【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，更具体地，涉及用于跟踪目标物体的目标跟踪方法、控制单元及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、现有的目标跟踪方法一般是通过激光雷达对目标物体进行扫描以生成目标物体上的点云，然后生成包围点云的目标框，并且将目标框抽象成一个点作为跟踪参考点，通过对该跟踪参考点进行跟踪来实现对目标物体的跟踪。在理论上，目标框中点云观测较好附近的参考点较为稳定，并且由于激光直线传播的特点，目标物体靠近激光雷达的部分，点云更加密集、更加丰富。因此，现有方法大多选择距离激光雷达最近的点作为跟踪参考点。但是在实际行驶中，激光直线传播的特点也导致目标物体不可避免地会被遮挡，即，目标物体出现在一个障碍物后面，并且被遮挡部分不会被激光雷达扫描到，而且随着目标物体、障碍物和自车的相对位置的变化，目标框的尺寸会以点云观测较好位置为基点变大或变小，从而导致距离激光最近的点将不断移动甚至大幅跳变，也就是说，跟踪参考点的稳定性较差，而这将导致难以对目标物体进行可靠并且准确的跟踪。
2、因此，在本领域中，亟需一种能够提高跟踪参考点的稳定性从而提高目标物体跟踪的准确性的技术方案。
技术实现思路
1、为了解决上述现有技术中的问题，本专利技术提出了一种目标跟踪方法，其包括以下步骤：s101：获取目标物体的目标框，其中，所述目标框呈多边形形状并且包围通过将所述目标物体上的原始点云投射到自车的车辆坐标系的x-y平面上而产生的平面点云，所述目标框的各条边上存在多个参考点；s201：确定所述目标框中的反映所述
2、根据本专利技术的一种可选实施方式，s301在于：通过快速排斥实验和跨立实验来确定所述目标框的相交边。
3、根据本专利技术的一种可选实施方式，所述目标框呈不规则多边形或矩形形状，并且所述目标框的各条边的端点和中点均为参考点。
4、根据本专利技术的一种可选实施方式，s101还在于：获取所述目标物体上的原始点云；s201还在于：所述关键点是所述平面点云的质心点，所述质心点的坐标是所述平面点云中各个点的坐标的平均值；并且s401还在于：将所述目标框的相交边上的参考点中与所述平面点云的质心点相距最近的一个选择为所述跟踪参考点。
5、根据本专利技术的一种可选实施方式，s101还在于：获取所述目标物体上的原始点云；s201还在于：确定所述原始点云的位于所述目标框内部的拟合直线段，所述关键点是所述拟合直线段的中点；并且s401还在于：将所述目标框的相交边上的参考点中与所述拟合直线段的中点相距最近的一个选择为跟踪参考点。
6、根据本专利技术的一种可选实施方式，s101还在于：通过自车的激光雷达对所述目标物体进行扫描来获取所述目标物体上的原始点云。
7、根据本专利技术的一种可选实施方式，s201还在于：所述关键点是所述目标框的中心点；并且s401还在于：将所述目标框的相交边上的参考点中与自车的车辆坐标系的原点相距最近的一个选择为跟踪参考点。
8、根据本专利技术的一种可选实施方式，s201还在于：所述关键点是所述目标框的中心点；并且s401还在于：将所述目标框的相交边上的参考点中与所述目标框的中心点相距最近的一个选择为跟踪参考点。
9、同样为了解决上述现有技术中的问题，本专利技术还提出了一种控制单元，所述控制单元包括存储器、处理器以及存储于所述存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述目标跟踪方法的步骤。
10、同样为了解决上述现有技术中的问题，本专利技术还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述目标跟踪方法的步骤。
11、本专利技术可以体现为附图中的示意性的实施例。然而，应注意的是，附图仅仅是示意性的，任何在本专利技术的教导下所设想到的变化都应被视为包括在本专利技术的范围内。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.目标跟踪方法，其包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其中，
3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其中，所述目标框呈不规则多边形或矩形形状，并且所述目标框的各条边的端点和中点均为参考点。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的目标跟踪方法，其中，
5.根据权利要求1-3中任一项所述的目标跟踪方法，其中，
6.根据权利要求4或5所述的目标跟踪方法，其中，
7.根据权利要求1-3中任一项所述的目标跟踪方法，其中，
8.根据权利要求1-3中任一项所述的目标跟踪方法，其中，
9.控制单元，所述控制单元包括存储器、处理器以及存储于所述存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现根据权利要求1-8中任一项所述的目标跟踪方法的步骤。
10.计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的目标跟踪方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.目标跟踪方法，其包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其中，
3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其中，所述目标框呈不规则多边形或矩形形状，并且所述目标框的各条边的端点和中点均为参考点。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的目标跟踪方法，其中，
5.根据权利要求1-3中任一项所述的目标跟踪方法，其中，
6.根据权利要求4或5所述的目标跟踪方法，其中，
7.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：王泽荔，赵镇南，齐陆，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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