【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动充电车避障，特别是涉及一种移动充电车的避障方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着新能源行业的快速发展，对充电枪的需求量越来越大，然而充电枪的增设速度远低于新能源车的增加速度，从而导致固定充电枪的难以满足新能源车的充电需求；因此，在一些固定的场合，设置了移动充电车，移动充电车能够根据预先规划的行驶路径行驶至需要充电的车辆旁；由于移动充电车的行驶路径是预先规划的，在行驶过程中，预先规划的路径上可能会存在目标障碍物，常规的避障方式是在目标障碍物周侧重新生成圆弧形的避障路径，然后控制移动充电车沿着避障路径行驶；但是，通过该方式避障时，移动充电车的车头朝向是会一直变化的，导致移动充电车的尾部产生较大的位移，在空间狭小的区域难以实现避障。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
2、根据本申请的第一方面，提供了一种移动充电车的避障方法，所述方法包括以下步骤：
3、s100，获取移动充电车的车头与目标障碍物的距离lq；其中，所述目标障碍物为位于所述移动充电车的车头前方以及预设的初始直线路径上的障碍物。
4、s200，若lq≤qw且hz≤h’，则获取所述移动充电车纵向的长度l1；其中，qw为预设的第一距离阈值；hz为目标障碍物的高度，h’为预设的目标障碍物高度阈值。
5、s300，根据l1，确定位于初始直线路径上的起始点ma和位于初始直线路径上的终止点mb；其中，ma和mb分别位于目标障碍物纵向的两
6、s400，将ma和mb之间的初始直线路径确定为平移直线路径，并将平移直线路径平移至目标障碍物的目标侧之外；其中，目标障碍物的目标侧为目标障碍物横向的一侧；平移后的ma和mb之间的初始直线路径与所述目标侧的最小距离db＝l2/2+δl；其中，l2为移动充电车的横向宽度，δl为预设的第二距离阈值。
7、s500，将ma与ma’连接以及mb与mb’连接，生成避障路径；其中，ma’为平移直线路径上与ma对应的连接点，mb’为平移直线路径上与mb对应的连接点。
8、s600，控制所述移动充电车沿着所述避障路径行驶且保持车头朝向不变。
9、根据本申请的另一方面，还提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述移动充电车的避障方法。
10、根据本申请的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器和上述非瞬时性计算机可读存储介质。
11、本专利技术至少具有以下有益效果：
12、本专利技术的移动充电车的避障方法，当移动充电车的车头与目标障碍物的距离小于等于预设的第一距离阈值时，根据移动充电车纵向的长度，确定位于初始直线路径上的起始点ma和位于初始直线路径上的终止点mb，将ma和mb之间的初始直线路径确定为平移直线路径，并将平移直线路径平移至目标障碍物的目标侧之外，使得平移后的ma和mb之间的初始直线路径与所述目标侧的最小距离db＝l2/2+δl，使得移动充电车沿着平移直线路径行驶时，不会与目标障碍物发生碰撞；进而根据平移直线路径生成避障路径，控制移动充电车沿着所述避障路径行驶且保持车头朝向不变，以达到避障的目的；由于移动充电车在沿着避障路径行驶时，车头朝向始终固定不变，使得移动充电车的尾部不会发生摆动，进而能够在较为狭小的空间内实现避障。
13、进一步的，本专利技术的方法中是将初始直线路径的一部分平移至目标障碍物的目标侧，而不是重新根据环境信息再次生成部分避障路径；因此，通过本专利技术的方法重新规划的避障路径所消耗的算力较小，移动充电车避障的效率较高。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种移动充电车的避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，MA与目标障碍物之间的距离大于等于L1/2，MB与目标障碍物之间的距离大于等于L1。
3.根据权利要求2所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，MA与目标障碍物之间的距离等于L1/2；QW通过以下步骤确定：
4.根据权利要求3所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，QW满足以下关系：QW＝(R1+R2)/cosα-R2-L1/2；MA’和MB’的位置通过以下步骤确定：
5.根据权利要求1所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，目标障碍物的目标侧通过以下步骤确定：
6.根据权利要求1所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，在步骤S100之后，所述方法包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，预设角度的范围为30°-60°。
8.根据权利要求6所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，所述预设距离等于L1。
9.一种非瞬时性计算机可读存储
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求9中所述的非瞬时性计算机可读存储介质。
...【技术特征摘要】
1.一种移动充电车的避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，ma与目标障碍物之间的距离大于等于l1/2，mb与目标障碍物之间的距离大于等于l1。
3.根据权利要求2所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，ma与目标障碍物之间的距离等于l1/2；qw通过以下步骤确定：
4.根据权利要求3所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，qw满足以下关系：qw＝(r1+r2)/cosα-r2-l1/2；ma’和mb’的位置通过以下步骤确定：
5.根据权利要求1所述的移动充电车的避障方法，其特征在于，目标障碍物的目标侧通过以下步骤确定：...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴经纬，邓晓光，梁元波，黄泽君，
申请(专利权)人：国广顺能上海能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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