【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体涉及一种悬索桥施工用机械手。
技术介绍
1、众所周知，悬索桥指的是以通过索塔悬挂并锚固于两岸的缆索作为上部结构主要承重构件的桥梁，从缆索垂下许多吊杆，把桥面吊住，在桥面和吊杆之间常设置加劲梁，同缆索形成组合体系，以减小荷载所引起的挠度变形，现代的悬索一般是多股的高强钢丝，悬索桥施工用机械手则是一种高强钢丝牵拉施工的辅助装置。
2、经检索，中国专利申请号为cn201610765599.7的专利技术专利公开了一种钢丝牵引器，其大致描述为，包括本体、套接在本体上的调整装置、套接在本体首端的主牵引扣子、卡接在主牵引扣子的活动牵引组件，本体上还设置有辅助牵引扣子，辅助牵引扣子套接在主体中并且可以在主体上滑动来调整位置，活动牵引组件包括上牵引装置，与上牵引装置铰接的下牵引装置，上牵引装置包括左支撑杆、右支撑杆、横向设置在左支撑杆、右支撑杆之间的第一活动轴、第二活动轴和第三活动轴，上牵引装置通过第三活动轴与下牵引装置铰接设置在一起，下牵引装置包括第一支撑杆、第二支撑杆、设置在第一支撑杆、第二支撑杆的横向活动轴、设置在横向活动轴上的活动钩，其在使用时，通过主牵引扣子主动牵引，然后通过辅助牵引扣子固定在调整装置上。
3、上述的现有技术方案虽然可以相对于需要牵引的钢丝形成牵引，但是其综合考虑悬索桥施工过程中需要实现钢丝的高空安装或横跨安装，而上述所提出的一种钢丝牵引器的技术方案整体结构自动化程度较低，需要人工干涉较多，实用性较差，况且对于悬索桥其所适用的高强钢丝规格也较大，长度也较长，重量也较大，因
技术实现思路
1、（一）解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种悬索桥施工用机械手，其在实现高强钢丝牵拉作业的同时自动化程度较高，需要人工干预较少，使用更为灵活，实用性更好。
3、（二）技术方案
4、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种悬索桥施工用机械手，包括两个活动牵引组件，还包括攀爬组件，所述攀爬组件包括第一半环架和第二半环架，所述第一半环架上固定连接有内弧形轨道和外弧形轨道，所述第二半环架上设置有内轨道槽和外轨道槽，所述内弧形轨道和外弧形轨道分别连接在所述内轨道槽内和外轨道槽内，第二半环架的后端中部设置有电机腔，所述电机腔内安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上安装有驱动直齿轮，所述外弧形轨道上设置有与驱动直齿轮匹配的半齿环，所述第一伺服电机用于第一半环架相对于第二半环架的转动驱动和控制，第一半环架内靠近顶侧处和第二半环架内靠近顶侧处均滑动连接有第一抱紧架和第二抱紧架，两个所述第一抱紧架与两个所述第二抱紧架的相对内侧均安装有攀爬动力带，第一半环架内和第二半环架内均安装有同步驱动结构，两个第一抱紧架分别与两个同步驱动结构匹配，两个第二抱紧架也分别与两个同步驱动结构匹配，第二半环架上远离第一半环架一侧的中部转动连接有外挂架，两个所述活动牵引组件均包括卷扬机和牵引架，两个所述卷扬机对称安装在所述外挂架上，两个所述牵引架分别与两个卷扬机上的绳索的底端头连接，两个牵引架内均滑动连接有调节架，两个牵引架内均安装有用于调节架位置调控的电动伸缩杆，两个所述牵引架上均转动连接有多个固定压辊，两个所述牵引架上的多个固定压辊位于两个调节架同侧的相对内侧，两个所述调节架上均转动连接有多个调节压辊，多个所述调节压辊和多个固定压辊上均设置有压紧槽，多个所述压紧槽内均设置有平口段，两个牵引架上均安装有铁块，两个所述铁块分别位于两个牵引架的相对内侧，所述外挂架内安装有电磁体，两个所述同步驱动结构均包括第一弧形内齿条、第二弧形内齿条和第三伺服电机，两个所述第一弧形内齿条分别滑动连接在所述第一半环架内和第二半环架内，所述第一弧形内齿条贯穿第一抱紧架，两个所述第二弧形内齿条分别滑动连接在第一半环架内和第二半环架内，所述第二弧形内齿条贯穿第二抱紧架，两个所述第三伺服电机分别安装在第一半环架内和第二半环架内，两个第三伺服电机分别位于第一半环架内和第二半环架的中部，两个第三伺服电机的输出轴上均传动连接有对移齿轮，两个第一弧形内齿条分别与两个所述对移齿轮啮合，两个第二弧形内齿条分别与两个所述对移齿轮啮合，对移齿轮夹在第一弧形内齿条和第二弧形内齿条之间，两个第一弧形内齿条均啮合有第一传动齿轮，两个所述第一传动齿轮分别转动连接在第一半环架内和第二半环架内，所述第一传动齿轮垂直于第一弧形内齿条并贯穿第一抱紧架，两个第二弧形内齿条均啮合有第二传动齿轮，两个所述第二传动齿轮分别转动连接在第一半环架内和第二半环架内，所述第二传动齿轮垂直于第二弧形内齿条并贯穿贯穿第二抱紧架，两个所述第一抱紧架内部靠近右侧的区域和两个第二抱紧架内部靠近右侧的区域均开设有条口，且条口位于两个第一抱紧架和两个第二抱紧架的前后两侧并水平对称开设，四个所述条口内均固定连接有位移齿条，四个所述位移齿条分别与两个第一传动齿轮啮合和两个第二传动齿轮啮合。
5、优选的，四个所述攀爬动力带均包括第一辅助辊、第二辅助辊、驱动辊和第二伺服电机，四个所述第一辅助辊分别转动连接在两个所述第一抱紧架内和两个第二抱紧架内，四个第二辅助辊分别转动连接在两个第一抱紧架内和两个第二抱紧架内，第一辅助辊、第二辅助辊分别位于第一抱紧架和第二抱紧架的两端，四个所述驱动辊分别转动连接在两个第一抱紧架内和两个第二抱紧架内，驱动辊位于抱紧带外表面中部，四个第一辅助辊上均滑动连接有抱紧带，四个所述抱紧带分别与四个第二辅助辊滑动连接，第一辅助辊、第二辅助辊位于抱紧带内，四个驱动辊分别与四个抱紧带传动连接，四个所述第二伺服电机分别安装在两个第一抱紧架内和两个第二抱紧架内，四个第二伺服电机分别位于两个第一抱紧架与两个第二抱紧架的抱紧带相互远离一侧的中部，四个第二伺服电机分别与四个驱动辊传动连接。
6、优选的，两个所述电动伸缩杆均设置有铰接件，两个所述铰接件分别铰接在两个所述牵引架内，两个铰接件分别位于两个牵引架相互靠近的一侧的上侧位置处，两个电动伸缩杆的伸缩杆上的底侧端头处均铰接有弯钩架，两个所述弯钩架分别转动连接在两个所述牵引架内，两个弯钩架的前侧面上均开设有前后贯穿的条形口，两个所述条形口内均连接有传动杆，两个所述传动杆均连接有连接座，两个所述连接座分别与两个所述调节架固定连接。
7、优选的，所述电磁体包括导体柱，所述导体柱固定连接在所述外挂架内，且导体柱上缠绕有导体线。
8、优选的，所述第二半环架的前端固定连接有两个呈左右对称的限位柱，两个所述限位柱均与所述外挂架匹配。
9、优选的，多个所述固定压辊上和多个调节压辊上均开设有配重孔，多个所述配重孔内均设置有配重杆。
10、所述外挂架上远离第二半环架的一侧转动连接有分线块，所述分线块的底端为渐变尖头型。
11、优选的，两个所述牵引架中的一个牵引架的左右两端均转动连接有反折板架，两个牵引架中另一个牵引架上开设有两个螺纹槽，两个所述反折板架上均设置有装配孔，两本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种悬索桥施工用机械手，包括两个活动牵引组件，其特征在于，还包括攀爬组件，所述攀爬组件包括第一半环架（1）和第二半环架（2），所述第一半环架（1）上固定连接有内弧形轨道（3）和外弧形轨道（4），所述第二半环架（2）上设置有内轨道槽和外轨道槽，所述内弧形轨道（3）和外弧形轨道（4）分别连接在所述内轨道槽内和外轨道槽内，第二半环架（2）的后端中部设置有电机腔，所述电机腔内安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上安装有驱动直齿轮（29），所述外弧形轨道（4）上设置有与驱动直齿轮（29）匹配的半齿环（30），所述第一伺服电机用于第一半环架（1）相对于第二半环架（2）的转动驱动和控制，第一半环架（1）内靠近顶侧处和第二半环架（2）内靠近顶侧处均滑动连接有第一抱紧架（5）和第二抱紧架（6），两个所述第一抱紧架（5）与两个所述第二抱紧架（6）的相对内侧均安装有攀爬动力带，第一半环架（1）内和第二半环架（2）内均安装有同步驱动结构，两个第一抱紧架（5）分别与两个同步驱动结构匹配，两个第二抱紧架（6）也分别与两个同步驱动结构匹配，第二半环架（2）上远离第一半环架（1）一侧的中部转动连接有
2.根据权利要求1所述的一种悬索桥施工用机械手，其特征在于，四个所述攀爬动力带均包括第一辅助辊（15）、第二辅助辊（16）、驱动辊（17）和第二伺服电机，四个所述第一辅助辊（15）分别转动连接在两个所述第一抱紧架（5）内和两个第二抱紧架（6）内，四个第二辅助辊（16）分别转动连接在两个第一抱紧架（5）内和两个第二抱紧架（6）内，第一辅助辊（15）、第二辅助辊（16）分别位于第一抱紧架（5）和第二抱紧架（6）的两端，四个所述驱动辊（17）分别转动连接在两个第一抱紧架（5）内和两个第二抱紧架（6）内，驱动辊（17）位于抱紧带（18）外表面中部，四个第一辅助辊（15）上均滑动连接有抱紧带（18），四个所述抱紧带（18）分别与四个第二辅助辊（16）滑动连接，第一辅助辊（15）、第二辅助辊（16）位于抱紧带（18）内，四个驱动辊（17）分别与四个抱紧带（18）传动连接，四个所述第二伺服电...
【技术特征摘要】
1.一种悬索桥施工用机械手，包括两个活动牵引组件，其特征在于，还包括攀爬组件，所述攀爬组件包括第一半环架（1）和第二半环架（2），所述第一半环架（1）上固定连接有内弧形轨道（3）和外弧形轨道（4），所述第二半环架（2）上设置有内轨道槽和外轨道槽，所述内弧形轨道（3）和外弧形轨道（4）分别连接在所述内轨道槽内和外轨道槽内，第二半环架（2）的后端中部设置有电机腔，所述电机腔内安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上安装有驱动直齿轮（29），所述外弧形轨道（4）上设置有与驱动直齿轮（29）匹配的半齿环（30），所述第一伺服电机用于第一半环架（1）相对于第二半环架（2）的转动驱动和控制，第一半环架（1）内靠近顶侧处和第二半环架（2）内靠近顶侧处均滑动连接有第一抱紧架（5）和第二抱紧架（6），两个所述第一抱紧架（5）与两个所述第二抱紧架（6）的相对内侧均安装有攀爬动力带，第一半环架（1）内和第二半环架（2）内均安装有同步驱动结构，两个第一抱紧架（5）分别与两个同步驱动结构匹配，两个第二抱紧架（6）也分别与两个同步驱动结构匹配，第二半环架（2）上远离第一半环架（1）一侧的中部转动连接有外挂架（7），两个所述活动牵引组件均包括卷扬机和牵引架（8），两个所述卷扬机对称安装在所述外挂架（7）上，两个所述牵引架（8）分别与两个卷扬机上的绳索的底端头连接，两个牵引架（8）内均滑动连接有调节架（9），两个牵引架（8）内均安装有用于调节架（9）位置调控的电动伸缩杆，两个所述牵引架（8）上均转动连接有多个固定压辊（10），两个所述牵引架（8）上的多个固定压辊（10）位于两个调节架（9）同侧的相对内侧，两个所述调节架（9）上均转动连接有多个调节压辊（11），多个所述调节压辊（11）和多个固定压辊（10）上均设置有压紧槽（12），多个所述压紧槽（12）内均设置有平口段（13），两个牵引架（8）上均安装有铁块（14），两个所述铁块（14）分别位于两个牵引架（8）的相对内侧，所述外挂架（7）内安装有电磁体，两个所述同步驱动结构均包括第一弧形内齿条（19）、第二弧形内齿条（20）和第三伺服电机，两个所述第一弧形内齿条（19）分别滑动连接在所述第一半环架（1）内和第二半环架（2）内，所述第一弧形内齿条（19）贯穿第一抱紧架（5），两个所述第二弧形内齿条（20）分别滑动连接在第一半环架（1）内和第二半环架（2）内，所述第二弧形内齿条（20）贯穿第二抱紧架（6），两个所述第三伺服电机分别安装在第一半环架（1）内和第二半环架（2）内，两个第三伺服电机分别位于第一半环架（1）内和第二半环架（2）的中部，两个第三伺服电机的输出轴上均传动连接有对移齿轮（21），两个第一弧形内齿条（19）分别与两个所述对移齿轮（21）啮合，两个第二弧形内齿条（20）分别与两个所述对移齿轮（21）啮合，对移齿轮（21）夹在第一弧形内齿条（19）和第二弧形内齿条（20）之间，两个第一弧形内齿条（19）均啮合有第一传动齿轮（22），两个所述第一传动齿轮（22）分别转动连接在第一半环架（1）内和第二半环架（2）内，所述第一传动齿轮（22）垂直于第一弧形内齿条（19）并贯穿第一抱紧架（5），两个第二弧形内齿条（20）均啮合有第二传动齿轮（23），两个所述第二传动齿轮（23）分别转动连接在第一半环架（1）内和第二半环架（2）内，所述第二传动齿轮（23）垂直于第二弧形内齿条（20）并贯穿贯穿第二抱紧架（6），两个所述第一抱紧架（5）...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴朝明，毋浩杰，孔余江，陈翔，刘彬，刘豪，黄盛，欧阳斌，于时尧，欧阳松，
申请(专利权)人：贵州桥梁建设集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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