【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动泊车的，尤其是涉及一种无人车自动泊车的航向角补偿控制方法及系统。
技术介绍
1、目前，随着无人驾驶技术的深入研发，自动泊车也成为了无人驾驶的主要研发方向之一，在无人驾驶车辆进行自动泊车时，对于垂直泊车等曲率变化较大的泊车运动，在泊车过程中容易出现较大的航向误差，从而使汽车实际泊车路线与规划路线存在较大的偏差，对曲率偏差较大的无人驾驶泊车存在进一步优化的空间。
技术实现思路
1、为了提高无人驾驶泊车的泊车准确性，本申请提供一种无人车自动泊车的航向角补偿控制方法及系统。
2、第一方面，本申请的上述专利技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，包括：
4、获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息；
5、获取当前车速和车辆最大转弯限值，根据所述车辆最大转弯限值和所述当前车速，分析当前车速下的车辆泊车转向限值；
6、根据所述泊车转弯角度信息和所述车辆泊车转向限值，对当前车辆的泊车路径进行航向角分析，得到目标航向角；
7、计算目标航向角与当前航向角之间的转弯角度差异，根据所述转弯角度差异对当前车辆每次转弯的航向角增量进行航向补偿处理，得到当前车辆自动泊车的泊车航向控制数据。
8、通过采用上述技术方案，结合泊车位置坐标和车辆位置坐标对每次的泊车转弯情况进行具体分析，并结合当前车速分析车辆泊
9、本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息，具体包括：
10、根据车辆行驶方向分析每个车辆边角与对应的目标泊车点、障碍泊车点之间的泊车偏移角度；
11、根据所述泊车偏移角度，对所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行对应边角坐标融合处理，得到泊车偏移误差；
12、根据所述泊车偏移误差计算车辆的首次偏移前馈量，根据所述偏移前馈量和最大移动位移，得到首次泊车转弯角度信息；
13、获取首次泊车后的可倒退距离，根据所述首次泊车转弯角度信息和对应的可倒退距离对第二次泊车的泊车角度和泊车距离进行规划调整，得到关联的泊车转弯角度信息。
14、通过采用上述技术方案，结合车辆行驶方向对每个车辆边角与对应的目标泊车点、障碍泊车点之间的泊车偏移角度，有助于对每次泊车调整过程中的障碍点进行准确分析，并结合边角坐标融合结果，得到每次泊车的泊车偏移误差，有助于对每次泊车的泊车偏移误差进行对应补偿，通过车辆便宜前馈量的计算，结合最大移动位置，对首次泊车转弯角度信息进行分析，结合首次泊车的可倒退距离，对第二次泊车进行泊车角度和泊车距离调整，得到关联的泊车转弯角度信息，以上一次的泊车数据作为下一次泊车的航向角补偿参考，提高相邻泊车调整过程中的关联性。
15、本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息，还包括：
16、当车辆进入泊车状态时，计算靠近泊车位置的内侧航向轮角度与远离泊车位置的外侧航向轮角度之间的内外关联系数；
17、其中，通过公式(1)表示内外关联系数，公式(1)如下所示：
18、
19、其中，ρ表示内转向轮与外转向轮的泊车转向角度关联系数，k表示车辆前后轮之间的动力轴间距，l为动力轴轴距，β表示外转向轮的转向角度，α表示内转向轮的转向角度；
20、获取每个泊车航向角增量对应的方向盘转角，分析所述泊车航向角增量与方向盘转角之间的关联关系，并计算泊车航向角增量与方向盘转角之间的比例系数；
21、其中，所述比例系数通过公式(2)表示，公式(2)如下所示：
22、
23、其中，表示方向盘转角，γ表示泊车动力轴中心点的航向角增量，k表示泊车航向角增量与方向盘转角之间的传递系数；
24、根据所述内外关联系数和所述比例系数，协同控制泊车过程中的每次泊车转弯角度增量。
25、通过采用上述技术方案，当车辆进入泊车状态时，通过前后轴的轴距数据和对应的转向角度，计算内侧航向轮角度与外侧航向轮角度之间的内外关联关系，用于对车辆航向角补偿提供参考，并结合方向盘转角分析泊车航向角增量与方向盘转角的关联关系，进而计算泊车航向角增量与方向盘转角之间的比例系数，有助于通过内外关联系数和比例系数对每次泊车转弯角度增量进行协同控制，提高泊车控制的协同性。
26、本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述计算目标航向角与当前航向角之间的转弯角度差异，根据所述转弯角度差异对当前车辆每次转弯的航向角增量进行航向补偿处理，具体包括：
27、通过公式(3)计算目标航向角与当前航向角之间的转弯角度差值，公式(3)如下所示：
28、
29、其中，δθ表示目标航向角与当前航向角之间的转弯角度差值，tk表示动力轴按照目标航向角行驶的泊车距离，tk-1为另一驱动轴按照当前航向角行驶的泊车距离；
30、根据转弯角度差异对当前车辆每次转弯的航向角增量进行航向补偿，航向角增量补偿通过公式(4)进行表示，公式(4)如下所示：
31、ck＝ρ(ek-ek-1)+k*ek+[(ek-ek-1)-(ek-1-ek-2)]cosδθ
32、其中，ck表示每次泊车过程中的航向角增量补偿系数，ek、ek-1、ek-2分别表示当前泊车航向角偏差、上次泊车航向角偏差、上上次泊车航向角偏差。
33、通过采用上述技术方案，结合目标航向角与当前航向角之间的转弯角度差值，对泊车过程中的每次转弯的航向角增量进行航向补偿，并结合相邻的多次航向偏差数据、比例系数和内外关联系数等数据，对航向角增量进行协同补偿处理，提高航向角增量的补偿精度。
34、本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述泊车转弯角度信息和所述车辆泊车转向限值，对当前车辆的泊车路径进行航向角分析，得到目标航向角，具体包括：
35、根据所述泊车转弯角度信息和所述车辆泊车转向限值，解算当前车辆行驶速度下的当前最大转弯半径；
36、判断所述当前最大转弯半径是否满足当前车辆泊车转向限值；
37、若是，则对当前泊车转弯角度进行航向角增量，根据航向角增本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息，具体包括：
3.根据权利要求2所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息，还包括：
4.根据权利要求3所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述计算目标航向角与当前航向角之间的转弯角度差异，根据所述转弯角度差异对当前车辆每次转弯的航向角增量进行航向补偿处理，具体包括：
5.根据权利要求1所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述泊车转弯角度信息和所述车辆泊车转向限值，对当前车辆的泊车路径进行航向角分析，得到目标航向角，具体包括：
6.一种无人车自动泊车的航向角补偿控制系统，其特征在于，包括：
7.一种计算机
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述无人车自动泊车的航向角补偿控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息，具体包括：
3.根据权利要求2所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述获取泊车位置坐标和车辆位置坐标，将所述泊车位置坐标和所述车辆位置坐标进行数据融合处理，得到泊车转弯角度信息，还包括：
4.根据权利要求3所述的无人车自动泊车的航向角补偿控制方法，其特征在于，所述计算目标航向角与当前航向角之间的转弯角度差异，根据所述转弯角度差异对当前车辆每次转弯的航向角增量进行航向补偿处理，具体包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：房华，刘水红，蒋云鹞，朱龙才，高翔锟，于文杰，闫蕊，
申请(专利权)人：易通共享技术广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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