【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种搬运机器人。
技术介绍
1、小型搬运机器人，由于其体积小，车体轻，灵活度高被很多工厂广泛应用。目前主流小型搬运机器人叉车大多为双叉腿结构，且只能前进转弯，但在实际应用中，很多货物不是使用标准的托盘搬运，使用双叉腿结构，不能满足所有的需求，若采用双叉腿结构搬运机器人强行搬运非标准的托盘类货物，则会存在货物搬运过程不稳定的问题，安全性较差，故需要重新设计一款搬运机器人，方便料架等货物搬运堆叠。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种搬运机器人，通过剪叉结构的传动单元的伸张和收缩可以带动单个叉腿上的置物体升降，适用于叉取料车等非标准托盘类装置，剪叉结构与提升单元的配合，优化剪叉结构伸张与收缩过程的连续性，使搬运机器人置物体运行更加平稳，提升非标准托盘货物搬运过程的安全性。
2、本专利技术的目的采用以下技术方案实现：
3、一种搬运机器人，包括：
4、车架，所述车架包括支撑座和叉腿，所述叉腿设置于所述支撑座的一侧；
5、举升组件，所述举升组件包括传动单元和提升单元，所述传动单元设置在所述叉腿上并具有剪叉结构，所述提升单元设置在所述支撑座上，所述提升单元连接所述传动单元以控制所述传动单元伸张与收缩；
6、置物体，所述置物体安装在所述传动单元上，以跟随所述传动单元进行升降运动。
7、优选地，所述支撑座上设置有支撑背板，所述支撑背板具有相对的正面与背面，所述叉腿位于所述支撑背板的背面一
8、所述传动单元为剪叉撑杆，且剪叉撑杆至少设置有两组，每组所述剪叉撑杆包括转动连接的第一撑杆和第二撑杆；
9、所述第一撑杆一端与所述叉腿转动连接，所述第一撑杆另一端与所述置物体滚动连接或滑动连接；
10、所述第二撑杆一端与所述叉腿滚动连接或滑动连接，所述第二撑杆另一端与所述提升单元转动连接，所述第一撑杆靠近中部的位置和所述第二撑杆靠近中部的位置转动连接。
11、优选地，所述提升单元包括安装在所述叉腿上的旋转件、配套件和第二电机，所述第二电机与旋转件一端固定连接，以驱动所述旋转件转动；
12、当旋转件跟随所述第二电机转动时，所述配套件可沿所述旋转件进行升降；所述配套件与所述第二撑杆另一端连接，以驱动所述第一撑杆和第二撑杆进行开合。
13、优选地，所述旋转件为螺纹丝杠，所述配套件为安装在螺纹丝杠上的丝杠座；
14、所述叉腿上设置有承载底座，所述支撑背板上设置有承载顶板，位于所述承载顶板上方的支撑背板设置有用于安装所述第二电机的安装架；
15、所述旋转件设置有两个且间隔设置，所述第二电机设置有两个并与两个所述旋转件一一对应，每个所述旋转件一端均位于所述承载底座内，另一端穿过所述承载顶板，每个所述第二电机输出端与对应所述旋转件间分别设置有联轴器。
16、优选地，所述叉腿上设置有第一转动座，以用于与所述第一撑杆一端转动连接，所述第一撑杆另一端转动设置有第一滚动部件，所述置物体设置有第一走道，以用于对所述第一滚动部件进行导向；
17、所述第二撑杆的另一端设置有第二转动座，所述配套件与第二转动座连接，所述第二撑杆一端转动设置有第二滚动部件，所述叉腿设置有第二走道，以用于对所述第二滚动部件进行导向。
18、优选地，所述配套件上设置有连接臂，所述第二转动座分别与所述连接臂和置物体固定连接。
19、优选地，所述搬运机器人还包括：
20、驱动组件，所述驱动组件包括可全向旋转的第一驱动单元和第二驱动单元，所述第一驱动单元设置在所述叉腿上，以驱动所述叉腿进行全向转动，所述第二驱动单元设置在所述支撑座上，以驱动所述支撑座进行全向转动。
21、优选地，所述第一驱动单元包括安装在所述叉腿上的回转支承，所述回转支承上固定安装有可相对所述叉腿转动的第一安装板，所述第一安装板安装有底部位于所述叉腿下方的支撑轮组件；
22、所述第一驱动单元还包括第二安装板，所述第二安装板设置在所述叉腿上，所述第二安装板上安装有减速机，且减速机输入端安装有第一电机，所述减速机输出端安装有驱动齿轮，以用于驱动所述回转支承转动。
23、优选地，所述支撑轮组件包括转轮架，所述转轮架内设置有轮轴，所述轮轴上安装有滚轮，所述第一安装板上设置有夹持架，以用于将转轮架与第一安装板连接。
24、优选地，所述叉腿上设置有第一圆孔，以用于安装所述第一驱动单元，所述支撑座上设置有第二圆孔，以用于安装所述第二驱动单元；
25、所述第二驱动单元包括至少两组舵轮装置，至少两组所述舵轮装置分别间隔设置在所述支撑座的内部两侧。
26、优选地，所述支撑背板两侧均设置有侧挡，所述支撑座外周设置有围挡，所述支撑背板正面一侧设置有前盖板，所述支撑背板背面一侧设置有后盖板，所述支撑背板顶部设置有顶杆；
27、所述搬运机器人还包括设置在所述前盖板与支撑背板之间的电池模组、驱动器模组、导航模组以及通信模组。
28、优选地，所述搬运机器人还包括检测单元，所述检测单元包括：
29、设置在所述叉腿靠近叉头一端的第一传感器模组；
30、设置在所述叉腿中部两侧的第二传感器模组；
31、设置在所述支撑背板背面的第三传感器模组；
32、设置在所述围挡底部的第四传感器模组；
33、设置在所述顶杆顶部的激光导航传感器模组；
34、设置在所述顶杆上的相机模组。
35、优选地，所述搬运机器人还包括语音播报器、启动按钮、急停按钮、显示屏模组、三色灯带以及天线模组。
36、与现有技术相比，本专利技术的有益效果至少包括：
37、该搬运机器人通过剪叉结构的传动单元的伸张和收缩可以带动单个叉腿上的置物体升降，适用于叉取料车等非标准托盘类装置，剪叉结构与提升单元的配合，优化剪叉结构伸张与收缩过程的连续性，使搬运机器人置物体运行更加平稳，提升非标准托盘货物搬运过程的安全性。
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1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑座（1）上设置有支撑背板（10），所述支撑背板（10）具有相对的正面与背面，所述叉腿（2）位于所述支撑背板（10）的背面一侧；
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述提升单元包括安装在所述叉腿（2）上的旋转件（22）、配套件（221）和第二电机（222），所述第二电机（222）与旋转件（22）一端固定连接，以驱动所述旋转件（22）转动；
4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述旋转件（22）为螺纹丝杠，所述配套件（221）为安装在螺纹丝杠上的丝杠座；
5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述叉腿（2）上设置有第一转动座（41），以用于与所述第一撑杆（4）一端转动连接，所述第一撑杆（4）另一端转动设置有第一滚动部件（42），所述置物体（3）设置有第一走道（43），以用于对所述第一滚动部件（42）进行导向；
6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述配套件（221）上设置有连接臂（2
7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：
8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动单元包括安装在所述叉腿（2）上的回转支承（20），所述回转支承（20）上固定安装有可相对所述叉腿（2）转动的第一安装板（201），所述第一安装板（201）安装有底部位于所述叉腿（2）下方的支撑轮组件；
9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑轮组件包括转轮架（206），所述转轮架（206）内设置有轮轴（207），所述轮轴（207）上安装有滚轮（208），所述第一安装板（201）上设置有夹持架（209），以用于将转轮架（206）与第一安装板（201）连接。
10.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述叉腿（2）上设置有第一圆孔（23），以用于安装所述第一驱动单元，所述支撑座（1）上设置有第二圆孔（11），以用于安装所述第二驱动单元；
11.根据权利要求2-6任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑背板（10）两侧均设置有侧挡（101），所述支撑座（1）外周设置有围挡（102），所述支撑背板（10）正面一侧设置有前盖板（103），所述支撑背板（10）背面一侧设置有后盖板（104），所述支撑背板（10）顶部设置有顶杆（105）；
12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括检测单元，所述检测单元包括：
13.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括语音播报器（601）、启动按钮（602）、急停按钮（603）、显示屏模组（604）、三色灯带（605）以及天线模组（606）。
...【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑座（1）上设置有支撑背板（10），所述支撑背板（10）具有相对的正面与背面，所述叉腿（2）位于所述支撑背板（10）的背面一侧；
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述提升单元包括安装在所述叉腿（2）上的旋转件（22）、配套件（221）和第二电机（222），所述第二电机（222）与旋转件（22）一端固定连接，以驱动所述旋转件（22）转动；
4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述旋转件（22）为螺纹丝杠，所述配套件（221）为安装在螺纹丝杠上的丝杠座；
5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述叉腿（2）上设置有第一转动座（41），以用于与所述第一撑杆（4）一端转动连接，所述第一撑杆（4）另一端转动设置有第一滚动部件（42），所述置物体（3）设置有第一走道（43），以用于对所述第一滚动部件（42）进行导向；
6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述配套件（221）上设置有连接臂（227），所述第二转动座（51）分别与所述连接臂（227）和置物体（3）固定连接。
7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：
8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动单元包括安装在所述叉腿（2）上的回转支承（20）...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜海波，刘旺，陆宇杭，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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