【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电网运维，尤其涉及一种输电线路三维重建方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前， 随着电力科技的发展，对电网的运行维护也逐渐受到广泛的关注。为了避免输电线路出现覆冰或侵入问题，通常需要依托人力对输电线路是否发生损坏进行巡检。相关技术中，cn202310273454.5利用无人机作业对输电线路进行三维建模的方法，提出了通过引入语义分割，从而促进三维结构处理中的外置线状结构的重建完整性，进而对不同种类的输电线路具有较佳的适应性，可以获得显著提高的三维重建精度。方法包括：获取通过三维重建得到的三维点云；对三维点云进行语义分割；从赋予了相应点云的不同点云中，提取线状点云points；获取线状点云points的包围盒；获取三维点云处于包围盒内的点云，得到points。其通过语义分割实现了重建结构的完整性，进而对不同纹路的输电线路均可以提高重建精度，但是实际使用时，无人机拍摄的点云数据中的受到相关技术受环境、距离等因素影响而产生的噪声，其未能有效规避，进而会导致输电线路三维重建的准确度较低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种输电线路三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，能够以解决输电线路三维重建时准确度较低的技术问题。。
2、本专利技术采用的技术方案为：
3、一种输电线路三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，包括如下步骤：
4、s10：接收输电线路的初始点云数据；
5、s11：对所述初始点云数据进行预处理
6、s12：投影所述第一点云数据至预设二维平面中，得到二维点位分布图；
7、s13：根据所述二维点位分布图确定所述输电线路中的电线的位置和塔杆位置；
8、s14：根据所述电线的位置和所述塔杆的位置构建所述输电线路的三维模型。
9、所述初始点云数据中包括多个初始点，每个初始点对应一个三维坐标，所述步骤s11具体包括如下步骤：
10、当所述初始点对应的回波次数为一次时，确定所述初始点为候选点；
11、对所述候选点进行网格化处理，得到第一点云数据，用于减少后续处理的点云数据的数量，从而提升输电线路三维重建的效率。
12、所述对候选点进行网格化处理，得到第一点云数据包括：
13、依据预设距离阈值划分所述候选点，得到多个网格，其中，每个网格包括或不包括所述候选点；
14、确定与所述网格相邻的网格为该网格的邻域网格；
15、针对每个网格，当包含候选点的邻域网格的数量不为0且小于预设的数量阈值时，确定该网格中的候选点为第一点；
16、确定所有第一点为所述第一点云数据。
17、所述第一点云数据包括多个第一点，所述步骤s12具体包括如下步骤：
18、确定每个第一点的三维坐标，其中，所述三维坐标包括三个维度；
19、从所述三个维度中确定任意两个维度，根据所述两个维度设置所述二维平面；
20、删除所述三维坐标中除所述两个维度之外的维度对应的坐标值，得到二维点位分布图，其中，二维点位分布图用于记载所述每个第一点在所述二维平面中的位置。
21、所述步骤s13中确定所述输电线路中电线的位置的方法包括如下步骤：
22、对所述第一点在所述二维点位分布图中对应的二维坐标进行极坐标变换，得到所述第一点在参数坐标系中对应的第一直线方程；
23、确定所有所述第一点对应的所述第一直线方程在所述参数坐标系中的第一交点；
24、当过所述第一交点的第一直线方程的数量大于预设的数量阈值时，确定该交点在所述二维点位分布图中对应的第二直线方程为所述输电线路中电线的位置。
25、所述步骤s13中确定所述输电线路中塔杆的位置的方法包括：
26、确定所述二维点位分布图中的第二直线方程的第二交点；
27、针对任意一个第二交点，当过所述第二交点的第二直线方程的数量大于预设的数量阈值时，确定所述第二交点在所述二维点位分布图中的坐标为所述输电线路中塔杆的位置。
28、所述根据所述步骤s14具体包括如下步骤：
29、针对所述二维点位分布图中任意一个第一点，当所述第一点与所述第二直线方程之间的距离小于预设距离阈值时，将所述第一点与所述第二直线方程中的所有第一点归为同一组，得到多组第一点；
30、根据每组第一点对应的二维坐标拟合所述每组第一点在所述二维点位分布图中对应的第三直线方程；
31、当所述第一点对应的二维坐标满足所述第三直线方程时，确定所述第一点为目标点；
32、根据所述目标点的二维坐标从所述第一点云数据中匹配对应的目标点云；
33、利用最小二乘法拟合所述目标点云对应的三维坐标，得到所述输电线路的三维模型。
34、一种输电线路三维重建装置，所述装置包括实现如上所述的输电线路三维重建方法的模块，所述装置包括：
35、接收模块，用于接收输电线路的初始点云数据；
36、预处理模块，用于对所述初始点云数据进行预处理，得到第一点云数据；
37、投影模块，用于投影所述第一点云数据至预设二维平面中，得到二维点位分布图；
38、确定模块，用于根据所述二维点位分布图确定所述输电线路中的电线的位置和塔杆位置；
39、所述确定模块，还用于根据所述电线的位置和所述塔杆的位置构建所述输电线路的三维模型。
40、一种电子设备，所述电子设备包括：
41、存储器，存储有计算机可读指令；及
42、处理器，执行所述存储器中存储的计算机可读指令以实现如上所述的输电线路三维重建方法。
43、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如上所述的输电线路三维重建方法。
44、本专利技术通过对输电线路对应的初始点云数据进行预处理，能够祛除初始点云数据中的噪声，得到精度较高的第一点云数据；然后将第一点云数据投影至二维平面，并利用极坐标变换方式确定输电线路中电线和塔杆位置，从而实现对第一点云数据的降维操作，能够提升对第一点云数据分析的效率；最后根据电线的位置和塔杆的位置对输电线路进行三维重建。规避了点云数据中的噪声对输电线路三维重建过程的消极影响，能够提升输电线路三维重建的准确度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种输电线路三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，其特征在于：包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的输电线路三维重建方法，其特征在于，所述初始点云数据中包括多个初始点，每个初始点对应一个三维坐标，所述步骤S11具体包括如下步骤：
3.如权利要求2所述的输电线路三维重建方法，其特征在于，所述对候选点进行网格化处理，得到第一点云数据包括：
4.如权利要求1所述的输电线路三维重建方法，其特征在于，所述第一点云数据包括多个第一点，所述步骤S12具体包括如下步骤：
5.如权利要求1所述的输电线路三维重建方法，其特征在于，所述步骤S13中确定所述输电线路中电线的位置的方法包括如下步骤：
6.如权利要求5所述的输电线路三维重建方法，其特征在于，所述步骤S13中确定所述输电线路中塔杆的位置的方法包括：
7.如权利要求6所述的输电线路三维重建方法，其特征在于，所述根据所述步骤S14具体包括如下步骤：
8.一种输电线路三维重建装置，其特征在于，所述装置包括实现如权利要求1至7中任意一项所述的输电线路三维重建方法
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的输电线路三维重建方法。
...【技术特征摘要】
1.一种输电线路三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，其特征在于：包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的输电线路三维重建方法，其特征在于，所述初始点云数据中包括多个初始点，每个初始点对应一个三维坐标，所述步骤s11具体包括如下步骤：
3.如权利要求2所述的输电线路三维重建方法，其特征在于，所述对候选点进行网格化处理，得到第一点云数据包括：
4.如权利要求1所述的输电线路三维重建方法，其特征在于，所述第一点云数据包括多个第一点，所述步骤s12具体包括如下步骤：
5.如权利要求1所述的输电线路三维重建方法，其特征在于，所述步骤s13中确定所述输电线路中电线的位置的方法包括如下步骤：...
【专利技术属性】
技术研发人员：弓鹏，郭涵，陈太雷，陶磊，王亚男，马江旭，张衔，
申请(专利权)人：河南送变电建设有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。