离模块和第二光耦隔离模块；
3、所述第一光耦隔离模块连接在输入模块和所述第一控制模块的第一输入端之间；所述第二光耦隔离模块连接在所述第一控制模块的第一输出端和受控模块之间；所述第一控制模块的第二输出端通过can总线与伺服驱动模块电连接；其中，
4、所述第一控制模块的第一输入端输入通过所述第一光耦隔离模块传输的急停输入信号；所述急停输入信号经过中断处理经由第一控制模块的第一输出端输出急停输出信号，所述急停输出信号通过所述第二光耦隔离模块输出至所述受控模块；所述第一控制模块的第二输出端输出控制所述伺服驱动模块速度归零的速度归零信号。
5、在一种可能的实现方式中，所述伺服驱动模块根据接收到的所述急停输出信号，停止输出驱动信号，控制所述自动导引车急停。
6、在一种可能的实现方式中，所述安全继电器模块根据接收到的所述急停输出信号，断开自动导引车与电源的连接，控制所述自动导引车急停。
7、在一种可能的实现方式中，自动导引车控制系统还包括反相器模块；
8、所述反相器连接在所述第一光耦隔离模块和所述第一控制模块的第一输入端之间。
9、在一种可能的实现方式中，所述第一控制模块的第一输出端包括第一子输出端和第二子输出端，所述第二光耦隔离模块包括第一子光耦隔离模块和第二子光耦隔离模块；
10、所述第一子光耦隔离模块连接在所述伺服驱动模块和所述第一控制模块的第一子输出端之间；所述第二子光耦隔离模块连接在所述安全继电器模块和所述第一控制模块的第二子输出端之间；
11、所述第一控制模块的第一子输出端输出所述急停输出信号；和/或
12、所述第一控制模块的第二子输出端输出所述急停输出信号。
13、在一种可能的实现方式中，自动导引车控制系统还包括第一锁存器模块；
14、所述第一锁存器模块连接在所述第一子光耦隔离模块和所述第一控制模块的第一子输出端之间。
15、在一种可能的实现方式中，自动导引车控制系统还包括还包括第二锁存器模块；
16、所述第二锁存器模块连接在所述第二子光耦隔离模块和所述第一控制模块的第二子输出端之间。
17、在一种可能的实现方式中，自动导引车控制系统还包括第二控制模块、第三光耦隔离模块、告警模块；
18、所述第一控制模块的输入输出端通过spi总线与所述第二控制模块的输入输出端电连接；
19、所述第二控制模块的输入输出端接收所述第一控制模块输出的急停输入信号和急停输出信号，输出速度归零信号和安全逻辑控制信号；
20、所述第三光耦隔离模块连接在所述第一控制模块的第三输出端和告警模块之间；所述第一控制模块的第三输出端输出控制所述告警模块工作的安全逻辑控制信号。
21、在一种可能的实现方式中，自动导引车控制系统还包括第三锁存器模块；
22、所述第三锁存器模块连接在所述第三光耦隔离模块和所述第一控制模块的第三输出端之间。
23、在一种可能的实现方式中，所述第一控制模块包括中断处理单元、第一主控制逻辑单元和第一通讯单元；所述第二控制模块包括第二主控制逻辑单元、安全控制逻辑单元和第二通讯单元。
24、在一种可能的实现方式中，所述中断处理单元接收急停输入信号，并进行中断处理后直接输出至伺服驱动模块，和/或所述中断处理单元接收急停输入信号，并进行中断处理后直接输出至安全继电器模块；
25、所述中断处理单元接收急停输入信号，并进行中断处理后经由所述第一通讯单元和所述第二通讯单元传输至所述第二主控制逻辑单元；
26、所述第二主控制逻辑单元经由所述第二通讯单元、所述第一通讯单元和所述第一主控制逻辑单元传输速度归零信号，并通过can总线下发至伺服驱动模块；
27、所述伺服驱动模块通过can总线回传状态字信号至所述第一主控制逻辑单元，并经由所述第一通讯单元和所述第二通讯单元传输至所述第二主控制逻辑单元；
28、在一种可能的实现方式中，所述中断处理单元接收急停输入信号并进行中断处理后经由所述第一通讯单元和所述第二通讯单元传输至所述安全控制逻辑单元；
29、所述安全控制逻辑单元经由所述第二通讯单元、第一通讯单元、第一主控制逻辑单元传输安全逻辑控制信号至所述告警模块。
30、本技术有益效果如下：
31、本技术提供的一种自动导引车控制系统，自动导引车控制系统包括第一控制模块、第一光耦隔离模块和第二光耦隔离模块，第一控制模块的第一输入端通过第一光耦隔离模块输入急停输入信号，第一控制模块的第一输出端输出急停输出信号，通过第二光耦隔离模块输出至安全继电器模块和/或伺服驱动模块，第一控制模块的第二输出端通过can总线输出控制伺服驱动模块归零的速度归零信号，其中，急停输出信号是由急停输入信号经过中断处理得到的，由于本技术产生的急停输出信号和第一控制模块的控制逻辑无关，是通过第一控制模块的第一输入端输入的急停输入信号输入，并输入至第一控制模块内部的中断处理单元，在中断处理函数中对急停输入信号进行处理后由中断处理单元经由第一控制模块的第一输出端输出急停输出信号。由此可见本技术的中断处理单元与主控制逻辑单元独立控制，急停输入输出信号无需经过主控制逻辑单元即可完成急停控制，因此，在主控制逻辑出现故障时，不影响急停控制，从而降低安全隐患。
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1.一种自动导引车控制系统，其特征在于，包括：第一控制模块、第一光耦隔离模块和第二光耦隔离模块；
2.如权利要求1所述的自动导引车控制系统，其特征在于，所述伺服驱动模块根据接收到的所述急停输出信号，停止输出驱动信号，控制所述自动导引车急停。
3.如权利要求1所述的自动导引车控制系统，其特征在于，所述安全继电器模块根据接收到的所述急停输出信号，断开自动导引车与电源的连接，控制所述自动导引车急停。
4.如权利要求1所述的自动导引车控制系统，其特征在于，还包括反相器模块；
5.如权利要求1所述的自动导引车控制系统，其特征在于，所述第一控制模块的第一输出端包括第一子输出端和第二子输出端，所述第二光耦隔离模块包括第一子光耦隔离模块和第二子光耦隔离模块；
6.如权利要求5所述的自动导引车控制系统，其特征在于，还包括第一锁存器模块；
7.如权利要求5所述的自动导引车控制系统，其特征在于，还包括第二锁存器模块；
8.如权利要求1至7任一项所述的自动导引车控制系统，其特征在于，还包括第二控制模块、第三光耦隔离模块、
9.如权利要求8所述的自动导引车控制系统，其特征在于，还包括第三锁存器模块；
10.如权利要求8所述的自动导引车控制系统，其特征在于，所述第一控制模块包括中断处理单元、第一主控制逻辑单元和第一通讯单元；所述第二控制模块包括第二主控制逻辑单元、安全控制逻辑单元和第二通讯单元。
11.如权利要求10所述的自动导引车控制系统，其特征在于，所述中断处理单元接收急停输入信号，并进行中断处理后直接输出至伺服驱动模块，和/或所述中断处理单元接收急停输入信号，并进行中断处理后直接输出至安全继电器模块；
12.如权利要求11所述的自动导引车控制系统，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种自动导引车控制系统，其特征在于，包括：第一控制模块、第一光耦隔离模块和第二光耦隔离模块；
2.如权利要求1所述的自动导引车控制系统，其特征在于，所述伺服驱动模块根据接收到的所述急停输出信号，停止输出驱动信号，控制所述自动导引车急停。
3.如权利要求1所述的自动导引车控制系统，其特征在于，所述安全继电器模块根据接收到的所述急停输出信号，断开自动导引车与电源的连接，控制所述自动导引车急停。
4.如权利要求1所述的自动导引车控制系统，其特征在于，还包括反相器模块；
5.如权利要求1所述的自动导引车控制系统，其特征在于，所述第一控制模块的第一输出端包括第一子输出端和第二子输出端，所述第二光耦隔离模块包括第一子光耦隔离模块和第二子光耦隔离模块；
6.如权利要求5所述的自动导引车控制系统，其特征在于，还包括第一锁存器模块；
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【专利技术属性】
技术研发人员：胡文林，毛刚挺，李文杰，
申请(专利权)人：杭州士腾科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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