【技术实现步骤摘要】
本技术涉及爬壁机器人，具体为一种用于船体表面清洗的爬壁机器人。
技术介绍
1、爬壁机器人是一种专门设计用于在垂直或倾斜表面上移动的机器人，它们通常具备能够附着在墙壁、建筑物或其他垂直表面上的能力，以完成各种任务，如清洁、检测、维修等，船体表面清洗是一个重要的任务，要确保船体表面保持清洁以减少摩擦阻力、防止腐蚀和增加船舶的运行效率，为了完成这项任务，已经开发出了一种专门用于船体表面清洗的爬壁机器人。
2、中国专利公开号(cn 213262855 u)中公开的一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，涉及机器人领域，包括内侧机架，固设于所述内侧机架的外侧支架，设置于所述外侧支架内，固定于所述内侧机架两端的行走装置，设置于所述内侧机架沿行走方向端一侧的进水通道，固定于所述内侧机架的圆盘状清洗盘，所述清洗盘包括外部防护套，固定于所述外部防护套的内部吸尘套，以及贯穿所述清洗盘的旋转轴，通过高压水对船体表面进行清理，船体的锈漆和油污很容易被除去，清洗完成后的真空回收会对船体表面的残留物进行回收，极大地提高了清洗效率和清洗质量。
3、但是上述专利中还存在着对于船体的清理效果较差的问题，在上述专利中主要通过在爬壁机器人上安装上高压喷水口，利用高压喷水冲洗船体实现的清洗，而在船体上的杂质主要为藤壶等附生动物和淤泥等杂质，而高压喷水在冲洗时容易将大型的杂质冲碎，而其中的粘接点连接较紧且面积较小高压冲水不能很好的将其进行清洗，影响清理效果。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本技术提
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的上表面设有清洗机构，用以提高对船体的清洗效果，所述机器人本体的左右两侧设有防护机构，用以提高爬壁移动时的边缘防护效果；
3、所述清洗机构包括固定在机器人本体上表面的固定架，所述固定架的左右两侧内壁之间通过轴承转动连接有转轴，所述转轴的外表面固定有滚刷，所述固定架内腔的背壁固定有驱动电机，所述驱动电机输出轴的外侧固定有连接轴，所述连接轴与转轴的外表面均固定有皮带轮，两个所述皮带轮的外表面传动连接有传动皮带，所述机器人本体的正面固定有水箱，所述水箱的左侧固定有水泵，所述水泵的进水端固定有抽水管，所述水泵的出水端连通有送水管，所述机器人本体的上表面固定有连接架，所述连接架的左右两侧内壁之间固定有冲洗管，所述冲洗管的外表面连通有喷头，所述冲洗管的外表面与送水管的顶端连通。
4、进一步，所述机器人本体的正面固定有控制器，所述连接轴的右端通过轴承与固定架的右侧内壁转动连接。
5、进一步，所述抽水管的底端贯穿并延伸至水箱的内底壁，所述水箱的下表面连通有进水管。
6、进一步，所述喷头的数量不少于两个，且均匀分布在冲洗管的外表面。
7、进一步，所述防护机构包括固定在机器人本体左右两侧的支撑架，左右两侧所述支撑架相背的一侧均固定有防撞保险杠，所述防撞保险杠的正面固定有激光雷达，左右两侧所述防撞保险杠相背的一侧均固定有三维相机。
8、进一步，所述防撞保险杠的形状为弧形，且防撞保险杠的长度大于机器人本体的长度。
9、进一步，所述激光雷达的数量不少于两个，且均匀分布在两个防撞保险杠的正面。
10、与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：
11、1、该用于船体表面清洗的爬壁机器人，通过设置了清洗机构，经固定架、转轴、滚刷、驱动电机和水箱以及水泵等之间的相互配合，能够将爬壁机器人放置到船体上进行爬壁运行，然后启动水泵经抽水管抽取水箱内的水流沿送水管泵送到冲洗管中并由多个喷头喷出到船体上，以对船体上的杂质进行冲洗，并且启动驱动电机经输出轴驱动转轴带动滚刷旋转对冲洗后的船体进行刷洗，以配合喷头喷出的高压水流对船体进行双重清洗提高对船体的清洗效果。
12、2、该用于船体表面清洗的爬壁机器人，通过设置了防护机构，经支撑架、防撞保险杠和激光雷达以及三维相机等之间的相互配合，能够利用多个激光雷达可向机体周围发射探测激光通过激光反射时间判断周围障碍物位置距离，且三维相机可拍摄周围三维环境并配合激光雷达确定障碍物尺寸距离等数据检测后传递到控制器内，再由控制器控制机器人本体调节移动进行避障，并且防撞保险杠能够降低碰撞伤害。
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1.一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的上表面设有清洗机构(2)，用以提高对船体的清洗效果，所述机器人本体(1)的左右两侧设有防护机构(3)，用以提高爬壁移动时的边缘防护效果；
2.根据权利要求1所述的一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的正面固定有控制器，所述连接轴(205)的右端通过轴承与固定架(201)的右侧内壁转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，其特征在于：所述抽水管(210)的底端贯穿并延伸至水箱(208)的内底壁，所述水箱(208)的下表面连通有进水管。
4.根据权利要求1所述的一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，其特征在于：所述喷头(214)的数量不少于两个，且均匀分布在冲洗管(213)的外表面。
5.根据权利要求1所述的一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，其特征在于：所述防护机构(3)包括固定在机器人本体(1)左右两侧的支撑架(301)，左右两侧所述支撑架(301)相背的一侧均固定有防撞保险杠(302)，
6.根据权利要求5所述的一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，其特征在于：所述防撞保险杠(302)的形状为弧形，且防撞保险杠(302)的长度大于机器人本体(1)的长度。
7.根据权利要求5所述的一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，其特征在于：所述激光雷达(303)的数量不少于两个，且均匀分布在两个防撞保险杠(302)的正面。
...【技术特征摘要】
1.一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的上表面设有清洗机构(2)，用以提高对船体的清洗效果，所述机器人本体(1)的左右两侧设有防护机构(3)，用以提高爬壁移动时的边缘防护效果；
2.根据权利要求1所述的一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的正面固定有控制器，所述连接轴(205)的右端通过轴承与固定架(201)的右侧内壁转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，其特征在于：所述抽水管(210)的底端贯穿并延伸至水箱(208)的内底壁，所述水箱(208)的下表面连通有进水管。
4.根据权利要求1所述的一种用于船体表面清洗的爬壁机器人，其特征在于：所述喷头(214)的数量不少于两个，且...
【专利技术属性】
技术研发人员：周成，王玉泉，钱昆铭，郭永胜，
申请(专利权)人：南通市东海船舶有限公司，
类型：新型
国别省市：
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