【技术实现步骤摘要】
本技术涉及军工及民爆火炸药生产领域，特别涉及一种火炸药智能仓储系统。
技术介绍
1、在火炸药生产领域，火炸药从生产工房转运至存储库房，或者从存储库房到使用工房，火炸药的运输一般由转运装置（箱式货车或者球罐车）完成，但药剂的卸车、进库、储存、出库、装车工作都是人工来完成的。这是因为：火炸药库房对电气设备有严格的防爆要求，特别是不允许电机等电力装置进入，极大的限制了自动化设备在库房内的使用。
2、火炸药敏感度高，药量大，人工作业不仅效率低，而且危险性极高。尤其是火炸药生产领域，作为高危制造行业，本着“以人为本，安全第一”的生产理念，更加追求自动化生产，人员撤到后台，远程操控。近年来随着仓储技术和自动检测技术的不断发展，仓储作业不断趋于自动化、智能化。因此，药剂生产企业急需一种火炸药智能仓储系统，自动完成火炸药的卸车、进库、仓储、出库及装车作业。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种火炸药智能仓储系统，解决了现有技术存在的人工作业效率低、危险性高等问题。满足火炸药库房对电气设备的防爆要求，实现火炸药卸车、入库、存储、出库及装车的自动化生产，提高生产效率，提高生产的安全性，达到智能化无人化作业。
2、本技术的上述目的通过以下技术方案实现：
3、火炸药智能仓储系统，包括火炸药装运包装箱100、转运装置位置检测装置200、装卸机械手300、信息录入及定位装置400、防爆窗500、仓储机械手600、仓储货架700、库房9，所述库房9具有装卸间、存储间和动
4、所述的火炸药装运包装箱100是：提手102两端分别固定在箱体101上，信息载体103固定在箱体101的定位孔内。
5、所述的转运装置位置检测装置200是：相机203安装在相机安装板202上，相机安装板202与相机支架201连接，相机支架201安装在库房9装卸间的地面上。
6、所述的装卸机械手300是：立柱301固定在装卸间的地面上，横梁302与立柱301连接，导轨303通过销轴固定在横梁302上；行走驱动电机313固定在行走小车304上，行走轮314通过平键与行走驱动电机313连接，同时行走轮314将行走小车304限定在导轨303上；旋转驱动电机i 312固定在行走小车304上，通过平键与转臂311连接；伸缩臂305及伸缩驱动电机310固定在转臂311上，气缸安装板309与伸缩臂305固定，上夹爪i 306、夹紧气缸i308、齿条316分别与气缸安装板309固定，下夹爪i 307与夹紧气缸i308连接；升降驱动电机i 315与伸缩臂305固定，齿轮317通过平键与升降驱动电机i 315连接。
7、所述的信息录入及定位装置400是：左夹爪401和右夹爪403通过销轴与拉动气缸406连接，拉动气缸406和信息载体读写器404安装在台板402上，台板402通过螺栓固定在型材支架405上，型材支架405固定在装卸间地面上。
8、所述的防爆窗500是：导条503与背板504通过螺栓连接形成导向槽口，活动窗板502与窗板平移气缸501连接，活动窗板502与窗板平移气缸501的活塞可在导向槽口内自由滑动。窗板平移气缸501与背板504一起固定在库房9的仓储间与装卸间的抗爆墙上。
9、所述的仓储机械手600是：电机支架603固定在动力间的地面上，旋转驱动电机ii601、升降驱动电机ii602分别固定在电机支架603上；旋转驱动电机ii601通过联轴器604、旋转传动轴605、旋转转向器607与旋转支架612连接；升降驱动电机ii602通过升降传动轴606、升降转向器608与丝杠611连接；底座610固定在仓储间的地面上，回转轴承609与底座610固定，旋转支架612与回转轴承609固定，丝杠611固定在旋转支架612上；安装板616与丝母613固定，伸缩驱动气缸614与安装板616固定；伸缩导杆615、三轴夹紧气缸618及上夹爪ii620均与三轴气缸安装板617固定，下夹爪ii619与三轴夹紧气缸618的活塞连接。
10、所述的仓储货架700是：若干个货架隔板701通过螺钉固定在货架立柱702的侧面，组成多组火炸药装运包装箱存储单元，每个存储单元在控制系统中被赋予地址编码。货架700的数量可根据火炸药仓储量的要求进行配置。
11、本技术的有益效果在于：
12、1.对库房内的仓储机械手进行了传动设计，满足了火炸药存储场所对电气设备的防爆要求，实现了自动确定火炸药装运包装箱位置、自动从转运装置内取出火炸药装运包装箱、火炸药装运包装箱自动扫码录入数据库、火炸药装运包装箱自动放入货架并标记位置、火炸药装运包装箱自动出库及自动装入转运装置，达到无人化、智能化生产，解决了危险药剂装车、卸车和仓储等人工作业过程中效率低、危险性高的问题。
13、2.装卸机械手采用了视觉检测技术，机构进行了自适应性设计，补偿转运装置车况变换带来的误差。抓取火炸药装运包装箱的手爪、仓储货架根据火炸药装运包装箱结构进行了相应性设计。
14、3.采用双重检测，保证工艺动作的准确性，防止火炸药装运包装箱撞击、跌落，保证危险品生产安全性。
15、4.通过人机交互界面实现火炸药的出库、入库选择，操作简单、方便、快捷并且全过程具有可视化，建立了产品信息数据库，便于危险场所生产的监督管理。
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1.一种火炸药智能仓储系统，其特征在于：包括火炸药装运包装箱（100）、转运装置位置检测装置（200）、装卸机械手（300）、信息录入及定位装置（400）、防爆窗（500）、仓储机械手（600）、仓储货架（700）、库房（9），所述库房（9）具有装卸间、存储间和动力间三个部分，三个部分之间通过抗爆墙隔开；转运装置位置检测装置（200）、装卸机械手（300）与信息录入及定位装置（400）安装在装卸间，防爆窗（500）安装在装卸间与存储间的抗爆墙通道上，仓储机械手（600）与仓储货架（700）安装在存储间，火炸药装运包装箱（100）放置在转运装置（8）的工作台面内；仓储机械手（600）的旋转驱动电机II（601）与升降驱动电机II（602）放置在库房(9)的动力间，通过联轴器(604)、旋转传动轴(605)、升降传动轴(606)、旋转转向器(607)、升降转向器(608)远程隔墙传动。
2.根据权利要求1所述的火炸药智能仓储系统，其特征在于：所述的火炸药装运包装箱（100）是：提手（102）两端分别固定在箱体（101）上，信息载体（103）固定在箱体（101）的定位孔内。
3.根据权利要求1所述的火炸药智能仓储系统，其特征在于：所述的转运装置位置检测装置（200）是：相机（203）安装在相机安装板（202）上，相机安装板（202）与相机支架（201）连接，相机支架（201）安装在库房（9）装卸间的地面上。
4.根据权利要求1所述的火炸药智能仓储系统，其特征在于：所述的装卸机械手（300）是：立柱（301）固定在装卸间的地面上，横梁（302）与立柱（301）连接，导轨（303）通过销轴固定在横梁（302）上；行走驱动电机（313）固定在行走小车（304）上，行走轮（314）通过平键与行走驱动电机（313）连接，同时行走轮（314）将行走小车（304）限定在导轨（303）上；旋转驱动电机I（312）固定在行走小车（304）上，通过平键与转臂（311）连接；伸缩臂（305）及伸缩驱动电机（310）固定在转臂（311）上，气缸安装板（309）与伸缩臂（305）固定，上夹爪I（306）、夹紧气缸I（308）、齿条（316）分别与气缸安装板（309）固定，下夹爪I（307）与夹紧气缸I（308）连接；升降驱动电机I（315）与伸缩臂（305）固定，齿轮（317）通过平键与升降驱动电机I（315）连接。
5.根据权利要求1所述的火炸药智能仓储系统，其特征在于：所述的信息录入及定位装置（400）是：左夹爪（401）和右夹爪（403）通过销轴与拉动气缸（406）连接，拉动气缸（406）和信息载体读写器（404）安装在台板（402）上，台板（402）通过螺栓固定在型材支架（405）上，型材支架（405）固定在装卸间地面上。
6.根据权利要求1所述的火炸药智能仓储系统，其特征在于：所述的防爆窗（500）是：导条（503）与背板（504）通过螺栓连接形成导向槽口，活动窗板（502）与窗板平移气缸（501）连接，活动窗板（502）与窗板平移气缸（501）的活塞在导向槽口内自由滑动；窗板平移气缸（501）与背板（504）一起固定在仓储间与装卸间的抗爆墙上。
7.根据权利要求1所述的火炸药智能仓储系统，其特征在于：所述的仓储机械手（600）是：电机支架（603）固定在动力间的地面上，旋转驱动电机II（601）、升降驱动电机II（602）分别固定在电机支架（603）上；旋转驱动电机II（601）通过联轴器（604）、旋转传动轴（605）、旋转转向器（607）与旋转支架（612）连接；升降驱动电机II（602）通过升降传动轴（606）、升降转向器（608）与丝杠（611）连接；底座（610）固定在仓储间的地面上，回转轴承（609）与底座（610）固定，旋转支架（612）与回转轴承（609）固定，丝杠（611）固定在旋转支架（612）上；安装板（616）与丝母（613）固定，伸缩驱动气缸（614）与安装板（616）固定；伸缩导杆（615）、三轴夹紧气缸（618）及上夹爪II（620）均与三轴气缸安装板（617）固定，下夹爪II（619）与三轴夹紧气缸（618）的活塞连接。
8.根据权利要求1所述的火炸药智能仓储系统，其特征在于：所述的仓储货架（700）是：若干个货架隔板（701）通过螺钉固定在货架立柱（702）的侧面，组成多组火炸药装运包装箱存储单元，每个存储单元在控制系统中被赋予地址编码；货架（700）的数量根据火炸药仓储量的要求进行配置。
...【技术特征摘要】
1.一种火炸药智能仓储系统，其特征在于：包括火炸药装运包装箱（100）、转运装置位置检测装置（200）、装卸机械手（300）、信息录入及定位装置（400）、防爆窗（500）、仓储机械手（600）、仓储货架（700）、库房（9），所述库房（9）具有装卸间、存储间和动力间三个部分，三个部分之间通过抗爆墙隔开；转运装置位置检测装置（200）、装卸机械手（300）与信息录入及定位装置（400）安装在装卸间，防爆窗（500）安装在装卸间与存储间的抗爆墙通道上，仓储机械手（600）与仓储货架（700）安装在存储间，火炸药装运包装箱（100）放置在转运装置（8）的工作台面内；仓储机械手（600）的旋转驱动电机ii（601）与升降驱动电机ii（602）放置在库房(9)的动力间，通过联轴器(604)、旋转传动轴(605)、升降传动轴(606)、旋转转向器(607)、升降转向器(608)远程隔墙传动。
2.根据权利要求1所述的火炸药智能仓储系统，其特征在于：所述的火炸药装运包装箱（100）是：提手（102）两端分别固定在箱体（101）上，信息载体（103）固定在箱体（101）的定位孔内。
3.根据权利要求1所述的火炸药智能仓储系统，其特征在于：所述的转运装置位置检测装置（200）是：相机（203）安装在相机安装板（202）上，相机安装板（202）与相机支架（201）连接，相机支架（201）安装在库房（9）装卸间的地面上。
4.根据权利要求1所述的火炸药智能仓储系统，其特征在于：所述的装卸机械手（300）是：立柱（301）固定在装卸间的地面上，横梁（302）与立柱（301）连接，导轨（303）通过销轴固定在横梁（302）上；行走驱动电机（313）固定在行走小车（304）上，行走轮（314）通过平键与行走驱动电机（313）连接，同时行走轮（314）将行走小车（304）限定在导轨（303）上；旋转驱动电机i（312）固定在行走小车（304）上，通过平键与转臂（311）连接；伸缩臂（305）及伸缩驱动电机（310）固定在转臂（311）上，气缸安装板（309）与伸缩臂（305）固定，上夹爪i（306）、夹紧气缸i（308）、齿条（316）分别与气缸安装板（309）固定，下夹爪i（307）与...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘钧亮，王亚飞，刘长忠，李敏，徐兆明，吴科奇，王泽宇，吴磊，杨晓波，闫彩，谭冬，
申请(专利权)人：长春汇维科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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