【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种跟车目标确定方法、设备、车辆及程序产品。
技术介绍
1、在自动驾驶技术中，跟车目标指的是自动驾驶车辆所跟随的前方车辆或目标车辆。自动驾驶系统通过感知和识别前方车辆的位置、速度和行驶轨迹等信息，将其作为跟车目标，并根据跟车目标的动态变化来调整自动驾驶车辆的行驶策略。
2、通过跟车目标，自动驾驶系统可以实现智能的车距控制、自适应巡航控制、自动换道、自动超车等功能，提高行驶的安全性、舒适度和效率。
3、由此，为提高行驶策略的精度，如何准确的确定跟车目标是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种跟车目标确定方法、设备、车辆及程序产品，通过车辆预测轨迹以及自车车道两方面综合确定跟车目标，以提高跟车目标的确定精度。
2、第一方面，本申请提供一种跟车目标确定方法，跟车目标确定方法包括：基于车辆的行驶信息确定车辆在自车坐标系下的车辆预测轨迹，并基于车辆预测轨迹从候选跟车目标集合中确定第一候选目标集合。确定自车坐标系下的多个车道，并基于多个车道中的自车车道从候选跟车目标集合中确定第二候选目标集合。基于第一候选目标集合以及第二候选目标集合确定跟车目标。
3、第二方面，本申请提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器。其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。p>
4、第三方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当计算机程序/指令处理器被执行时实现第一方面所述的方法。
5、第四方面，本申请提供一种车辆，车辆被配置为执行第一方面所述的方法。
6、本申请实施例提供了一种跟车目标确定方法、设备、车辆及程序产品。在确定跟车目标时，实现了基于车辆预测轨迹与自车车道的综合确定，以使保证确定的跟车目标既与车辆预测轨迹匹配又位于自车车道上，提高了跟车目标的确定精度。尤其是，当车辆在转向时，可以基于车辆预测轨迹确定合适的跟车目标，避免在车辆转向时将前方车辆直接作为跟车目标的情况，进一步提高了跟车目标的准确性。
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1.一种跟车目标确定方法，其特征在于，所述跟车目标确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的跟车目标确定方法，其特征在于，所述基于车辆的行驶信息确定所述车辆在自车坐标系下的车辆预测轨迹，包括：
3.根据权利要求1所述的跟车目标确定方法，其特征在于，所述基于所述车辆预测轨迹从候选跟车目标集合中确定第一候选目标集合，包括：
4.根据权利要求3所述的跟车目标确定方法，其特征在于，所述基于所述自车道线预测曲线从所述候选跟车目标集合中确定所述第一候选目标集合，包括：
5.根据权利要求4所述的跟车目标确定方法，其特征在于，所述基于所述车道线距离从所述候选跟车目标集合中确定第一候选目标集合，包括：
6.根据权利要求1所述的跟车目标确定方法，其特征在于，所述确定所述自车坐标系下的多个车道，包括：
7.根据权利要求1所述的跟车目标确定方法，其特征在于，所述基于所述多个车道中自车车道从候选跟车目标集合中确定第二候选目标集合，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
9.一种计算机程序产品，包
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆被配置为执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种跟车目标确定方法，其特征在于，所述跟车目标确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的跟车目标确定方法，其特征在于，所述基于车辆的行驶信息确定所述车辆在自车坐标系下的车辆预测轨迹，包括：
3.根据权利要求1所述的跟车目标确定方法，其特征在于，所述基于所述车辆预测轨迹从候选跟车目标集合中确定第一候选目标集合，包括：
4.根据权利要求3所述的跟车目标确定方法，其特征在于，所述基于所述自车道线预测曲线从所述候选跟车目标集合中确定所述第一候选目标集合，包括：
5.根据权利要求4所述的跟车目标确定方法，其特征在于，所述基于所述车道线距离从所述候选跟车目标集合...
【专利技术属性】
技术研发人员：南男，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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