【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人，具体地说，涉及一种水下探测rov动力装置及其控制方法。
技术介绍
1、在复杂多变的水下环境中，水下机器人(简称rov)探测更具优势。rov常用于水下环境观察、检测和施工，作为各种传感器的载体平台，为水下传感器的使用提供了新的方式。为完成水下探测任务，rov除了自身动力系统外还需要搭载摄像系统、声纳测试系统以及各种传感器，为快速完成探测任务还要求rov能快速且精确实现升降、进退、回转、横滚等运动，这就要求rov自身具备一个高机动力的驱动装置。然而现有rov的动力装置通过有限条件(如空间、供电接口等)下搭载多个推进器来实现，在rov推力需求增加后通过增加单个推进器可以达到一定的效果，但其也会增加整机重量且受到rov布置条件限制，导致机组体积增加，反而会影响rov的作业能力，因此亟需开发一种新的用于水下探测rov的动力装置及其控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种水下探测rov动力装置及其控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的现有技术在rov搭载各探测设备后存在全向动力不足，在提高机动力时存在的体积尺寸大的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种水下探测rov动力装置一种水下探测rov动力装置，其特征在于：包括至少两组推进器组，所述推进器组包括大推进器和小推进器，大推进器沿rov主体长度方向设置且与rov主体轴线平行设置，小推进器沿大推进器径向均匀分布。通过采用大推进器与小推进器的组合，实现了rov水下全向推力输出。
...【技术保护点】
1.一种水下探测ROV动力装置，其特征在于：包括至少两组推进器组，所述推进器组包括大推进器(2)和小推进器(1)，大推进器(2)沿ROV主体长度方向设置且与ROV主体轴线平行设置，小推进器(1)沿大推进器(2)径向均匀分布。
2.根据权利要求1所述的一种水下探测ROV动力装置，其特征在于：所述大推进器(2)外壁上同轴设置有固定架(3)，小推进器(1)设置有四个且沿径向均匀分布在固定架(3)上，相邻小推进器(1)桨叶旋向相反。
3.根据权利要求2所述的一种水下探测ROV动力装置，其特征在于：所述小推进器(1)外侧壁上设置有环形支撑架(4)，固定架(3)与环形支撑架(4)之间设置有第一连接杆(5)，相邻推进器组间的第一连接杆(5)之间设置有第二连接杆(6)。
4.根据权利要求2所述的一种水下探测ROV动力装置，其特征在于：所述推进器组设置有两组，大推进器(2)分别设置在ROV主体两端，ROV主体靠近端部处径向均匀分布有导流板(7)。
5.根据权利要求4所述的一种水下探测ROV动力装置，其特征在于：所述ROV主体一端设置有摄像头，另一端设
6.根据权利要求4所述的一种水下探测ROV动力装置，其特征在于：所述ROV主体一端搭载有探测单元(9)，ROV主体另一端设置有浮力材料(10)，ROV主体中部径向均匀分布有2D成像声纳。
7.根据权利要求6所述的一种水下探测ROV动力装置，其特征在于：所述ROV主体靠近浮力材料(10)的一端通过控制舱(11)连接一组推进器组后再与浮力材料(10)固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种水下探测ROV动力装置，其特征在于：小推进器(1)端部设置有导流罩(12)。
9.根据权利要求1-8任一项所述的一种水下探测ROV动力装置，其特征在于：所述动力装置的控制方法如下：
...【技术特征摘要】
1.一种水下探测rov动力装置，其特征在于：包括至少两组推进器组，所述推进器组包括大推进器(2)和小推进器(1)，大推进器(2)沿rov主体长度方向设置且与rov主体轴线平行设置，小推进器(1)沿大推进器(2)径向均匀分布。
2.根据权利要求1所述的一种水下探测rov动力装置，其特征在于：所述大推进器(2)外壁上同轴设置有固定架(3)，小推进器(1)设置有四个且沿径向均匀分布在固定架(3)上，相邻小推进器(1)桨叶旋向相反。
3.根据权利要求2所述的一种水下探测rov动力装置，其特征在于：所述小推进器(1)外侧壁上设置有环形支撑架(4)，固定架(3)与环形支撑架(4)之间设置有第一连接杆(5)，相邻推进器组间的第一连接杆(5)之间设置有第二连接杆(6)。
4.根据权利要求2所述的一种水下探测rov动力装置，其特征在于：所述推进器组设置有两组，大推进器(2)分别设置在rov主体两端，rov主体靠近端部处...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈杰，史伟国，崔衍鑫，曾云，李想，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：
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